Inercial#

Introducción#

The IQ (2nd gen) Brain includes a built-in inertial sensor with a 3-axis gyroscope and 3-axis accelerometer. This allows the robot to track its orientation, heading, and acceleration.

For the examples below, the configured Inertial Sensor will be named brain_inertial and will be used in all subsequent examples throughout this API documentation when referring to Inertial class methods.

A continuación se muestra una lista de todos los métodos disponibles:

Orientation – Read and control heading, rotation, and sensor calibration.

  • encabezado – Devuelve el encabezado actual.

  • rotación – Devuelve la rotación acumulada.

  • calibrar – Calibra el sensor inercial para un seguimiento de rumbo estable.

  • set_heading – Establece el rumbo del sensor inercial en un valor específico.

  • set_rotation – Establece el valor de rotación del sensor inercial.

  • is_calibrating – Devuelve si el sensor inercial está calibrando o no.

  • reset_heading – Establece el rumbo del sensor inercial en 0.

  • reset_rotation – Establece la rotación del sensor inercial en 0.

  • cambiado – Registra una función para llamar cuando el sensor inercial detecta un cambio.

Motion – Measure acceleration, angular velocity, and tilt.

  • aceleración – Devuelve la aceleración lineal a lo largo del eje x, y o z.

  • gyro_rate – Devuelve la velocidad angular alrededor del eje x, y o z.

  • orientación – Devuelve el balanceo, cabeceo o guiñada en función de la inclinación y la rotación.

Constructores: inicializan y configuran manualmente un sensor inercial.

Orientation#

heading#

heading devuelve el rumbo actual del sensor inercial.

Usage:
brain_inertial.heading(units)

Parámetros

Descripción

units

Opcional. Unidad utilizada para representar el rumbo:

  • «GRADOS» (predeterminado)
  • «GIROS» 

# Display the heading after turning
drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
brain.screen.print(brain_inertial.heading())

rotation#

rotation devuelve la rotación actual del sensor inercial.

Usage:
brain_inertial.rotation(units)

Parámetros

Descripción

units

Opcional. Unidad utilizada para representar la rotación:

  • GRADOS (predeterminado)
  • VUELTAS 

# Display the rotation value after turning
drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
brain.screen.print(brain_inertial.rotation())

calibrate#

calibrate calibra el sensor inercial. Todas las líneas subsiguientes esperarán a que se complete la calibración antes de ejecutarse. La calibración es un procedimiento interno que mide y compensa el ruido y la deriva del sensor durante un período específico. Durante este tiempo, el cerebro debe permanecer completamente inmóvil (es decir, sobre una superficie estable sin ningún movimiento externo). El movimiento durante la calibración producirá resultados inexactos.

../../_images/IQ_right_orientation.png../../_images/IQ_left_orientation.png../../_images/IQ_top_orientation.png

Los cerebros VEX intentan calibrarse automáticamente al inicio de cada proyecto. Sin embargo, si el robot se transporta o se mueve durante el inicio del proyecto, el sensor podría no calibrarse correctamente o generar una calibración incorrecta.

Usage:
brain_inertial.calibrate()

Parámetro

Descripción

Este método no tiene parámetros.

 
# Start calibration
brain_inertial.calibrate()
# Print after calibration
while brain_inertial.is_calibrating():
    brain.screen.clear_screen()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    brain.screen.print("Inertial Sensor")
    brain.screen.next_row()
    brain.screen.print("Calibrating")
    wait(50, MSEC)
brain.screen.clear_screen()
brain.screen.set_cursor(1, 1)
brain.screen.print("Done!")

set_heading#

set_heading() sets the heading of the Inertial Sensor to a specified value.

Usage:
brain_inertial.set_heading(value, units)

Parámetros

Descripción

value

El valor del encabezado a establecer.

units

Opcional. Unidad utilizada para representar el nuevo rumbo:

  • «GRADOS» (predeterminado)
  • «GIROS» 

# Turn the robot around
brain_inertial.set_heading(180)
drivetrain.turn_to_heading(0)

set_rotation#

set_rotation() sets the rotation of the Inertial Sensor.

Usage:
brain_inertial.set_rotation(value, units)

Parámetros

Descripción

value

El valor de rotación a establecer.

units

Opcional. Unidad utilizada para representar el nuevo valor de rotación:

  • GRADOS (predeterminado)
  • VUELTAS 

# Turn the robot around
brain_inertial.set_rotation(-180)
drivetrain.turn_to_rotation(0)

is_calibrating#

is_calibrating verifica si el sensor inercial se está calibrando actualmente.

  • Verdadero: el sensor inercial se está calibrando.

  • Falso: el sensor inercial no está calibrando.

Usage:
brain_inertial.is_calibrating()

Parámetro

Descripción

Este método no tiene parámetros.

 
# Start calibration
brain_inertial.calibrate()
# Print while waiting for calibration
while brain_inertial.is_calibrating():
    brain.screen.clear_screen()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    brain.screen.print("Inertial Sensor")
    brain.screen.next_row()
    brain.screen.print("Calibrating")
    wait(50, MSEC)
brain.screen.clear_screen()
brain.screen.set_cursor(1, 1)
brain.screen.print("Done!")

reset_heading#

reset_heading restablece el rumbo del sensor inercial a 0.

Usage:
brain_inertial.reset_heading()

Parámetros

Descripción

Este método no tiene parámetros.

 
# Turn the robot before and after resetting the heading
drivetrain.turn_to_heading(90, DEGREES)
wait(0.5,SECONDS)
brain_inertial.reset_heading()
drivetrain.turn_to_heading(90, DEGREES)

reset_rotation#

reset_rotation restablece la rotación del sensor inercial a 0.

Usage:
brain_inertial.reset_rotation()

Parámetros

Descripción

Este método no tiene parámetros.

 
# Turn the robot before and after resetting the rotation
drivetrain.turn_to_rotation(-90, DEGREES)
wait(0.5,SECONDS)
brain_inertial.reset_rotation()
drivetrain.turn_to_rotation(-90, DEGREES)

changed#

changed registra una función de devolución de llamada para cuando cambia el rumbo del sensor inercial.

Usage:
brain_inertial.changed(callback, arg)

Parámetros

Descripción

callback

La función de devolución de llamada que se llamará cuando cambie el rumbo del sensor inercial.

arg

Opcional. Una tupla de argumentos para pasar a la función de devolución de llamada.

 
def heading_changed():
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    brain.screen.clear_screen()
    brain.screen.print("my heading ")
    brain.screen.next_row()
    brain.screen.print("has changed!")
    wait(0.1, SECONDS)
# Call the function when the inertial heading is changed
wait(1, SECONDS)
drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES, wait=False)
brain_inertial.changed(heading_changed)
wait(15, MSEC)

Motion#

acceleration#

acceleration devuelve la aceleración del sensor inercial.

Usage:
brain_inertial.acceleration(axis)

Parámetros

Descripción

axis

El eje desde el que se retorna la aceleración:

  • XAXIS
  • YAXIS
  • ZAXIS 

# Display acceleration after moving
vexcode_brain_precision = 2
drivetrain.set_drive_velocity(100,PERCENT)
brain.screen.print("Resting: ")
brain.screen.next_row()
brain.screen.print(brain_inertial.acceleration(XAXIS))
brain.screen.next_row()
wait(1, SECONDS)
drivetrain.drive_for(FORWARD, 500, MM, wait=False)
wait(0.01,SECONDS)
brain.screen.print("Startup: ")
brain.screen.next_row()
brain.screen.print(brain_inertial.acceleration(XAXIS))

gyro_rate#

gyro_rate devuelve la velocidad del giroscopio para un eje del sensor inercial.

Usage:
brain_inertial.gyro_rate(axis, units)

Parámetros

Descripción

axis

El eje desde el que se retorna la velocidad del giroscopio:

  • XAXIS
  • YAXIS
  • ZAXIS

units

Optional. The unit used to represent the gyro rate:

  • DPS (default)
  • RPM
  • PERCENT 

# Display the z-axis gyro rate
drivetrain.turn(RIGHT)
wait(1, SECONDS)
brain.screen.print(brain_inertial.gyro_rate(ZAXIS, RPM))
drivetrain.stop()

orientation#

orientation devuelve la orientación de un eje del sensor inercial.

Usage:
brain_inertial.orientation(axis, units)

Parámetros

Descripción

axis

El eje desde el que se retorna la orientación:

  • ROLL
  • PITCH
  • YAW

units

Opcional. Unidad utilizada para representar la orientación:

  • GRADOS (predeterminado)
  • VUELTAS 

# Display the roll, pitch, and yaw of the Brain as it
# is rotated by hand
while True:
    brain.screen.clear_screen()
    brain.screen.print(brain_inertial.orientation(OrientationType.ROLL))
    brain.screen.next_row()
    brain.screen.print(brain_inertial.orientation(OrientationType.PITCH))
    brain.screen.next_row()
    brain.screen.print(brain_inertial.orientation(OrientationType.YAW))
    brain.screen.next_row()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    wait(0.1,SECONDS)

Constructores#

Los constructores se utilizan para crear manualmente objetos “inerciales”, que son necesarios para configurar un sensor inercial fuera de VEXcode.

Inertial#

Inercial crea un sensor inercial.

Uso:
Inercial(puerto)

Parámetro

Descripción

puerto

Opcional. Si se utiliza el sensor inercial integrado del cerebro IQ (2.ª generación), no se necesita un puerto inteligente. Si se conecta un sensor inercial externo, especifique el puerto inteligente al que está conectado el sensor inercial como “PUERTO” seguido del número de puerto, del 1 al 12.

 
# Create a new object "brain_inertial" with the
# Inertial class
brain_inertial = Inertial()
left_drive_smart = Motor(Ports.PORT1, 1.0, False)
right_drive_smart = Motor(Ports.PORT6, 1.0, True)

drivetrain = SmartDrive(left_drive_smart, right_drive_smart, brain_inertial, 200)

brain_inertial.set_heading(180)
drivetrain.turn_to_heading(0)
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