Controlador#

Introducción #

El cerebro IQ (2.ª generación) puede conectarse a un controlador IQ (2.ª generación) o a un controlador IQ (1.ª generación). Ambos controladores tienen dos joysticks analógicos y varios botones que el Brain puede usar para detectar movimientos y pulsaciones.

This page uses controller as the example controller name. Replace it with your own configured name as needed.

A continuación se muestra una lista de todos los métodos disponibles:

Acciones: Activa o desactiva las acciones configuradas en el controlador.

remote_control_code_enabled — Enable or disable controller configured actions.

Obtenedores: Leen el estado de los botones y la posición del joystick.

.pressing — Returns whether the specified button is being pressed.
.position — Returns the position of the joystick’s specified axis.

Función de devolución de llamada: ejecuta el código cuando los botones o joysticks cambian de estado.

.pressed — Registers a function to be called when the specified button is pressed.
.released — Registers a function to be called when the specified button is released.
.changed — Registers a function to be called when the joystick’s axis changes.

Constructores: Inicialice y configure manualmente el controlador.

Controller — Create a controller.

Comportamiento #

remote_control_code_enabled #

remote_control_code_enabled is a variable that can be set to a boolean that enables or disables controller configured actions from the Devices menu. The controller is enabled by default. It can be set to either of the following:

True — Enable controller configured actions.
False — Disable controller configured actions.

Usage:
remote_control_code_enabled

# Drive forward or backward using the left joystick
remote_control_code_enabled = False

while True:
    if controller.axisA.position() > 0:
        drivetrain.drive(FORWARD)
    elif controller.axisA.position() < 0:
        drivetrain.drive(REVERSE)
    # Press E Up to use the controller configured actions
    elif controller.buttonEUp.pressing():
        break
    else:
        drivetrain.stop()
    wait(20, MSEC)

remote_control_code_enabled = True

Captadores #

.pressing #

.pressing returns an integer indicating whether a specific button on the controller is currently being pressed. This method must be called on a specific button object, such as buttonEDown (see full list of button objects below).

1 — The specified button is being pressed.
0 — The specified button is not being pressed.

Uso:
Se puede usar uno de los cinco objetos de botón disponibles con este método, como se muestra a continuación:

Botón	Dominio
`buttonEDown`	`controller.buttonEDown.pressing()` — The E ▼ button
`buttonEUp`	`controller.buttonEUp.pressing()` — The E ▲ button
`buttonFDown`	`controller.buttonFDown.pressing()` — The F ▼ button
`buttonFUp`	`controller.buttonFUp.pressing()` — The F ▲ button
`buttonL3`	`controller.buttonL3.pressing()` — The Left Joystick button - IQ (2nd gen) Controller only
`buttonLDown`	`controller.buttonLDown.pressing()` — The L ▼ button
`buttonLUp`	`controller.buttonLUp.pressing()` — The L ▲ button
`buttonR3`	`controller.buttonR3.pressing()` — The Right Joystick button - IQ (2nd gen) Controller only
`buttonRDown`	`controller.buttonRDown.pressing()` — The R ▼ button
`buttonRUp`	`controller.buttonRUp.pressing()` — The R ▲ button

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

# Turn right while E Up is held
while True:
    if controller.buttonEUp.pressing():
        drivetrain.turn(RIGHT)
    else:
        drivetrain.stop()

.position #

.position returns the position of the joystick’s specified axis as an integer from -100 to 100, representing a percentage. This method must be called on a specific axis object, such as axisA (see full list of axis objects below).

Uso:

Se puede utilizar uno de los cuatro ejes disponibles con este método, como se muestra a continuación:

Controlador IQ de segunda generación con los cuatro ejes del joystick resaltados. En el joystick izquierdo, el eje A es vertical y el eje B es horizontal. En el joystick derecho, el eje C es horizontal y el eje D es vertical.

Eje	Dominio
`axisA`	`controller.axisA.position()` — The Left Joystick’s vertical axis
`axisB`	`controller.axisB.position()` — The Left Joystick’s horizontal axis
`axisC`	`controller.axisC.position()` — The Right Joystick’s horizontal axis
`axisD`	`controller.axisD.position()` — The Right Joystick’s vertical axis

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

# Turn with the left joystick
remote_control_code_enabled = False

while True:
    if controller.axisB.position() > 10:
        drivetrain.turn(RIGHT)
    elif controller.axisB.position() < -10:
        drivetrain.turn(LEFT)
    else:
        drivetrain.stop()
    wait(20, MSEC)

Llamar de vuelta #

.pressed #

.pressed registers a function to be called when a specific button on the controller is pressed. This method must be called on a specific button object, such as buttonEDown (see full list of button objects below).

Uso:
Uno de los objetos de botón disponibles se puede utilizar con este método, como se muestra a continuación:

Botón	Dominio
`buttonEDown`	`controller.buttonEDown.pressed(callback, arg)` — The E ▼ button
`buttonEUp`	`controller.buttonEUp.pressed(callback, arg)` — The E ▲ button
`buttonFDown`	`controller.buttonFDown.pressed(callback, arg)` — The F ▼ button
`buttonFUp`	`controller.buttonFUp.pressed(callback, arg)` — The F ▲ button
`buttonL3`	`controller.buttonL3.pressed(callback, arg)` — The Left Joystick button - IQ (2nd gen) only
`buttonLDown`	`controller.buttonLDown.pressed(callback, arg)` — The L ▼ button
`buttonLUp`	`controller.buttonLUp.pressed(callback, arg)` — The L ▲ button
`buttonR3`	`controller.buttonR3.pressed(callback, arg)` — The Right Joystick button - IQ (2nd gen) only
`buttonRDown`	`controller.buttonRDown.pressed(callback, arg)` — The R ▼ button
`buttonRUp`	`controller.buttonRUp.pressed(callback, arg)` — The R ▲ button

Parámetros	Descripción
`callback`	Una función que se define previamente para ejecutarse cuando se presiona el botón especificado.
`arg`	Opcional. Una tupla que contiene argumentos para la función de devolución de llamada. Funciones con parámetros para más información.

# Drive forward when E Up is pressed
def drive_forward():
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 100, MM)

controller.buttonEUp.pressed(drive_forward)

.released #

.released registers a function to be called when a specific button on the controller is released. This method must be called on a specific button object, such as buttonEDown (see full list of button objects below).

Uso:
Uno de los objetos de botón disponibles se puede utilizar con este método, como se muestra a continuación:

Botón	Dominio
`buttonEDown`	`controller.buttonEDown.released(callback, arg)` — The E ▼ button
`buttonEUp`	`controller.buttonEUp.released(callback, arg)` — The E ▲ button
`buttonFDown`	`controller.buttonFDown.released(callback, arg)` — The F ▼ button
`buttonFUp`	`controller.buttonFUp.released(callback, arg)` — The F ▲ button
`buttonL3`	`controller.buttonL3.released(callback, arg)` — The Left Joystick button - IQ (2nd gen) Controller only
`buttonLDown`	`controller.buttonLDown.released(callback, arg)` — The L ▼ button
`buttonLUp`	`controller.buttonLUp.released(callback, arg)` — The L ▲ button
`buttonR3`	`controller.buttonR3.released(callback, arg)` — The Right Joystick button - IQ (2nd gen) Controller only
`buttonRDown`	`controller.buttonRDown.released(callback, arg)` — The R ▼ button
`buttonRUp`	`controller.buttonRUp.released(callback, arg)` — The R ▲ button

Parámetros	Descripción
`callback`	Una función que se define previamente para ejecutarse cuando se suelta el botón especificado.
`arg`	Opcional. Una tupla que contiene argumentos para la función de devolución de llamada. Funciones con parámetros para más información.

# Drive backward when F Down is released
def back_up():
    drivetrain.drive_for(REVERSE, 100, MM)

controller.buttonFDown.released(back_up)

.changed #

.changed registers a function to be called when the joystick’s position changes. This method must be called on a specific axis object, such as axisA (see full list of axis objects below).

Uso:
Se puede utilizar uno de los cuatro ejes disponibles con este método, como se muestra a continuación:

Eje	Dominio
`axisA`	`controller.axisA.changed(callback, arg)` — The Left Joystick’s vertical axis
`axisB`	`controller.axisB.changed(callback, arg)` — The Left Joystick’s horizontal axis
`axisC`	`controller.axisC.changed(callback, arg)` — The Right Joystick’s horizontal axis
`axisD`	`controller.axisD.changed(callback, arg)` — The Right Joystick’s vertical axis

Parámetros	Descripción
`callback`	Una función que se define previamente para ejecutarse cuando cambia el valor del eje.
`arg`	Opcional. Una tupla que contiene los argumentos que se pasarán a la función de devolución de llamada. Consulte Funciones con parámetros para obtener más información.

# Play a sound when the right joystick moves
def beep():
    brain.play_sound(SoundType.TADA)
    wait(1, SECONDS)

controller.axisD.changed(beep)

Constructores #

Constructors are used to manually create Controller objects, which are necessary for configuring a controller outside of VEXcode.

Controller #

Controller creates a controller.

Usage:
Controller()

Parámetros	Descripción
	Este constructor no tiene parámetros.

# Create a Controller object
my_controller = Controller()