Käsivarsi

Johdanto

6-akselinen robottikäsivarsi on CTE-työsolussa käytettävä robottimanipulaattori. VEXcode EXP:ssä käsivarsilohkot mahdollistavat EXP Brainille 6-akselisen käsivarren liikuttamisen, sen päätyosan pyörittämisen, liikkeiden mahdollisuuden tarkistamisen ja liitettyjen työkalujen, kuten magneetin nostotyökalun tai kynänpitimen, ohjaamisen.

Tämä sivu on tarkoitettu CTE Workcell -projekteille, joissa 6-akselinen varsi on kytketty EXP Brainiin. Jos käytät 6-akselista vartta yksinään CTE-laatan kanssa, käytä sen sijaan CTE Arm API -sivua.

Alla on luettelo saatavilla olevista lohkoista:

Toiminnot — Siirrä 6-akselista vartta asentoihin tai suuntiin.

• siirrä varsi sijaintiin — Siirtää 6-akselisen varren määritettyyn x-, y- ja z-koordinaattiin.

• lisää varren asentoa — Siirtää 6-akselista vartta etäisyyden sen nykyisestä sijainnista.

• siirrä varsi asentoon — Kiertää efektoripään määrättyyn asentoon.

• lisää varren suuntausta — Kiertää efektoripäätä määritetyn astemäärän.

Asetukset — Määritä liike-, työkalu- ja ohjausasetuksia.

• aseta varren nopeus — Asettaa 6-akselisen varren liikenopeuden.

• aseta varren päätyefektori — Valitsee 6-akseliseen varteen kiinnitetyn työkalun.

• aseta käsivarren magneettitila — Kytkee tai vapauttaa magneetin nostotyökalun.

• aseta käsivarren kynän siirtymä — Asettaa kynänpidiketyökalun pystysuuntaisen siirtymän.

• aseta varsi ohjauspysäytykseen — Pysäyttää 6-akselisen varren ja estää varren lisäliikkeen.

Arvot — Tarkistaa, voidaanko liike suorittaa, onko liike päättynyt, onko tapahtunut kaatuminen, lukee nykyisen sijainnin tai suunnan tai suorittaa lohkoja, kun Arm-tapahtumia tapahtuu.

• varsi liikkuu tiettyyn asentoon? — Palauttaa, voiko 6-akselinen varsi liikkua määritettyyn asentoon.

• varren lisäysasento? — Palauttaa, voiko 6-akselinen varsi liikkua määritetyn matkan.

• käsivarren liike efektoripäässä? — Palauttaa, voiko efektoripää kääntyä tiettyyn suuntaan.

• käsivarren lisäyksen suunta? — Palauttaa, voiko pääteefektoria kiertää määritetyn astemäärän.

• käsivarsi liikkuu loppuun? — Palauttaa, onko 6-akselinen käsivarsi liikkunut loppuun.

• käsivarsi kaatui? — Palauttaa, onko 6-akselinen käsivarsi kaatunut liikkuessaan.

• varren sijainti — Palauttaa 6-akselisen varren nykyisen sijainnin valitun akselin suuntaisesti.

• varren suunta — Palauttaa pääteefektorin nykyisen suunnan valittua akselia pitkin.

• kun käsivarren ohjaus pysäytetty — Suorittaa liitetyn pinon, kun ohjauksen pysäytys on käytössä.

• kun käsivarsi kaatui — Suorittaa liitetyn pinon, kun kaatuminen havaitaan.

Toiminnot

siirrä käsi asentoon

Siirrä varsi sijaintiin -pino-lohko siirtää 6-akselisen varren määritettyyn x-, y- ja z-koordinaattiin.

X-, y- ja z-koordinaatit kuvaavat päätelaitteen sijaintia kolmiulotteisessa avaruudessa. Käytä varsi liikkuu haluamaasi paikkaan? ennen tätä lohkoa, jos kohdesijainti voi olla 6-akselisen varren saavutettavan työtilan ulkopuolella.

siirrä käsivarsi pinolohkon asentoon

siirrä [Arm1 v] sijaintiin x:[120] y:[0] z:[100] [mm v] ▶

Parametri	Kuvaus
laite	Käytettävä konfiguroitu 6-akselinen varsi.
x	Kohdepaikan x-koordinaatti.
y	Kohdepaikan y-koordinaatti.
z	Kohdepaikan z-koordinaatti.
yksikkö	X-, y- ja z-koordinaattien yksikkö: mm (millimetrit) tai tuumat.
laajeneva nuoli	Oletusarvoisesti 6-akselinen varsi lopettaa liikkeensä ennen seuraavan lohkon suorittamista. Laajenna lohko äläkä odota liikkeen aloittamista ja jatka välittömästi seuraavaan lohkoon.

Esimerkki

Käynnistyksen yhteydessä siirtää 6-akselisen varren vakioasentoon.

kun käynnistetään
[Move Arm1 to a standard position at the start of the project.]
siirrä [Arm1 v] sijaintiin x:(120) y:(120) z:(75) [mm v] ▶

lisää käsivarren asentoa

Varren sijainnin lisäys -pino-lohko siirtää 6-akselista vartta määritetyn matkan sen nykyisestä sijainnista x-, y- ja z-akseleiden suuntaisesti.

Käytä tätä lohkoa liikkuaksesi suhteessa siihen, missä pääteefektori nyt on. Käytä varren lisäysasento? ennen tätä lohkoa, jos liike voi siirtää 6-akselisen varren sen saavutettavan työtilan ulkopuolelle.

lisäysvarren asennon pinolohko

kasvata [Arm1 v] sijaintia x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] ▶

Parametri	Kuvaus
laite	Käytettävä konfiguroitu 6-akselinen varsi.
x	X-akselin suuntainen liikkumamatka.
y	Y-akselin suuntainen liikematka.
z	Z-akselin suuntainen liikematka.
yksikkö	X-, y- ja z-etäisyyksien yksikkö: mm (millimetrit) tai tuumat.
laajeneva nuoli	Oletusarvoisesti 6-akselinen varsi lopettaa liikkeensä ennen seuraavan lohkon suorittamista. Laajenna lohko äläkä odota liikkeen aloittamista ja jatka välittömästi seuraavaan lohkoon.

Esimerkki

Käynnistyksen yhteydessä Arm1:n sijainti kasvaa 100 millimetriä x-akselin suuntaisesti.

kun käynnistetään
[Move Arm1 100 millimeters along the x-axis.]
kasvata [Arm1 v] sijaintia x:[100] y:[0] z:[0] [mm v] ▶

siirrä käsivarsi asentoon

Siirrä varsi asentoon -pino-lohko kiertää efektoripään tiettyyn asentoon.

Suunta kuvaa, miten efektoria kierretään. kallistus kallistaa efektoria ylös tai alas, kallistus kiertää sitä sivulta toiselle ja suuntaus kiertää sitä vasemmalle tai oikealle.

siirrä käsivarsi suuntauspinolohkoon

siirrä [Arm1 v] orientaatioon [pitch v] [0] astetta ▶

Parametri	Kuvaus
laite	Käytettävä konfiguroitu 6-akselinen varsi.
suuntautuminen	Akseli, jonka ympäri efektori pyörii: kallistus kallistus kallistus
astetta	Kohteen suuntauskulma asteina.
laajeneva nuoli	Oletusarvoisesti 6-akselinen varsi lopettaa liikkeensä ennen seuraavan lohkon suorittamista. Laajenna lohko äläkä odota liikkeen aloittamista ja jatka välittömästi seuraavaan lohkoon.

Esimerkki

Käynnistyksen yhteydessä kääntää efektoria 270 astetta.

kun käynnistetään
[Rotate the end effector to 270 degrees of yaw.]
siirrä [Arm1 v] orientaatioon [yaw v] [270] astetta ▶

lisävarren suuntausta

Varren suunnan lisäys -pino-lohko kiertää efektoripäätä tietyn astemäärän sen nykyisestä suunnasta.

Käytä tätä lohkoa kiertääksesi pääteefektorin nykyisen kallistuskulman, rullauksen tai kääntökulman suhteen.

lisäysvarren suuntauspinolohko

kasvata [Arm1 v] orientaatiota [pitch v] [0] astetta ▶

Parametri	Kuvaus
laite	Käytettävä konfiguroitu 6-akselinen varsi.
suuntautuminen	Akseli, jonka ympäri efektori pyörii: kallistus kallistus kallistus
astetta	Pääteefektorin kiertämisen astemäärä.
laajeneva nuoli	Oletusarvoisesti 6-akselinen varsi lopettaa liikkeensä ennen seuraavan lohkon suorittamista. Laajenna lohko äläkä odota liikkeen aloittamista ja jatka välittömästi seuraavaan lohkoon.

Esimerkki

Käynnistyksen yhteydessä efektorin kallistuskulma on 40 astetta.

kun käynnistetään
[Rotate the end effector 40 degrees in pitch.]
kasvata [Arm1 v] orientaatiota [pitch v] [40] astetta ▶

Asetukset

asetettu käsivarren nopeus

Aseta varren nopeus -pino-lohko asettaa 6-akselisen varren liikenopeuden.

6-akselisen varren nopeus asetetaan projektin alussa 50 %:iin.

asetetun varren nopeuden pinoblokki

aseta [Arm1 v] nopeus [50] %:iin

Parametri	Kuvaus
laite	Käytettävä konfiguroitu 6-akselinen varsi.
prosentti	6-akselisen varren liikenopeus 1 - 100 prosenttia.

Esimerkki

Käynnistyksen yhteydessä asettaa 6-akselisen varren nopeuden ja siirtyy sitten tiettyyn asentoon.

kun käynnistetään
[Set Arm1's speed to 30%.]
aseta [Arm1 v] nopeus [30] %:iin
siirrä [Arm1 v] sijaintiin x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] ▶

asetettu varren päätyefektori

Aseta varren pääteefektori -pino-lohko valitsee 6-akseliseen varteen kiinnitetyn työkalun.

Kun efektoria vaihdetaan, 6-akselinen varsi säätää automaattisesti z-offsettiaan vastaamaan valittua työkalua. Efektoriksi asetetaan Magneetin poimintatyökalu projektin alussa.

Aseta varren päätyefektoripinolohko

aseta [Arm1 v] pääteyksikkö [magneetti v]

Parametri	Kuvaus
laite	Käytettävä konfiguroitu 6-akselinen varsi.
pääteefektori	6-akseliseen varteen kiinnitetty työkalu: magneetti (magneetin poimintatyökalu) tai kynä (kynänpidiketyökalu).

Esimerkki

Käynnistyksen yhteydessä asettaa 6-akselisen varren käyttämään kynänpidiketyökalua.

kun käynnistetään
[Set Arm1 to use the Pen Holder Tool.]
aseta [Arm1 v] pääteyksikkö [kynä v]

aseta käsivarren magneettitila

Aseta käsivarren magneettitila -pino-lohko kytkee tai vapauttaa magneetin nostotyökalun.

Magneettitila pysyy aktiivisena, kunnes toinen aseta käsivarsi magneettitila -lohko muuttaa sitä. Magneettitila palautetaan vapautettuun tilaan projektin alussa.

Aseta käsivarren magneettitila pinoamislohko

aseta [Arm1 v] magneetti [kytketty v]

Parametri	Kuvaus
laite	Käytettävä konfiguroitu 6-akselinen varsi.
tila	Magneetinpoimintatyökalun tila: kytkettynä esineiden poimimiseksi tai vapautettuna pudottaakseen jonkin pidetyn esineen eikä poimiakseen uusia esineitä.

Esimerkki

Käynnistyksen jälkeen magneettiin kytkeytyy, odottaa ja vapauttaa sen.

kun käynnistetään
[Pick up objects, then drop them after 2 seconds.]
aseta [Arm1 v] magneetti [kytketty v]
odota [2] sekuntia
aseta [Arm1 v] magneetti [vapautettu v]

aseta käsivarren kynän siirtymä

Aseta käsivarren kynän siirtymä -pino-lohko asettaa kynänpidiketyökalun pystysuuntaisen siirtymän.

Aseta pääteefektori kynäksi ennen tämän lohkon käyttöä. Jos kynänpidiketyökalua ei ole valittu, tällä lohkolla ei ole vaikutusta.

Kynän siirtymä on etäisyys kynänpidiketyökalun yläreunasta kuivapoistotussin kärkeen. Projektin alussa kynän siirtymäksi asetetaan 0. Kynän siirtymällä 0 varren z-akselin lähtöpisteeksi tulee kohta, jossa kynänpidiketyökalu yhdistyy 6-akseliseen varteen.

asettaa käsivarren kynän offset-pinolohkon

aseta [Arm1 v] kynän siirtymä [0] [mm v]

Parametri	Kuvaus
laite	Käytettävä konfiguroitu 6-akselinen varsi.
offset	Kynän siirtymän arvo.
yksikkö	Kynän siirtymän yksikkö: mm (millimetrit) tai tuumat.

Esimerkki

Käynnistyksen yhteydessä asettaa kynän siirtymän ja siirtää sitten 6-akselista vartta.

kun käynnistetään
[Set the end effector to the Pen Holder Tool and set the pen offset to 1 inch.]
aseta [Arm1 v] pääteyksikkö [kynä v]
aseta [Arm1 v] kynän siirtymä [1] [tuumaa v]
siirrä [Arm1 v] sijaintiin x:[120] y:[120] z:[0] [mm v] ▶

asetettu käsivarsi pysäytettyyn ohjaukseen

Aseta varsi ohjaamaan pysäytettyä -pinolohko pysäyttää välittömästi 6-akselisen varren ja estää muiden varsilohkojen toiminnan.

Kun tämä lohko on suoritettu, 6-akselista vartta ei voida ottaa uudelleen käyttöön ennen kuin projekti on käynnistetty uudelleen.

aseta käsivarsi ohjaamaan pysäytettyä pinolohkoa

aseta [Arm1 v] ohjauspysäytys

Parametri	Kuvaus
laite	Käytettävä konfiguroitu 6-akselinen varsi.

Esimerkki

Käynnistyksen yhteydessä liikuttaa 6-akselista vartta, minkä jälkeen ohjaus pysäyttää sen.

kun käynnistetään
[Control stop after a movement.]
siirrä [Arm1 v] sijaintiin x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] ▶
aseta [Arm1 v] ohjauspysäytys

Arvot

käsivarren siirto asentoon?

Boolen varsi liikkuu haluamaasi paikkaan? -lohko palauttaa, voiko 6-akselinen varsi liikkua määritettyyn x-, y- ja z-koordinaattiin.

Tämä lohko tarkistaa kohdeasennon ennen kuin 6-akselinen varsi liikkuu. Se voi auttaa estämään projektia yrittämästä siirtää vartta sen ulottuvilla olevan työtilan ulkopuolelle.

käden liike asentoon? Boolen lohko

<[Arm1 v] voi siirtyä sijaintiin x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>

Parametri	Kuvaus
laite	Käytettävä konfiguroitu 6-akselinen varsi.
x	Kohdepaikan x-koordinaatti.
y	Kohdepaikan y-koordinaatti.
z	Kohdepaikan z-koordinaatti.
yksikkö	X-, y- ja z-koordinaattien yksikkö: mm (millimetrit) tai tuumat.

Esimerkki

Käynnistyksen yhteydessä tarkistaa, voiko 6-akselinen varsi liikkua tiettyyn asentoon.

kun käynnistetään
[Check if Arm1 can move to a position.]
jos <ei <[Arm1 v] voi siirtyä sijaintiin x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>> niin
tulosta [The 6-Axis Arm can't move to this position.] näytöllä ▶
Loppu

käden lisäysasento?

Boolen käsivarren asentoa lisättävä? -lohko palauttaa, voiko 6-akselinen käsivarsi liikkua määritetyn matkan nykyisestä sijainnistaan.

Tämä lohko tarkistaa inkrementaalisen liikkeen ennen 6-akselisen varren liikkumista.

käsivarren lisäysasento? Boolen lohko

<[Arm1 v] kasvattaa sijaintia x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>

Parametri	Kuvaus
laite	Käytettävä konfiguroitu 6-akselinen varsi.
x	X-akselin suuntainen liikkumamatka.
y	Y-akselin suuntainen liikematka.
z	Z-akselin suuntainen liikematka.
yksikkö	X-, y- ja z-etäisyyksien yksikkö: mm (millimetrit) tai tuumat.

Esimerkki

Käynnistyksen yhteydessä tarkistaa, voiko 6-akselinen varsi lisätä asentoaan.

kun käynnistetään
[Check if Arm1 can increment from its current position.]
jos <ei <[Arm1 v] kasvattaa sijaintia x:[0] y:[500] z:[0] [mm v]?>> niin
tulosta [The 6-Axis Arm can't move that distance.] näytöllä ▶
Loppu

käsivarren liikkeen pääteefektori?

Boolen funktio liikuttaako pääteefektoria? palauttaa, voiko pääteefektori kiertyä tiettyyn suuntaan.

Käytä tätä lohkoa tarkistaaksesi, onko kohdekaliiperin, -kaliiperin tai -suuntauksen kohdearvo sallitulla alueella ennen pääteefektorin kääntämistä.

kädenliikkeen pääteefektori? Boolen lohko

<[Arm1 v] voi siirtää pääteyksikköä suuntaan [pitch v] [0] astetta?>

Parametri	Kuvaus
laite	Käytettävä konfiguroitu 6-akselinen varsi.
suuntautuminen	Akseli, jonka ympäri efektori pyörii: kallistus kallistus kallistus
astetta	Kohteen suuntauskulma asteina.

Esimerkki

Käynnistyksen yhteydessä tarkistaa, voiko efektori rullata tiettyyn suuntaan.

kun käynnistetään
[Check if Arm1 can roll its end effector to an orientation.]
jos <[Arm1 v] voi siirtää pääteyksikköä suuntaan [roll v] [40] astetta?> niin
tulosta [The end effector can roll to that orientation.] näytöllä ▶
Loppu

käsivarren lisäyksen suunta?

Boolen käden suuntauksen lisäys? -lohko palauttaa, voiko pääteefektoria kiertää tietyn määrän asteita nykyisestä suunnastaan.

Käytä tätä lohkoa tarkistaaksesi lisäkaliiperin nousun, vierintäliikkeen tai kääntöliikkeen ennen efektorin pyörittämistä.

käsivarren lisäyksen suunta? Boolen lohko

<[Arm1 v] voi kasvattaa orientaatiota [pitch v] [0] astetta?>

Parametri	Kuvaus
laite	Käytettävä konfiguroitu 6-akselinen varsi.
suuntautuminen	Akseli, jonka ympäri efektori pyörii: kallistus kallistus kallistus
astetta	Pääteefektorin kiertämisen astemäärä.

Esimerkki

Käynnistyksen yhteydessä tarkistaa, voiko päätelaite lisätä kallistuskulmaa 20 astetta.

kun käynnistetään
[Check if Arm1 can increment yaw.]
jos <[Arm1 v] voi kasvattaa orientaatiota [yaw v] [20] astetta?> niin
tulosta [The end effector can increment yaw by 20 degrees.] näytöllä ▶
Loppu

Onko käsi liikkunut loppuun?

Boolen funktio käsivarsi on liikkunut loppuun? palauttaa, onko 6-akselinen käsivarsi liikkunut loppuun.

Tästä lohkosta on hyötyä sen jälkeen, kun liikelohkoa on laajennettu muotoon äläkä odota.

Onko käsi liikkunut loppuun? Boolen lohko

<[Arm1 v] on valmis liikkumaan?>

Parametri	Kuvaus
laite	Käytettävä konfiguroitu 6-akselinen varsi.

Esimerkki

Käynnistyksen yhteydessä tulostaa nykyisen y-aseman 6-akselisen varren liikkuessa.

kun käynnistetään
[Display the current y-position while Arm1 moves.]
siirrä [Arm1 v] sijaintiin x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] ◀ eikä odota
toista kunnes <[Arm1 v] on valmis liikkumaan?>
tulosta ([Arm1 v] sijainti [y v] yksikköinä [mm v]) näytöllä ◀ ja siirrä kursori seuraavalle riville
odota [0.25] sekuntia
Loppu

käsi murtuu?

Boolen funktio Onko käsivarsi kaatunut? palauttaa tiedon, onko 6-akselinen käsivarsi kaatunut liikkuessaan.

Kun törmäys havaitaan, 6-akselinen varsi pysäyttää moottorin liikkeen ja saattaa näyttää veltolta. Tämä vähentää rasitusta ja auttaa suojaamaan moottoreita vahingossa tapahtuvilta vaurioilta.

Onko käsivarsi kaatunut? Boolen lohko

<[Arm1 v] on kaatunut?>

Parametri	Kuvaus
laite	Käytettävä konfiguroitu 6-akselinen varsi.

Esimerkki

Käynnistyksen yhteydessä tarkistaa kaatumisen Arm1:n liikkuessa.

kun käynnistetään
[Quickly move to the specified location.]
aseta [Arm1 v] nopeus [100] %:iin
siirrä [Arm1 v] sijaintiin x:[-20] y:[240] z:[40] [mm v] ◀ eikä odota
[While moving, check for a crash.]
ikuisesti
jos <[Arm1 v] on kaatunut?> niin
[Indicate a crash with the Signal Tower and Brain screen.]
tulosta [Crash Detected] näytöllä ▶
aseta [SignalTower2 v] väri [vihreä v] ja tila [pois v]
aseta [SignalTower2 v] väri [punainen v] ja tila [yhtenäinen v]
keskeytä
Loppu
Loppu

käsivarren asento

Varren asennon raportointilohko palauttaa 6-akselisen varren nykyisen asennon valittua akselia pitkin.

Käytä tätä lohkoa lukeaksesi pääteefektorin nykyisen sijainnin x-, y- tai z-akselilla.

käsivarren asennon raportointilohko

([Arm1 v] sijainti [x v] yksikköinä [mm v])

Parametri	Kuvaus
laite	Käytettävä konfiguroitu 6-akselinen varsi.
akseli	Raportoitava sijaintiakseli: x y z
yksikkö	Sijaintiarvon yksikkö: mm (millimetrit) tai tuumat.

Esimerkki

Käynnistyksen yhteydessä tulostaa nykyisen y-aseman 6-akselisen varren liikkuessa.

kun käynnistetään
[Display the current y-position while Arm1 moves.]
siirrä [Arm1 v] sijaintiin x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] ◀ eikä odota
toista kunnes <[Arm1 v] on valmis liikkumaan?>
tulosta ([Arm1 v] sijainti [y v] yksikköinä [mm v]) näytöllä ◀ ja siirrä kursori seuraavalle riville
odota [0.25] sekuntia
Loppu

käsivarren suunta

Käden suunnan raportointilohko palauttaa pääteefektorin nykyisen suunnan valitun akselin ympäri asteina.

Käytä tätä lohkoa lukeaksesi pääteefektorin nykyisen kallistuksen, rullauksen tai kääntökulman.

käsivarren suuntaus reportterilohko

([Arm1 v] orientaatio [pitch v] asteina)

Parametri	Kuvaus
laite	Käytettävä konfiguroitu 6-akselinen varsi.
suuntautuminen	Raportoitava suunta-akseli: kallistus kallistus suuntaus

Esimerkki

Käynnistyksen yhteydessä tulostaa nykyisen kääntökulman 6-akselisen varren liikkuessa.

kun käynnistetään
[Display the current yaw after rotating the end effector.]
siirrä [Arm1 v] orientaatioon [yaw v] [90] astetta ◀ eikä odota
toista kunnes <[Arm1 v] on valmis liikkumaan?>
tulosta ([Arm1 v] orientaatio [yaw v] asteina) näytöllä ◀ ja siirrä kursori seuraavalle riville
odota [0.25] sekuntia
Loppu

kun käsivarren ohjaus pysähtyi

Kun käsivarren ohjaus pysäytetty Hat-lohko suorittaa liitetyn pinon, kun 6-akselisen käsivarren ohjauksen pysäytys on otettu käyttöön.

kun käsivarren hallinta pysähtyi Hattutorjunta

kun [Arm1 v] ohjaus pysäytetään  :: hat events

Parametri	Kuvaus
laite	Käytettävä konfiguroitu 6-akselinen varsi.

kun käsi murtui

Kun varsi kaatui Hat-lohko suorittaa kiinnitetyn pinon, kun 6-akselinen varsi on kaatunut liikkuessaan.

Kun törmäys havaitaan, 6-akselinen varsi pysäyttää moottorin liikkeen ja saattaa näyttää veltolta. Tämä vähentää rasitusta ja auttaa suojaamaan moottoreita vahingossa tapahtuvilta vaurioilta.

kun käsivarsi kaatui Hat-lohko

when [Arm1 v] crashed  :: hat events

Parametri	Kuvaus
laite	Käytettävä konfiguroitu 6-akselinen varsi.

Esimerkki

Kun Arm1 kaatuu, signaalitorni muuttuu punaiseksi.

when [Arm1 v] crashed  :: hat events
[Indicate a crash with the Signal Tower and Brain screen.]
tulosta [Crash Detected] näytöllä ▶
aseta [SignalTower2 v] väri [punainen v] ja tila [yhtenäinen v]