Cảm biến vật thể

Giới thiệu

Lớp objectdetector được sử dụng để đo độ phản xạ và phát hiện vật thể bằng ánh sáng hồng ngoại (IR) của Cảm biến Vật thể.

Hàm tạo lớp

objectdetector( 
  triport::port &port, 
  bool           bReverse = false );

Lớp Destructor

Hủy đối tượng objectdetector và giải phóng các tài nguyên liên quan.

virtual ~objectdetector();

Thông số

Tham số	Kiểu	Sự miêu tả
port	triport::port &	Cổng 3 dây mà Cảm biến vật thể được kết nối, được viết là Brain.ThreeWirePort.X hoặc ExpanderName.X, trong đó X là ký tự của cổng (ví dụ: Brain.ThreeWirePort.A hoặc Expander1.A).
bReverse	bool	Một biến boolean tùy chọn để đảo chiều cảm biến vật thể: false (mặc định) — Không đảo chiều true — Đảo chiều

Ví dụ

// Create an objectdetector instance in Port A
objectdetector ObjectSensorA = objectdetector(Brain.ThreeWirePort.A, true);

Chức năng thành viên

Lớp objectdetector bao gồm các hàm thành viên sau:

• reflectivity — Trả về độ phản xạ được phát hiện bởi Cảm biến Đối tượng.

• isObjectDetected — Trả về liệu Cảm biến Đối tượng có phát hiện đối tượng hay không.

• setDetectionThreshold — Đặt phạm vi phát hiện của Cảm biến Đối tượng.

• objectDetected — Đăng ký một hàm sẽ được gọi khi Cảm biến Đối tượng phát hiện một đối tượng.

• objectLost — Đăng ký một hàm sẽ được gọi khi Cảm biến Đối tượng mất một đối tượng.

Trước khi gọi bất kỳ hàm thành viên objectdetector , cần phải tạo một thể hiện objectdetector objectdetector hiển thị bên dưới:

// Create an objectdetector instance in Port A
objectdetector ObjectSensorA = objectdetector(Brain.ThreeWirePort.A, true);

reflectivity

Trả về giá trị độ phản xạ được đo bởi Cảm biến vật thể.

Available Functions

int32_t reflectivity( 
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

Thông số	Kiểu	Sự miêu tả
units	percentUnits	Đơn vị biểu thị độ phản xạ: percent phần pct — phần trăm

Return Values

Trả về một giá trị int32_t biểu thị độ phản xạ được đo bởi Bộ dò vật thể dưới dạng phần trăm trong khoảng 0 - 100%.

Examples

// Display the detected reflectivity on the Brain's screen
int32_t value = ObjectSensorA.reflectivity();
Brain.Screen.print(value);

isObjectDetected

Trả về trạng thái cho biết liệu có đối tượng nào hiện đang được phát hiện bởi Bộ phát hiện đối tượng hay không.

Available Functions

bool isObjectDetected();

Parameters

Hàm này không nhận tham số nào.

Return Values

Trả về giá trị Boolean cho biết liệu có phát hiện thấy đối tượng hay không:

• true — An object is detected.
• false — No object is detected.

setDetectionThreshold

Thiết lập ngưỡng phát hiện cho Bộ phát hiện đối tượng thành một giá trị cụ thể.

Available Functions

void setDetectionThreshold( 
  int32_t      threshold, 
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

Thông số	Kiểu	Sự miêu tả
threshold	int32_t	Ngưỡng phản xạ để phát hiện vật thể, trong khoảng 0 - 100.
units	percentUnits	Đơn vị biểu thị ngưỡng mới: percent phần pct — phần trăm

Return Values

Hàm này không trả về giá trị nào.

Examples

// Set the reflectivity threshold to 50%
ObjectSensorA.setDetectionThreshold(50);

objectDetected

Đăng ký một hàm gọi lại khi phát hiện thấy một đối tượng.

Available Functions

void objectDetected(void (* callback)(void));

Parameters

Tham số	Kiểu	Sự miêu tả
callback	void (*)(void)	Hàm gọi lại sẽ được thực thi khi phát hiện thấy một đối tượng.

Return Values

Hàm này không trả về giá trị nào.

Examples

void detected() {
  Brain.Screen.print("object detected");
}

// Run detected when the Object Detector detects an object
ObjectSensorA.objectDetected(detected);

objectLost

Đăng ký một hàm gọi lại khi một đối tượng bị mất.

Available Functions

void objectLost(void (* callback)(void));

Parameters

Tham số	Kiểu	Sự miêu tả
callback	void (*)(void)	Hàm gọi lại sẽ được thực thi khi một đối tượng bị mất.

Return Values

Hàm này không trả về giá trị nào.

Examples

void lost() {
  Brain.Screen.print("object lost");
}

// Run lost when the Object Detector loses an object
ObjectSensorA.objectLost(lost);