Objektový senzor

Zavedení

Třída objectdetector se používá k měření odrazivosti a detekci objektů pomocí infračerveného (IR) světla senzoru objektů.

Konstruktor třídy

objectdetector( 
  triport::port &port, 
  bool           bReverse = false );

Destruktor tříd

Zničí objekt objectdetector a uvolní přidružené prostředky.

virtual ~objectdetector();

Parametry

Parametr	Typ	Popis
port	triport::port &	3vodičový port, ke kterému je připojen objektový senzor, zapsaný jako Brain.ThreeWirePort.X nebo ExpanderName.X, kde X je písmeno portu (například Brain.ThreeWirePort.A nebo Expander1.A).
bReverse	bool	Volitelná booleovská hodnota pro obrácení směru objektového senzoru: false (výchozí) — Neobracet směr true — Obrátit směr

Příklady

// Create an objectdetector instance in Port A
objectdetector ObjectSensorA = objectdetector(Brain.ThreeWirePort.A, true);

Členské funkce

Třída objectdetector obsahuje následující členské funkce:

• reflectivity — Vrátí odrazivost detekovanou senzorem objektů.

• isObjectDetected — Vrátí, zda senzor objektů detekuje objekt.

• setDetectionThreshold — Nastaví detekční dosah senzoru objektů.

• objectDetected — Registruje funkci, která má být volána, když senzor objektů detekuje objekt.

• objectLost — Registruje funkci, která se má zavolat, když senzor objektů ztratí objekt.

Před voláním jakékoli členské funkce objectdetector musí být vytvořena instance objectdetector , jak je znázorněno níže:

// Create an objectdetector instance in Port A
objectdetector ObjectSensorA = objectdetector(Brain.ThreeWirePort.A, true);

reflectivity

Vrátí odrazivost naměřenou senzorem objektů.

Available Functions

int32_t reflectivity( 
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

Parametry	Typ	Popis
units	percentUnits	Jednotka, která vyjadřuje odrazivost: percent / pct — procenta

Return Values

Vrací hodnotu int32_t která představuje odrazivost měřenou detektorem objektů v procentech v rozsahu 0 - 100 %.

Examples

// Display the detected reflectivity on the Brain's screen
int32_t value = ObjectSensorA.reflectivity();
Brain.Screen.print(value);

isObjectDetected

Vrátí, zda je objekt aktuálně detekován detektorem objektů.

Available Functions

bool isObjectDetected();

Parameters

Tato funkce nepřijímá žádné parametry.

Return Values

Vrací booleovskou hodnotu označující, zda byl detekován objekt:

• true — An object is detected.
• false — No object is detected.

setDetectionThreshold

Nastaví prahovou hodnotu detekce pro detektor objektů na specifickou hodnotu.

Available Functions

void setDetectionThreshold( 
  int32_t      threshold, 
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

Parametry	Typ	Popis
threshold	int32_t	Práh odrazivosti pro detekci objektu v rozsahu 0–100.
units	percentUnits	Jednotka, která představuje novou prahovou hodnotu: percent / pct — procenta

Return Values

Tato funkce nevrací hodnotu.

Examples

// Set the reflectivity threshold to 50%
ObjectSensorA.setDetectionThreshold(50);

objectDetected

Zaregistruje funkci zpětného volání pro případ detekce objektu.

Available Functions

void objectDetected(void (* callback)(void));

Parameters

Parametr	Typ	Popis
callback	void (*)(void)	Funkce zpětného volání, která se má volat při detekci objektu.

Return Values

Tato funkce nevrací hodnotu.

Examples

void detected() {
  Brain.Screen.print("object detected");
}

// Run detected when the Object Detector detects an object
ObjectSensorA.objectDetected(detected);

objectLost

Zaregistruje funkci zpětného volání pro případ ztráty objektu.

Available Functions

void objectLost(void (* callback)(void));

Parameters

Parametr	Typ	Popis
callback	void (*)(void)	Funkce zpětného volání, která se má volat při ztrátě objektu.

Return Values

Tato funkce nevrací hodnotu.

Examples

void lost() {
  Brain.Screen.print("object lost");
}

// Run lost when the Object Detector loses an object
ObjectSensorA.objectLost(lost);