Датчик объекта

Введение

Класс objectdetector используется для измерения отражательной способности и обнаружения объектов с помощью инфракрасного (ИК) света датчика объектов.

Конструктор класса

objectdetector( 
  triport::port &port, 
  bool           bReverse = false );

Деструктор класса

Уничтожает объект objectdetector и освобождает связанные с ним ресурсы.

virtual ~objectdetector();

Параметры

Параметр	Тип	Описание
port	triport::port &	Трехпроводной порт, к которому подключен датчик объектов, обозначается как Brain.ThreeWirePort.X или ExpanderName.X, где X — буква порта (например, Brain.ThreeWirePort.A или Expander1.A).
bReverse	bool	Необязательный логический параметр для изменения направления движения датчика объекта: false (по умолчанию) — Не изменять направление true — Изменить направление

Примеры

// Create an objectdetector instance in Port A
objectdetector ObjectSensorA = objectdetector(Brain.ThreeWirePort.A, true);

Функции участников

Класс objectdetector включает следующие функции-члены:

• reflectivity — Возвращает отражательную способность, обнаруженную датчиком объекта.

• isObjectDetected — Возвращает значение, указывающее, обнаружил ли датчик объектов объект.

• setDetectionThreshold — Устанавливает диапазон обнаружения датчика объектов.

• objectDetected — Регистрирует функцию, которая будет вызываться, когда датчик объектов обнаружит объект.

• objectLost — Регистрирует функцию, которая будет вызываться, когда датчик объектов потеряет объект.

Before calling any objectdetector member functions, a objectdetector instance must be created, as shown below:

// Create an objectdetector instance in Port A
objectdetector ObjectSensorA = objectdetector(Brain.ThreeWirePort.A, true);

reflectivity

Возвращает значение коэффициента отражения, измеренное датчиком объекта.

Available Functions

int32_t reflectivity( 
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

Параметры	Тип	Описание
units	percentUnits	The unit that represents the reflectivity: percent / pct — percent

Return Values

Возвращает значение int32_t , представляющее собой коэффициент отражения, измеренный детектором объектов, в процентах в диапазоне от 0 до 100%.

Examples

// Display the detected reflectivity on the Brain's screen
int32_t value = ObjectSensorA.reflectivity();
Brain.Screen.print(value);

isObjectDetected

Возвращает значение, указывающее, обнаружен ли объект в данный момент детектором объектов.

Available Functions

bool isObjectDetected();

Parameters

Эта функция не принимает никаких параметров.

Return Values

Возвращает логическое значение, указывающее, обнаружен ли объект:

• true — An object is detected.
• false — No object is detected.

setDetectionThreshold

Устанавливает пороговое значение обнаружения для детектора объектов на определенное значение.

Available Functions

void setDetectionThreshold( 
  int32_t      threshold, 
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

Параметры	Тип	Описание
threshold	int32_t	Порог отражательной способности для обнаружения объектов находится в диапазоне от 0 до 100.
units	percentUnits	Единица измерения, представляющая новый пороговый уровень: percent / pct — процентов

Return Values

Эта функция не возвращает значения.

Examples

// Set the reflectivity threshold to 50%
ObjectSensorA.setDetectionThreshold(50);

objectDetected

Регистрирует функцию обратного вызова, которая срабатывает при обнаружении объекта.

Available Functions

void objectDetected(void (* callback)(void));

Parameters

Параметр	Тип	Описание
callback	void (*)(void)	Функция обратного вызова, которая будет вызвана при обнаружении объекта.

Return Values

Эта функция не возвращает значения.

Examples

void detected() {
  Brain.Screen.print("object detected");
}

// Run detected when the Object Detector detects an object
ObjectSensorA.objectDetected(detected);

objectLost

Регистрирует функцию обратного вызова на случай потери объекта.

Available Functions

void objectLost(void (* callback)(void));

Parameters

Параметр	Тип	Описание
callback	void (*)(void)	Функция обратного вызова, которая будет вызвана при потере объекта.

Return Values

Эта функция не возвращает значения.

Examples

void lost() {
  Brain.Screen.print("object lost");
}

// Run lost when the Object Detector loses an object
ObjectSensorA.objectLost(lost);