Czujnik obiektu

Wstęp

Klasa objectdetector służy do pomiaru współczynnika odbicia i wykrywania obiektów za pomocą światła podczerwonego (IR) czujnika obiektów.

Konstruktor klasy

objectdetector( 
  triport::port &port, 
  bool           bReverse = false );

Destruktor klasy

Niszczy obiekt objectdetector objectdetector i uwalnia powiązane zasoby.

virtual ~objectdetector();

Parametry

Parametr	Typ	Opis
port	triport::port &	Port 3-żyłowy, do którego podłączony jest czujnik obiektu, zapisany jako Brain.ThreeWirePort.X lub ExpanderName.X, gdzie X to litera portu (na przykład Brain.ThreeWirePort.A lub Expander1.A).
bReverse	bool	Opcjonalna wartość logiczna, która odwraca kierunek czujnika obiektu: false (domyślnie) — Nie odwracaj kierunku true — Odwróć kierunek

Przykłady

// Create an objectdetector instance in Port A
objectdetector ObjectSensorA = objectdetector(Brain.ThreeWirePort.A, true);

Funkcje członkowskie

Klasa objectdetector zawiera następujące funkcje członkowskie:

• reflectivity — Zwraca współczynnik odbicia wykryty przez czujnik obiektu.

• isObjectDetected — Zwraca informację, czy czujnik obiektu wykrył obiekt.

• setDetectionThreshold — Ustawia zakres wykrywania czujnika obiektu.

• objectDetected — Rejestruje funkcję, która ma zostać wywołana, gdy czujnik obiektu wykryje obiekt.

• objectLost — Rejestruje funkcję, która ma zostać wywołana, gdy czujnik obiektu utraci obiekt.

Przed wywołaniem jakiejkolwiek funkcji członkowskiej objectdetector objectdetector należy utworzyć instancję objectdetector objectdetector , jak pokazano poniżej:

// Create an objectdetector instance in Port A
objectdetector ObjectSensorA = objectdetector(Brain.ThreeWirePort.A, true);

reflectivity

Zwraca współczynnik odbicia zmierzony przez czujnik obiektu.

Available Functions

int32_t reflectivity( 
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

Parametry	Typ	Opis
units	percentUnits	Jednostka oznaczająca współczynnik odbicia: percent / pct — procent

Return Values

Zwraca wartość int32_t reprezentującą współczynnik odbicia zmierzony przez detektor obiektów jako wartość procentową w zakresie 0–100%.

Examples

// Display the detected reflectivity on the Brain's screen
int32_t value = ObjectSensorA.reflectivity();
Brain.Screen.print(value);

isObjectDetected

Zwraca informację, czy obiekt jest obecnie wykryty przez detektor obiektów.

Available Functions

bool isObjectDetected();

Parameters

Funkcja ta nie przyjmuje żadnych parametrów.

Return Values

Zwraca wartość logiczną wskazującą, czy obiekt został wykryty:

• true — An object is detected.
• false — No object is detected.

setDetectionThreshold

Ustawia próg wykrywania dla detektora obiektów na określoną wartość.

Available Functions

void setDetectionThreshold( 
  int32_t      threshold, 
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

Parametry	Typ	Opis
threshold	int32_t	Próg odbicia dla wykrywania obiektów w zakresie 0 - 100.
units	percentUnits	Jednostka oznaczająca nowy próg: percent / pct — procent

Return Values

Ta funkcja nie zwraca wartości.

Examples

// Set the reflectivity threshold to 50%
ObjectSensorA.setDetectionThreshold(50);

objectDetected

Rejestruje funkcję wywołania zwrotnego na wypadek wykrycia obiektu.

Available Functions

void objectDetected(void (* callback)(void));

Parameters

Parametr	Typ	Opis
callback	void (*)(void)	Funkcja wywołania zwrotnego, która ma zostać wywołana po wykryciu obiektu.

Return Values

Ta funkcja nie zwraca wartości.

Examples

void detected() {
  Brain.Screen.print("object detected");
}

// Run detected when the Object Detector detects an object
ObjectSensorA.objectDetected(detected);

objectLost

Rejestruje funkcję wywołania zwrotnego na wypadek utraty obiektu.

Available Functions

void objectLost(void (* callback)(void));

Parameters

Parametr	Typ	Opis
callback	void (*)(void)	Funkcja wywołania zwrotnego, która ma zostać wywołana w przypadku utraty obiektu.

Return Values

Ta funkcja nie zwraca wartości.

Examples

void lost() {
  Brain.Screen.print("object lost");
}

// Run lost when the Object Detector loses an object
ObjectSensorA.objectLost(lost);