Sarjalinkki#

Johdanto #

SerialLinkin avulla kaksi EXP Brainia kommunikoi lähettämällä ja vastaanottamalla raakaa sarjadataa VEX Linkin kautta. Merkittyjen viestien sijaan SerialLink lähettää puskurin (merkkijonon tai tavutaulukon). Tämä tekee siitä hyödyllisen edistyneessä robottien välisessä viestinnässä, kuten anturidatan suoratoistossa, mukautettujen pakettimuotojen lähettämisessä tai oman protokollan rakentamisessa tavujen päälle.

Jokainen send-käskyn käyttökerta lisää dataa linkitetyn EXP Brainin vastaanottopuskuriin. Data luetaan saapumisjärjestyksessä (ensimmäinen sisään, ensimmäinen ulos). Jos useita puskureita lähetetään ennen kuin toinen EXP Brain käyttää receive-käskyä, ne pysyvät jonossa ja palautetaan yksi kerrallaan lähetysjärjestyksessä. Koska data voi jonottaa, suurten puskurien toistuva lähettäminen jokaisessa silmukassa voi luoda ruuhkan; aikakriittisissä linkeissä lähetä vain tarvitsemasi.

Tärkeää: Molempien robottien on oltava käynnissä projekteissa, jotka käyttävät SerialLink tä samanaikaisesti, muuten dataa ei lähetetä/vastaanoteta.

Tällä sivulla käytetään esimerkkinä nimeä link ja SerialLink nimeä 2. Korvaa se tarvittaessa omalla määritetyllä nimelläsi.

Alla on luettelo käytettävissä olevista menetelmistä:

is_linked – Palauttaa, onko tämä aivo aktiivisesti yhteydessä siihen paritettuun aivoon.
send – Lähettää lyhytviestin (valinnaisella kokonaisluku-/liukulukudatalla) parilliselle aivoille.
receive – Odottaa seuraavaa saapuvaa viestiä ja palauttaa sen.
received – Rekisteröi funktion kutsuttavaksi aina, kun uusi viesti vastaanotetaan.

Luo linkki #

Luo sarjaliikennelinkki molempiin EXP-aivoihin muodostaaksesi niiden välille kommunikaatiokanavan – joko langattomasti V5-robottiradioiden avulla tai langallisen älykaapelin kautta – jotta robotit voivat lähettää raakasarjadataa toisilleen.

SerialLink(smartport, name, linktype, wired)

Parametri	Kuvaus
`smartport`	Tässä linkissä käytetty älyportti – portti, johon V5-robottiradio on kytketty (langaton) tai johon älykaapeli on kytketty (langallinen). Kirjoitetaan muodossa `Ports.PORTx` , jossa x on portin numero.
`name`	Linkin yksilöllinen nimi merkkijonona. Huom: Tämän nimen tulee olla riittävän pitkä, jotta se luo yksilöllisen tunnuksen, jotta se ei vahingossa vastaa toisen tiimin linkkiä.
`linktype`	Rooli, jota tämä aivo käyttää tälle linkkiparille. Jokaisen parin on sisällettävä yksi johtaja ja yksi työntekijä: `VexlinkType.MANAGER` – Käytä robotille, joka lähettää enemmän tai suurempia viestejä. Johtajilla on suurempi lähtevä kaistanleveys (~1040 tavua/s). `VexlinkType.WORKER` – Käytä robotille, joka lähettää vähemmän tai pienempiä viestejä. Työntekijöillä on pienempi lähtevä kaistanleveys (~520 tavua/s).
`wired`	Valinnainen. Onko tämä yhteys langallinen vai langaton: `True` – EXP-aivot on yhdistetty älykaapelilla. `False` (oletus) – EXP-aivot yhdistyvät langattomasti V5-robottiradioilla.

Robotin 1 koodi

"""
Create a wireless link in Port 1
name: VEXRoboticsLink123456789
linktype: Manager
"""
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

Robotin 2 koodi

"""
Create a wireless link in Port 1
name: VEXRoboticsLink123456789
linktype: Worker
"""
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

Käytettävissä olevat menetelmät #

Kun SerialLink on määritetty ja aivot on linkitetty, voit käyttää alla olevia menetelmiä raakasarjadatan lähettämiseen, vastaanottamiseen ja siihen vastaamiseen.

is_linked #

is_linked -metodi palauttaa, ovatko sarjalinkin EXP-aivot paritettuja toisiinsa.

True – Kaksi EXP-aivoa on paritettu ja kommunikoivat keskenään tämän linkin kautta.
False – Kahta EXP-aivoa ei ole yhdistetty tällä linkillä.

Huom: On hyvä käytäntö tarkistaa aina projektin alussa, että EXP-aivot on linkitetty ennen minkään muun koodin suorittamista.

Usage:
link.is_linked()

Parametrit	Kuvaus
	Tällä menetelmällä ei ole parametreja.

Robotin 1 koodi

# Send a message to the other robot

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

link.send("HELLO")

Robotin 2 koodi

# Display the message that Robot 1 sends

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
brain.screen.next_row()

def received_message(bytearray, length):
    # Slice the bytearray to the valid data
    data = bytearray[:length]  
    # Decode and strip the message before displaying it
    text = data.decode().strip()
    brain.screen.print("Got: ", text)

# Call received_message whenever a message is received
link.received(received_message)

send #

send lähettää raakat sarjamuotoiset tavut toiseen linkitettyyn EXP Brainiin.

When reading that data with receive, receive will only return once it has collected the number of bytes specified by its length parameter. Because of that, if your code always calls receive with a fixed length, you should ensure each message sent with send is exactly that many bytes (often by padding) so the receiver doesn’t block waiting for additional bytes.

Jos et halua olla riippuvainen tarkasta tavumäärästä, käytä sen sijaan funktiota received; se antaa sinun käsitellä kaikki käytettävissä olevat tavut ilman tiettyä pituutta.

Usage:
send(buffer)

Parametrit	Kuvaus
`buffer`	Toiseen linkitettyyn EXP Brainiin lähetettävä data. Tämä voi olla `string` tai `bytearray`.

Robotin 1 koodi

# Send a message to the other robot

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

link.send("HELLO")

Robotin 2 koodi

# Display the message that Robot 1 sends

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
brain.screen.next_row()

def received_message(bytearray, length):
    # Slice the bytearray to the valid data
    data = bytearray[:length]  
    # Decode and strip the message before displaying it
    text = data.decode().strip()
    brain.screen.print("Got: ", text)

# Call received_message whenever a message is received
link.received(received_message)

receive #

receive palauttaa sarjadatan toisesta linkitetystä EXP Brainista FIFO-järjestyksessä (vanhin lukematon data ensin).

Koska receive odottaa tarkkaa tavumäärää, kiinteän pituiset viestit vaativat usein täyttöä käytettäessä send , jotta jokainen viesti saavuttaa odotetun koon. Jos lähettäjä lähettää alle length tavua, receive jatkaa odottamista jäljellä oleviin tavuihin eikä palauta mitään.

Jos jono on tyhjä ja annat aikakatkaisuksi timeout, receive odottaa uutta dataa niin monta millisekuntia. Jos kyseiseen ikkunaan ei saavu mitään, se palauttaa arvon None. Tämän jälkeen lähetetyt tiedot pysyvät jonossa myöhempää luettavaa varten.

Usage:
receive(length, timeout)

Parametrit	Kuvaus
`length`	Vastaanotettavien tavujen määrä. `receive` odottaa, kunnes tämä määrä tavuja on saapunut, ja palauttaa ne sitten `bytearray`Jos `length` on `length`, `receive` palauttaa `None` välittömästi. Jos pyydät enemmän tavuja kuin lähettäjä lähettää, `receive` jatkaa odottamista. Jos lähettäjä lähettää enemmän, palautettu puskuri on rajoitettu `0` tavuun.
`timeout`	Valinnainen. Kuinka kauan millisekunteina `receive` odottaa uutta viestiä vain, jos jono on tyhjä. Oletusarvo on 300000 (300 sekuntia).

Robotin 1 koodi

# Send a math problem for the other Brain to solve

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

"""
Change whether to "add" or "subtract",
then what numbers to use in the operation.
"""
packet = "add,7,2.5"

# Pad with spaces until it's exactly 16 bytes
while len(packet) < 16:
    packet = packet + " "

link.send(packet)

Robotin 2 koodi

# Solve the math problem that the other Brain sends

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
brain.screen.next_row()

# Receive exactly 16 bytes
buffer = link.receive(16)

# Remove the added " " padding
text = buffer.decode().strip()

# Separate the operator and numbers
parts = text.split(",")

operator = parts[0]
a = float(parts[1])
b = float(parts[2])

# Use what operator was sent
if operator == "add":
    result = a + b
elif operator == "subtract":
    result = a - b
# If not "add" or "subtract", do nothing
else:
    pass

brain.screen.print("Result = ", result)

received #

received rekisteröi funktion kutsuttavaksi aina, kun EXP Brain vastaanottaa sarjadataa.

Usage:
link.received(callback)

Parametrit	Kuvaus
`callback`	Aiemmin määritelty function, joka suoritetaan, kun EXP Brain vastaanottaa sarjadataa.

received takaisinkutsufunktioita kutsutaan kahdella argumentilla:

Takaisinkutsun allekirjoitus:
callback(buffer, length)

Argumentti	Kuvaus
`buffer`	`bytearray` joka sisältää vastaanotetun sarjadatan. Tavua voi olla suurempi kuin vastaanotettu viesti.
`length`	Tässä takaisinkutsussa vastaanotettujen kelvollisten tavujen määrä puskurissa `buffer` Käytä `buffer[:length]` vastaanotetun datan käyttämiseen.

Robotin 1 koodi

# Send a message to the other robot

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

link.send("HELLO")

Robotin 2 koodi

# Display the message that Robot 1 sends

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
brain.screen.next_row()

def received_message(bytearray, length):
    # Slice the bytearray to the valid data
    data = bytearray[:length]  
    # Decode and strip the message before displaying it
    text = data.decode().strip()
    brain.screen.print("Got: ", text)

# Call received_message whenever a message is received
link.received(received_message)

Sarjalinkki#

Johdanto#

Luo linkki#

Käytettävissä olevat menetelmät#

is_linked#

send#

receive#

received#

Johdanto #

Luo linkki #

Käytettävissä olevat menetelmät #

is_linked #

send #

receive #

received #