Näköanturi

Johdanto

VEX EXP:n näköanturi tunnistaa ja seuraa värejä ja värikoodeja. Näin näköanturi voi analysoida ympäristöään, seurata kohteita ja reagoida havaittujen visuaalisten tietojen perusteella.

Alla on luettelo kaikista saatavilla olevista lohkoista:

Toiminnot — Kerää tietoja näköanturista valitulle objektityypille.

• ota tilannekuva — Ottaa tilannekuvan käyttämällä valittua näköanturia ja allekirjoitusta.

Asetukset — Valitse, minkä objektin kanssa haluat olla vuorovaikutuksessa.

• set vision object index — Määrittää, mihin havaittuun objektiin (järjestyksessä) viitataan objektikohtaisissa lohkoissa.

Arvot — Käytä tallennettuja tietoja.

• näköobjekti on olemassa — Ilmoittaa, onko havaittu objekti läsnä.

• vision object count — Ilmoittaa tilannekuvassa havaittujen kohteiden määrän.

• vision object property — Raportoi tietoja, kuten:

  • leveys ja korkeus — Väritunnisteen koko.

  • centerX & centerY — Keskipisteen koordinaatit anturin näkymässä.

  • kulma — Väritunnisteen kulma.

Toiminnot

ota näköanturin kuvakaappaus

Ota tilannekuva -pino-lohko tallentaa näköanturista tulevan nykyisen kuvan käsiteltäväksi ja analysoitavaksi väritunnisteiden tai värikoodien osalta.

Väritunnisteet ja värikoodit on ensin määritettävä Vision Sensor -apuohjelmassa, ennen kuin niitä voidaan käyttää tämän lohkon kanssa.

Huomautus: Ennen muiden näköanturilohkojen käyttöä tarvitaan ensin tilannekuva.

Aineisto tallentaa objektit leveyden mukaan suurimmasta pienimpään järjestettyinä alkaen indeksistä 0. Kunkin objektin ominaisuuksiin pääsee käsiksi vision object property -lohkon avulla. Jos vastaavia objekteja ei havaita, aineisto raportoidaan tyhjänä.

ota [Vision1 v] kuvankaappaus kohteesta [SELECT_A_SIG v]

Parametri	Kuvaus
laite	Mitä näköanturia käyttää.
allekirjoitus	Suodattaa tietojoukon sisältämään vain annetun allekirjoituksen tiedot. Käytettävissä olevat allekirjoitukset ovat: NIMI - Väriallekirjoitus tai värikoodi, jossa NIMI on Vision Sensor -apuohjelmassa määritetty nimi

Asetukset

aseta näköanturin objektikohta

Aseta Vision Sensor -objektikohta -pino-lohko määrittää, mitä kohdetta tietojoukossa käytetään.

aseta [Vision1 v] objektin kohde (1)

Parametri	Kuvaus
laite	Mitä näköanturia käyttää.
esine	Käytettävän kohteen numero tietojoukossa.

Arvot

Näköanturiobjekti on olemassa

Boolen vision-objekti on olemassa -lohko raportoi, havaitaanko datajoukossa tietty väritunniste tai värikoodi.

• Tosi — Aineisto sisältää väriallekirjoituksen tai värikoodin.

• Epätosi — Aineisto ei sisällä väritunnistetta tai värikoodia.

<[Vision1 v] objekti on olemassa?>

Parametri	Kuvaus
laite	Mitä näköanturia käyttää.

Näköanturin kohteiden määrä

Vision object count -raportointilohko raportoi havaittujen kohteiden lukumäärän tietojoukossa kokonaislukuna.

([Vision1 v] objektien määrä)

Parametri	Kuvaus
laite	Mitä näköanturia käyttää.

Näköanturin objektin ominaisuus

Jokaiseen ota näköanturin tilannekuva-lohkon käytön jälkeen tallennettuun objektiin (alla) sisältyy viisi ominaisuutta.

([Vision1 v] objekti [leveys v])

Kaikki ominaisuusarvot kuvaavat havaitun kohteen sijainnin ja koon näköanturin näkymässä sillä hetkellä, kun ota näköanturin tilannekuva -lohkoa käytettiin. Nämä arvot mitataan pikseleinä anturin 316 x 212 pikselin resoluution perusteella.

Parametri	Kuvaus
näköanturi	Käytettävä näköanturi, joka on määritetty Laitteet-ikkunassa.
omaisuus	Mitä havaitun objektin ominaisuutta käytetään: leveys korkeus keskipisteen yläkulma (center X) keskipisteen yläkulma (center Y) kulma (angle)

leveys

leveys-ominaisuus raportoi havaitun väritunnisteen leveyden pikseleinä kokonaislukuna väliltä 0–316.

Vision-objektin ominaisuuspinolohko, jonka parametriksi on asetettu leveys.

[Vision1 v] objekti [leveys v]

korkeus

height-ominaisuus raportoi havaitun väritunnisteen korkeuden pikseleinä kokonaislukuna väliltä 0–212.

Vision-objektin ominaisuuspinolohko, jonka parametriksi on asetettu korkeus.

[Vision1 v] objekti [korkeus v]

keskiosaX

centerX-ominaisuus raportoi havaitun väritunnisteen keskipisteen x-koordinaatin pikseleinä kokonaislukuna väliltä 0–316.

Vision-objektin ominaisuuspinolohko, jonka parametriksi on asetettu centerX.

[Vision1 v] objekti [centerX v]

keski-Y

centerY-ominaisuus raportoi havaitun väritunnisteen keskipisteen y-koordinaatin pikseleinä kokonaislukuna väliltä 0–212.

Vision-objektin ominaisuuspinolohko, jonka parametriksi on asetettu centerY.

[Vision1 v] objekti [centerY v]

kulma

Kulma-ominaisuus raportoi havaitun värikoodin suunnan kokonaislukuna asteina välillä 0–180.

Huomautus: Angle-ominaisuutta voi käyttää vain värikoodien kanssa.

Vision-objektin ominaisuuspinolohko, jonka parametriksi on asetettu kulma.

[Vision1 v] objekti [kulma v]