Sensor de color

Introducción

The colorsensor class is used to access data from the Color Sensor. It uses reflected light to detect objects, identify colors, and measure brightness and hue.

Constructor de clases

colorsensor Color1 = colorsensor(index);

Instructor de clase

Destroys the colorsensor object and releases associated resources.

virtual ~colorsensor();

Parámetros

Parámetro	Tipo	Descripción
index	int32_t	The Smart Port that the Color Sensor is connected to, written as PORTx, where x is the port number (for example, PORT1).

Ejemplos

// Create an colorsensor instance in Port 1
colorsensor Color1 = colorsensor(PORT1);

Funciones de los miembros

The colorsensor class includes the following member functions:

• setLight – Turns the Color Sensor’s LED on, off, or to a set brightness level.

• isNearObject – Returns whether or not an object is close to the Color Sensor.

• detects – Returns whether or not a specified color is detected by the Color Sensor.

• colorname – Returns the name of the color detected by the Color Sensor.

• brightness – Returns the detected brightness of an object.

• hue – Returns the detected hue value.

Before calling any colorsensor member functions, an colorsensor instance must be created, as shown below:

/* This constructor is required when using VS Code.
Color Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create an colorsensor instance in Port 1
colorsensor Color1 = colorsensor(PORT1);

setLight

Ajusta la intensidad de la luz del LED del sensor de color. La luz ayuda al sensor a detectar objetos y colores con mayor claridad.

Si la luz del sensor de color está apagada, al configurar la potencia de la luz por encima del 0% se encenderá la luz.

Si la luz del sensor de color está encendida, al ajustar la potencia de la luz al 0%, esta se apagará.

Un porcentaje mayor hace que la luz sea más brillante. Un porcentaje menor hace que la luz sea más tenue.

Available Functions

1 — Turns the led on or off using ledState.

void setLight( 
  ledState  state );

2 — Enciende el LED con una intensidad específica.

void setLight( 
  int32_t      intensity, 
  percentUnits units = percent );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
state	ledState	Sets the LED on or off. ledState::on turns the LED on at 100% brightness. ledState::off turns it off.
intensity	int32_t	Nivel de potencia para ajustar la luz de 0 a 100.
units	percentUnits	The unit that represents the light intensity: percent / pct — percent

Return Values

Esta función no devuelve ningún valor.

Examples

// Set the light power to 50 percent.
Color1.setLight(50, percent);

isNearObject

Devuelve un valor si el sensor de color detecta un objeto cercano.

Available Functions

bool  isNearObject();

Parameters

Esta función no acepta ningún parámetro.

Return Values

Esta función devuelve un valor booleano que indica si se ha detectado un objeto cercano:

• true – The Color Sensor detects an object.

• false – The Color Sensor does not detect an object.

Examples

// If an object is detected by the Color Sensor, print
// "near object".
if (Color1.isNearObject()){
  Brain.Screen.print("near object");
}

detects

Devuelve un valor si el sensor de color detecta un color específico.

Available Functions

1 — Detects a colorType.

bool detects( 
  colorType  color );

2 — Detects a vex::color.

bool detects( 
  vex::color  color );

Parameters

Parámetros	Tipo	Descripción
color	colorType	A valid color: blue – Hue value between 196° and 229° blue_green – Hue value between 140° and 195° blue_violet – Hue value between 230° and 239° green – Hue value between 84° and 139° orange – Hue value between 21° and 30° purple red – Hue value between 350° and 14° red_orange – Hue value between 15° and 20° red_violet – Hue value between 281° and 350° violet – Hue value between 240° and 280° white yellow – Hue value between 54° and 74° yellow_green – Hue value between 75° and 83° yellow_orange – Hue value between 31° and 53°
color	vex::color	Un color personalizado válido o uno de los colores predefinidos enumerados anteriormente.

Return Values

• true – The Color Sensor detects the color.

• false – The Color Sensor does not detect the color.

Examples

int main() {
  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
  vexcodeInit();

  // Drive until a red object is seen
  Drivetrain.drive(forward);
  while (true) {
    if (Color1.detects(red)) {
      Drivetrain.stop();
      break;
    }
    wait(0.5, seconds);
  }
}

colorname

Devuelve el color que más se asemeja al detectado.

Available Functions

colorType colorname();

Parameters

Esta función no acepta ningún parámetro.

Return Values

Cuando se imprime directamente, muestra el valor numérico asociado a ese color:

Color	Valor numérico
none	0
red	1
green	2
blue	3
white	4
yellow	5
orange	6
purple	7
cyan	8
red_violet	9
violet	10
blue_violet	11
blue_green	12
yellow_green	13
yellow_orange	14
red_orange	15
black	16
transparent	17

Notes

• The function convertColorToString is automatically created by VEXcode when a Color Sensor is configured in the Devices window. It is only available inside VEXcode IQ projects and will not work in other environments.

• When using colorname outside of VEXcode, comparisons should be made directly with a colorType value — any color that begins with colorType:: (for example, colorType::green or colorType::red).

Examples

int main() {
  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
  vexcodeInit();

  // Continuously check the detected color
  while (true) {

    // Compare the color name with "red"
    if (convertColorToString(Color1.colorname()) == "red") {
      Brain.Screen.print("Red object!");
    } else {
      Brain.Screen.print("Not red");
    }

    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  }
}

int main() {
  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
  vexcodeInit();

  // Continuously check the detected color
  while (true) {

    // Compare the color name with the colorType
    if (Color1.colorname() == colorType::red) {
      Brain.Screen.print("Red object!");
    } else {
      Brain.Screen.print("Not red");
    }

    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  }
}

brightness

Devuelve la cantidad de luz reflejada por el objeto.

Un porcentaje más alto significa que se refleja más luz hacia el sensor de color. Un porcentaje más bajo significa que se refleja menos luz.

Available Functions

double  brightness(bool bRaw = false);

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
bRaw	bool	A Boolean value to read raw brightness data instead of percentage. The default is false.

Return Values

Un valor doble que representa el brillo detectado por el sensor de color en el rango de 0 a 100 %, o un valor doble que representa los datos brutos detectados por el sensor.

Examples

// Set a variable, brightness, to the value of the brightness
// detected by the Color Sensor
double brightness = Color1.brightness();

// Print the brightness detected by the Color Sensor to the
// Brain's screen
Brain.Screen.print(brightness);

hue

Devuelve el tono detectado por el sensor de color.

El matiz es una forma de describir el color utilizando números alrededor de una rueda de colores.

Available Functions

double hue();

Parameters

Esta función no acepta ningún parámetro.

Return Values

Un valor double que representa el valor del tono detectado por el sensor de color en el rango de 0 a 359,00.

Examples

// Set a variable, hue, to the value of the hue detected
// by the Color Sensor.
double hue = Color1.hue();