Sensor de visión#
Introducción#
El Sensor de Visión para VEX EXP detecta y rastrea colores y códigos de color. Esto permite que el Sensor de Visión analice su entorno, siga objetos y reaccione en función de los datos visuales detectados.
A continuación se muestra una lista de todos los bloques disponibles:
Acciones: Capturar datos del sensor de visión para una firma seleccionada.
tomar instantánea del sensor de visión – Captura datos para una firma de color o código de color específico.
Ajustes: elige con qué objeto interactuar.
establecer elemento de objeto del sensor de visión – Selecciona un objeto específico de la lista de objetos detectados.
Valores: Acceda y utilice los datos capturados.
¿Existe un objeto sensor de visión? – Devuelve si se ha detectado un objeto.
Recuento de objetos del sensor de visión – Devuelve el número de objetos detectados.
Propiedad del objeto Sensor de visión – Devuelve detalles como:
Comportamiento#
tomar instantánea del sensor de visión#
El bloque Tomar instantánea del sensor de visión filtra los datos del fotograma del sensor de visión. El sensor de visión puede detectar firmas que incluyen colores y códigos de color configurados.
Los colores y los códigos de color deben configurarse primero en la utilidad Vision antes de poder utilizarlos con este bloque.
El conjunto de datos almacena objetos ordenados de mayor a menor ancho, comenzando por el elemento 1. Se puede acceder a las propiedades de cada objeto mediante el bloque Propiedad del objeto Vision. Se devuelve un conjunto de datos vacío si no se detectan objetos coincidentes.
[SELECT_A_SIG v]una instantánea de [Vision1 v]
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
¿Qué sensor de visión utilizar? |
firma |
La firma de color o el código de color que se analizará en la instantánea. |
Ajustes#
establecer elemento de objeto del sensor de visión#
El bloque establecer elemento de objeto del sensor de visión establece qué elemento del conjunto de datos se debe utilizar.
Establecer el elemento de objeto [Vision1 v] en (1)
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
¿Qué sensor de visión utilizar? |
artículo |
El número del elemento en el conjunto de datos que se utilizará. |
Valores#
¿Existe algún objeto de sensor de visión?#
El bloque ¿Existe algún objeto del sensor de visión? devuelve un valor booleano que indica si se ha detectado algún objeto en el conjunto de datos.
Verdadero: el conjunto de datos incluye un objeto detectado.
Falso: el conjunto de datos no incluye ningún objeto detectado.
<¿Existe [Vision1 v] objeto?>
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
¿Qué sensor de visión utilizar? |
Contador de objetos del sensor de visión#
El bloque Recuento de objetos del sensor de visión devuelve el número de objetos detectados en el conjunto de datos como un número entero.
([Vision1 v] recuento de objetos)
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
¿Qué sensor de visión utilizar? |
Propiedad del objeto Sensor de visión#
Hay cinco propiedades que se incluyen con cada objeto (que se muestra a continuación) almacenadas después de que se utiliza el bloque tomar instantánea del sensor de visión.
([Vision1 v] objeto [amplitud v])
Algunos valores de propiedad se basan en la posición del objeto detectado en la vista del sensor de visión en el momento en que se utilizó el bloque tomar instantánea del sensor de visión. El sensor de visión tiene una resolución de 316 por 212 píxeles.
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
¿Qué sensor de visión utilizar? |
propiedad |
¿Qué propiedad del objeto detectado utilizar?: |
ancho#
El parámetro width devuelve el ancho del objeto detectado en píxeles como un número entero entre 1 y 316.
([Vision1 v] objeto [amplitud v])
altura#
La función height devuelve la altura del objeto detectado en píxeles como un número entero entre 1 y 212.
([Vision1 v] objeto [altura v])
centroX#
centerX devuelve la coordenada x del centro del objeto detectado en píxeles como un número entero entre 0 y 316.
([Vision1 v] objeto [centroX v])
centroY#
centerY devuelve la coordenada y del centro del objeto detectado en píxeles como un número entero entre 0 y 212.
([Vision1 v] objeto [centroY v])
ángulo#
El parámetro angle devuelve la orientación del código de color detectado como un número entero en grados, de 0 a 180.
([Vision1 v] objeto [ángulo v])