Transmisión#

Introducción#

El tren motriz controla el movimiento de un robot, permitiéndole avanzar, girar y detenerse con precisión.

También puede funcionar como un sistema de transmisión inteligente cuando se configura con un sensor giroscópico o un sensor inercial cerebral.

For the examples below, the configured drivetrain will be named Drivetrain and will be used in all subsequent examples throughout this API documentation when referring to drivetrain and smartdrive class methods.

A continuación se muestra una lista de todos los métodos:

Acciones: Mover y girar el robot.

  • drive – Mueve el tren motriz en una dirección específica indefinidamente.

  • driveFor – Mueve el sistema de transmisión en una dirección específica durante una distancia establecida.

  • turn – Gira la transmisión hacia la izquierda o hacia la derecha indefinidamente.

  • turnFor – Gira la transmisión hacia la izquierda o hacia la derecha durante una distancia determinada.

  • turnToHeading – Gira una transmisión inteligente hacia un rumbo específico.

  • turnToRotation – Gira una transmisión inteligente a un valor de rotación especificado.

  • stop – Detiene un sistema de transmisión.

  • calibrateDrivetrain – Calibra la transmisión.

Mutadores: establecen velocidades de movimiento y giro predeterminadas.

  • setDriveVelocity – Establece la velocidad de movimiento predeterminada para un tren motriz.

  • setTurnVelocity – Establece la velocidad de giro predeterminada para un tren motriz.

  • setStopping – Establece el modo de detención de un tren motriz.

  • setTimeout – Establece un límite de tiempo para las funciones del tren motriz.

  • setHeading – Establece el rumbo de una transmisión inteligente.

  • setRotation – Establece la rotación de la transmisión inteligente.

  • setGearRatio – Establece la relación de transmisión para todos los motores del tren motriz.

  • setTurnThreshold – Establece el umbral de giro para la transmisión inteligente.

  • setTurnConstant – Establece la constante de giro para la transmisión inteligente.

  • setTurnDirectionReverse – Establece la dirección de giro esperada para rumbo positivo.

Getters – Devuelven el estado y la posición del robot.

  • isDone – Devuelve si un tren motriz no se está moviendo actualmente.

  • isMoving – Devuelve si un tren motriz se está moviendo actualmente.

  • heading – Devuelve el rumbo actual de un sistema de transmisión inteligente.

  • rotación – Devuelve el valor de rotación actual de una transmisión inteligente.

  • velocidad – Devuelve la velocidad actual de un sistema de transmisión.

  • current – Devuelve la corriente actual de una transmisión.

  • potencia – Devuelve la potencia promedio del sistema de transmisión inteligente.

  • torque – Devuelve el torque promedio del tren motriz.

  • eficiencia – Devuelve la eficiencia promedio del sistema de transmisión.

  • temperatura – Devuelve la temperatura promedio de la transmisión.

Constructores: inicializan y configuran manualmente la transmisión.

  • drivetrain – Crea un tren de transmisión básico.

  • smartdrive – Crea un sistema de transmisión configurado con un sensor giroscópico o un sensor inercial cerebral.

Comportamiento#

drive#

drive moves the drivetrain in a specified direction indefinitely.

Default Usage:
Drivetrain.drive(direction);

Overload Usages:
Drivetrain.drive(direction, velocity, units);

Parámetros

Descripción

dirección

The direction in which to drive:

  • forward
  • reverse

velocidad

La velocidad a la que se moverá la transmisión, como valor de punto flotante o entero. Si no se especifica, la velocidad predeterminada es del 50 %.

unidades

The unit that represents the velocity:

  • velocityUnits::pct (Percent)
  • rpm (Rotations per minute)
  • dps (Degrees per second)

 
// Example coming soon

driveFor#

driveFor moves the drivetrain in a specified direction for a set distance.

Default Usage:
Drivetrain.driveFor(direction, distance, units, wait);

Overload Usages:
Drivetrain.driveFor(direction, distance, units, wait);
Drivetrain.driveFor(direction, distance, units, velocity, units_v, wait);
Drivetrain.driveFor(distance, units, wait);
Drivetrain.driveFor(distance, units, velocity, units_v, wait);

Parámetros

Descripción

dirección

The direction in which to drive:

  • forward
  • reverse

distancia

La distancia que la transmisión debe recorrer es el doble.

unidades

The unit that represents the distance:

  • mm – Millimeters
  • inches – Inches
  • cm – Centimeters

esperar

Optional.

  • true (default) – The project waits until driveFor is complete before executing the next line of code.
  • false - The project starts the action and moves on to the next line of code right away, without waiting for driveFor to finish.

velocidad

La velocidad a la que la transmisión se moverá como un doble. Si no se especifica, la velocidad predeterminada es del 50 %.

unidades_v

The unit that represents the velocity:

  • velocityUnits::pct (Percent)
  • rpm (Rotations per minute)
  • dps (Degrees per second)

 
// Example coming soon

turn#

turn turns the drivetrain left or right indefinitely.

Default Usage:
Drivetrain.turn(direction);

Overload Usages:
Drivetrain.turn(direction, velocity, units);

Parámetros

Descripción

dirección

The direction in which to turn:

  • left
    • <li{code}>right

velocidad

La velocidad a la que la transmisión girará en doble. Si no se especifica, la velocidad predeterminada es del 50 %.

unidades

The unit that represents the velocity:

  • velocityUnits::pct (Percent)
  • rpm (Rotations per minute)
  • dps (Degrees per second)

 
// Example coming soon

turnFor#

turnFor turns the drivetrain left or right for a set distance.

Default Usage:
Drivetrain.turnFor(direction, angle, units, wait);

Overload Usages:
Drivetrain.turnFor(direction, angle, units, velocity, units_v, wait);
Drivetrain.turnFor(angle, units, wait);
Drivetrain.turnFor(angle, units, velocity, units_v, wait);

Parámetros

Descripción

dirección

The direction in which to turn:

  • left
  • right

ángulo

La cantidad de grados que la transmisión girará como un doble.

unidades

The unit that represents the rotational value:

  • degrees
  • turns

velocidad

La velocidad a la que la transmisión girará en doble. Si no se especifica, la velocidad predeterminada es del 50 %.

unidades_v

The unit that represents the velocity:

  • velocityUnits::pct (Percent)
  • rpm (Rotations per minute)
  • dps (Degrees per second)

esperar

Optional.

  • true (default) – The project waits until turnFor is complete before executing the next line of code.
  • false - The project starts the action and moves on to the next line of code right away, without waiting for turnFor to finish.

 
// Example coming soon

turnToHeading#

turnToHeading turns a smart drivetrain to a specified heading.

Nota: Este método solo funcionará con una transmisión que haya sido configurada con un sensor giroscópico o un sensor inercial cerebral.

Default Usage:
Drivetrain.turnToHeading(angle, units, wait);

Overload Usages:
Drivetrain.turnToHeading(angle, units, velocity, units_v, wait);

Parámetros

Descripción

ángulo

El encabezado para girar la transmisión para que quede como un flotante o un entero.

unidades

The unit that represents the rotational value:

  • degrees
  • turns

velocidad

La velocidad a la que girará el motor o el grupo de motores, como valor de punto flotante o entero. Si no se especifica la velocidad, la predeterminada es del 50 %.

unidades_v

The unit that represents the velocity:

  • velocityUnits::pct (Percent)
  • rpm (Rotations per minute)
  • dps (Degrees per second)

esperar

Optional.

  • true (default) – The project waits until turnToHeading is complete before executing the next line of code.
  • false - The project starts the action and moves on to the next line of code right away, without waiting for turnToHeading to finish.

 
// Example coming soon

turnToRotation#

turnToRotation turns a smart drivetrain to a specified rotational value.

Nota: Este método solo funcionará con una transmisión que haya sido configurada con un sensor giroscópico o un sensor inercial cerebral.

Default Usage:
Drivetrain.turnToRotation(angle, units, wait);

Overload Usages:
Drivetrain.turnToRotation(angle, units, velocity, units_v, wait);

Parámetros

Descripción

ángulo

El encabezado para girar la transmisión para que quede como un flotante o un entero.

unidades

The unit that represents the rotational value:

  • degrees
  • turns

velocidad

La velocidad a la que girará el motor o el grupo de motores, como valor de punto flotante o entero. Si no se especifica la velocidad, la predeterminada es del 50 %.

unidades_v

The unit that represents the velocity:

  • velocityUnits::pct (Percent)
  • rpm (Rotations per minute)
  • dps (Degrees per second)

esperar

Optional.

  • true (default) – The project waits until turnToRotation is complete before executing the next line of code.
  • false - The project starts the action and moves on to the next line of code right away, without waiting for turnToRotation to finish.

 
// Example coming soon

stop#

stop stops a drivetrain.

Default Usage:
Drivetrain.stop();

Overload Usages:
Drivetrain.stop(mode);

Parámetros

Descripción

modo

How the drivetrain will stop:

  • coast – Slows gradually to a stop.
  • brake – Stops immediately.
  • hold – Stops and resists movement using motor feedback.

 
// Example coming soon

calibrateDrivetrain#

calibrateDrivetrain calibrates the drivetrain.

Usage:
Drivetrain.calibrateDrivetrain();

// Example coming soon

Mutadores#

setDriveVelocity#

setDriveVelocity sets the default moving velocity for a drivetrain. This velocity setting will be used for subsequent calls to any drivetrain functions if a specific velocity is not provided.

Usage:
Drivetrain.setDriveVelocity(velocity, units);

Parámetros

Descripción

velocidad

La velocidad a la que el tren motriz se moverá como un doble.

unidades

The unit that represents the velocity:

  • percent (Percent)
  • rpm (Rotations per minute)
  • dps (Degrees per second)

 
// Example coming soon

setTurnVelocity#

setTurnVelocity sets the default turning velocity for a drivetrain. This velocity setting will be used for subsequent calls to any drivetrain functions if a specific velocity is not provided.

Usage:
Drivetrain.setTurnVelocity(velocity, units);

Parámetros

Descripción

velocidad

La velocidad a la que el tren motriz girará como un doble.

unidades

The unit that represents the velocity:

  • percent (Percent)
  • rpm (Rotations per minute)
  • dps (Degrees per second)

setStopping#

setStopping sets the stopping mode for a drivetrain.

Usage:
Drivetrain.setStopping(mode);

Parámetros

Descripción

modo

How the drivetrain will stop:

  • brake – Stops immediately.
  • coast – Slows gradually to a stop.
  • hold – Stops and resists movement using motor feedback.

 
// Example coming soon

setTimeout#

setTimeout sets a time limit for how long a drivetrain function will wait to reach its target. If the drivetrain cannot complete the movement within the set time, it will stop automatically and continue with the next function.

Nota: El límite de tiempo del tren motriz se utiliza para evitar que las funciones del tren motriz que no alcanzan su posición objetivo detengan la ejecución del resto del proyecto.

Usage:
Drivetrain.setTimeout(time, units);

Parámetros

Descripción

tiempo

El número máximo de segundos que una función de motor se ejecutará antes de detenerse y pasar a la siguiente función como un número entero.

unidades

The unit that represents the time:

  • seconds
  • msec – Milliseconds 

// Example coming soon

setHeading#

setHeading sets the heading of a smart drivetrain.

Nota: Este método solo funcionará con una transmisión que haya sido configurada con un sensor giroscópico o un sensor inercial cerebral.

Usage:
Drivetrain.setHeading(value, units);

Parámetros

Descripción

valor

El nuevo título como doble.

unidades

The unit that represents the heading:

  • degrees
  • turns

 
// Example coming soon

setRotation#

setRotation sets the rotation for the smart drivetrain.

Nota: Este método solo funcionará con una transmisión que haya sido configurada con un sensor giroscópico o un sensor inercial cerebral.

Usage:
Drivetrain.setRotation(value, units);

Parámetros

Descripción

valor

El nuevo valor rotacional como doble.

unidades

The unit that represents the heading:

  • degrees
  • turns

 
// Example coming soon

setGearRatio#

setGearRatio sets the gear ratio for all motors on the Drivetrain.

Usage:
Drivetrain.setGearRatio(mode);

Parámetros

Descripción

modo

Gear Ratio options:

  • ratio1_1 – A gear unit that is defined as 1:1 gearing.
  • ratio2_1 – A gear unit that is defined as 2:1 gearing.
  • ratio3_1 – A gear unit that is defined as 3:1 gearing.

 
// Example coming soon

setTurnThreshold#

setTurnThreshold method sets the turn threshold for the Smartdrive. The threshold value is used to determine that turns are complete. If this is too large, then turns will not be accurate. If too small, then turns may not complete.

Nota: Este método solo funcionará con una transmisión que haya sido configurada con un sensor giroscópico o un sensor inercial cerebral.

Usage:
Drivetrain.setTurnThreshold(t);

Parámetros

Descripción

el

The new turn threshold in degrees. The default for a Smart Drivetrain is 1 degree.

 
// Example coming soon

setTurnConstant#

setTurnConstant method sets the turn constant for the Smartdrive. The Smart Drivetrain uses a simple P controller when doing turns. This constant, generally known as kp, is the gain used in the equation that turns angular error into motor velocity.

Nota: Este método solo funcionará con una transmisión que haya sido configurada con un sensor giroscópico o un sensor inercial cerebral.

Usage:
Drivetrain.setTurnConstant(kp);

Parámetros

Descripción

kp

La nueva constante de giro está en el rango de 0,1 a 4,0. El valor predeterminado es 1,0.

 
// Example coming soon

setTurnDirectionReverse#

setTurnDirectionReverse method sets the expected turn direction for positive heading.

Nota: Este método solo funcionará con una transmisión que haya sido configurada con un sensor giroscópico o un sensor inercial cerebral.

Usage:
Drivetrain.setTurnDirectionReverse(value);

Parámetros

Descripción

valor

A boolean value to set the reversed flag to true or false.

 
// Example coming soon

Captadores#

isDone#

isDone returns a Boolean indicating whether a drivetrain is not currently moving.

  • true – The drivetrain is not moving.

  • false – The drivetrain is moving.

Usage:
Drivetrain.isDone()

Parámetros

Descripción

Este método no tiene parámetros.

 
// Example coming soon

isMoving#

isMoving returns a Boolean indicating whether a drivetrain is currently moving.

  • true – The drivetrain is moving.

  • false – The drivetrain is not moving.

Usage:
Drivetrain.isMoving()

Parámetros

Descripción

Este método no tiene parámetros.

 
// Example coming soon

heading#

heading returns the current heading of a smart drivetrain as a double.

Nota: Este método solo funcionará con una transmisión que haya sido configurada con un sensor giroscópico o un sensor inercial cerebral.

Usage:
Drivetrain.heading(units)

Parámetros

Descripción

unidades

Optional. The unit that represents the rotational value:

  • degrees (default)
  • turns

 
// Example coming soon

rotation#

rotation returns the current rotational value of a smart drivetrain as a double.

Nota: Este método solo funcionará con una transmisión que haya sido configurada con un sensor giroscópico o un sensor inercial cerebral.

Usage:
Drivetrain.rotation(units)

Parámetros

Descripción

unidades

Optional. The unit that represents the rotational value:

  • degrees (default)
  • turns

 
// Example coming soon

velocity#

velocity returns the current velocity of a drivetrain as a double.

Usage:
Drivetrain.velocity(units)

Parámetros

Descripción

unidades

The unit that represents the velocity:

  • percent
  • rpm – Rotations per minute
  • dps – Degrees per second

 
// Example coming soon

current#

current returns the current current of a drivetrain as a double.

Usage:
Drivetrain.current(units)

Parámetros

Descripción

unidades

Optional. The unit that represents the current:

  • percent
  • amp (default)

 
// Example coming soon

power#

power(units) returns the average power of the Smart Drivetrain as a double.

Nota: Este método solo funcionará con una transmisión que haya sido configurada con un sensor giroscópico o un sensor inercial cerebral.

Usage:
Drivetrain.power(units)

Parámetros

Descripción

unidades

The only valid unit for power is watt.

 
// Example coming soon

torque#

torque returns the average torque of the Drivetrain as a double.

Nota: Este método solo funcionará con una transmisión que haya sido configurada con un sensor giroscópico o un sensor inercial cerebral.

Usage:
Drivetrain.torque(units)

Parámetros

Descripción

unidades

A valid torque Unit:

  • Nm (default) – A torque unit that is measured in newton meters.
  • InLb – A torque unit that is measured in inch pounds.
.

 
// Example coming soon

efficiency#

efficiency returns the average efficiency of the Drivetrain as a double.

Nota: Este método solo funcionará con una transmisión que haya sido configurada con un sensor giroscópico o un sensor inercial cerebral.

Usage:
Drivetrain.efficiency(units)

Parámetros

Descripción

unidades

The only valid unit for efficiency is percent.

 
// Example coming soon

temperature#

The temperature() method returns the average temperature of the Drivetrain as a double.

Usage:
Drivetrain.temperature(units)

Nota: Este método solo funcionará con una transmisión que haya sido configurada con un sensor giroscópico o un sensor inercial cerebral.

Parámetros

Descripción

unidades

The only valid unit for temperature is percent.

 
// Example coming soon

Constructores#

Drivetrain#

Se crea un sistema de transmisión utilizando el siguiente constructor:

The drivetrain constructor creates a drivetrain object.

Usage:
drivetrain(lm, rm, wheelTravel, trackWidth, wheelBase, unit, externalGearRatio);

Parámetro

Descripción

lm

El nombre del Motor o Grupo Motor izquierdo.

rm

El nombre del Motor o Grupo Motor derecho.

wheelTravel

Circunferencia de las ruedas motrices. El valor predeterminado es 300 mm.

trackWidth

Ancho de vía del tren motriz. El valor predeterminado es 320 mm.

wheelBase

Distancia entre ejes del tren motriz. El valor predeterminado es 320 mm.

unit

A valid distanceUnit for the units that wheelTravel, trackWidth and wheelBase are specified in. The default is MM.

externalGearRatio

La relación de transmisión utilizada para compensar las distancias de conducción si se utilizan engranajes.

Los Motores y/o los Grupos de motores deben crearse primero antes de poder usarse para crear un objeto con el constructor de la clase drivetrain.

// Create the Motors.
motor left_motor = motor(PORT1,false);
motor right_motor = motor(PORT2, true);
// Construct a 2-Motor drivetrain "Drivetrain" with the
// drivetrain class.
drivetrain Drivetrain = drivetrain(left_motor, right_motor, 259.34, 320, 40, mm, 1);

Si va a fabricar un sistema de transmisión con 4 motores, deberá crear los Motores por separado antes de agruparlos en un Grupo de motores.

// Create the left Motors and group them under the
// motor_group "leftMotors".
motor leftMotorA = motor(PORT1, false);
motor leftMotorB = motor(PORT2, false);
motor_group leftMotors = motor_group(leftMotorA, leftMotorB);
// Create the right Motors and group them under the
// MotorGroup "rightMotors".
motor rightMotorA = motor(PORT3, true);
motor rightMotorB = motor(PORT4, true);
motor_group rightMotors = motor_group(rightMotorA, rightMotorB);
// Construct a 4-Motor drivetrain "Drivetrain" with the
// drivetrain class.
drivetrain Drivetrain = drivetrain(leftMotors, rightMotors, 259.34, 320, 40, mm, 1);

This Drivetrain object will be used in all subsequent examples throughout this API documentation when referring to drivetrain class methods.

Para incorporar un Sensor inercial o un Sensor giroscópico para una funcionalidad de giro mejorada en su transmisión, puede incluirlo al crear un objeto usando el constructor de clase smartdrive.

Smartdrive#

Un sistema de transmisión inteligente se crea utilizando el siguiente constructor:

The smartdrive constructor creates a smartdrive object. This object can do everything a drivetrain can do but has additional methods that include use of an Inertial Sensor or Gyro in order to make more accurate turns.

Usage:
smartdrive(lm, rm, guido, wheelTravel, trackWidth, wheelBase, unit, externalGearRatio);

Parámetro

Descripción

lm

El nombre del Motor o Grupo Motor izquierdo.

rm

El nombre del Motor o Grupo Motor derecho.

guido

El nombre del dispositivo que se utiliza para detectar el ángulo o la orientación del robot. Puede ser cualquier Sensor inercial o Sensor giroscópico.

wheelTravel

Circunferencia de las ruedas motrices. El valor predeterminado es 300 mm.

trackWidth

Ancho de vía del sistema de propulsión inteligente. El valor predeterminado es 320 mm.

wheelBase

Distancia entre ejes del Smart Drivetrain. La distancia predeterminada es de 320 mm.

unit

A valid distanceUnit for the units that wheelTravel, trackWidth and wheelBase are specified in. The default is mm.

externalGearRatio

La relación de transmisión utilizada para compensar las distancias de conducción si se utilizan engranajes.

Los Motores y/o los Grupos de motores deben crearse primero antes de poder usarse para crear un objeto con el constructor de clase smartdrive.

// Create the Motors.
motor left_motor = motor(PORT1,false);
motor right_motor = motor(PORT2, true);
// Create the Inertial Sensor
inertial Inertial = inertial(PORT3);
// Construct a 2-Motor Smart Drivetrain "Smartdrive" with the
// smartdrive class.
smartdrive Smartdrive = smartdrive(left_motor, right_motor, Inertial, 259.34, 320, 40, mm, 1);

Si va a fabricar un sistema de transmisión inteligente de 4 motores, deberá crear los Motores por separado antes de agruparlos en un Grupo de motores.

// Create the left Motors and group them under the
// motor_group "leftMotors".
motor leftMotorA = motor(PORT1, false);
motor leftMotorB = motor(PORT2, false);
motor_group leftMotors = motor_group(leftMotorA, leftMotorB);
// Create the right Motors and group them under the
// MotorGroup "rightMotors".
motor rightMotorA = motor(PORT3, true);
motor rightMotorB = motor(PORT4, true);
motor_group rightMotors = motor_group(rightMotorA, rightMotorB);
// Create the Inertial Sensor
inertial Inertial = inertial(PORT5);
// Construct a 4-Motor smartdrive "Smartdrive" with the
// smartdrive class.
smartdrive Smartdrive = smartdrive(leftMotors, rightMotors, Inertial, 259.34, 320, 40, mm, 1);

This Smartdrive object will be used in all subsequent examples throughout this API documentation when referring to smartdrive class methods.

Para crear un objeto sin una funcionalidad Sensor inercial o Sensor giroscópico, cree un objeto utilizando el constructor de clase drivetrain.

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