Seriālā saite#

Ievads #

SerialLink ļauj divām EXP smadzenēm sazināties, nosūtot un saņemot neapstrādātus seriālos datus, izmantojot VEX Link. Marķētu ziņojumu vietā SerialLink pārraida buferi (virkni vai baitu masīvu). Tas padara to noderīgu progresīvai robotu savstarpējai saziņai, piemēram, sensoru datu straumēšanai, pielāgotu pakešu formātu sūtīšanai vai sava protokola izveidei, izmantojot baitus.

Katru reizi, kad tiek izmantota send, saistītā EXP Brain saņemšanas buferī tiek pievienoti dati. Dati tiek nolasīti to piegādes secībā (pirmais ienāk, pirmais ārā). Ja pirms otra EXP Brain izmanto receive, tiek nosūtīti vairāki buferi, tie paliek rindā un tiek atgriezti pa vienam tādā secībā, kādā tie tika nosūtīti. Tā kā dati var tikt ievietoti rindā, atkārtota lielu buferu sūtīšana katrā ciklā var radīt uzkrāšanos; laika ziņā kritiskām saitēm nosūtiet tikai to, kas jums nepieciešams.

Svarīgi: Abiem robotiem vienlaikus jādarbojas projektos, kas izmanto SerialLink , pretējā gadījumā dati netiks nosūtīti/saņemti.

Šajā lapā kā piemēra SerialLink nosaukums tiek izmantots link Ja nepieciešams, nomainiet to ar savu konfigurēto nosaukumu.

Zemāk ir pieejamo metožu saraksts:

is_linked – Atgriež, vai šīs smadzenes ir aktīvi savienotas ar pārī savienotajām smadzenēm.
send – Nosūta īsu ziņojumu (ar papildu int/float datiem) pārī savienotajām smadzenēm.
receive – Gaida un atgriež nākamo ienākošo ziņojumu.
received – Reģistrē funkciju, kas tiks izsaukta ikreiz, kad tiek saņemts jauns ziņojums.

Izveidot saiti #

Izveidojiet seriālo saiti abās EXP smadzenēs, lai izveidotu saziņas kanālu starp tām — vai nu bezvadu režīmā ar V5 robotu radio, vai izmantojot vadu viedkabeli —, lai roboti varētu viens otram sūtīt neapstrādātus seriālos datus.

SerialLink(smartport, name, linktype, wired)

Parametrs	Apraksts
`smartport`	Šai saitei izmantotā viedā pieslēgvieta — pieslēgvieta, kurai ir pievienots V5 robota radio (bezvadu savienojums) vai kurai ir pievienots viedais kabelis (vadu savienojums). Rakstīts kā `Ports.PORTx` , kur x ir pieslēgvietas numurs.
`name`	Unikālais nosaukums, kas šai saitei jāpiešķir kā virkne. Piezīme: Šim nosaukumam jābūt pietiekami garam, lai izveidotu unikālu ID, lai tas nejauši nesakristu ar citas komandas saiti.
`linktype`	Loma, ko šīs smadzenes izmantos šim saišu pārim. Katrā pārī jāiekļauj viens vadītājs un viens darbinieks: `VexlinkType.MANAGER` – Izmantojiet robotam, kas sūtīs vairāk vai lielākus ziņojumus. Vadītājiem ir lielāka izejošā joslas platums (~1040 baiti/s). `VexlinkType.WORKER` – Izmantojiet robotam, kas sūtīs mazāk vai īsākus ziņojumus. Darbiniekiem ir mazāka izejošā joslas platums (~520 baiti/s).
`wired`	Pēc izvēles. Vai šī saite ir vadu vai bezvadu: `True` – EXP smadzenes ir savienotas, izmantojot viedkabeli. `False` (pēc noklusējuma) – EXP smadzenes izveido bezvadu savienojumu, izmantojot V5 robota radio.

1. robota kods

"""
Create a wireless link in Port 1
name: VEXRoboticsLink123456789
linktype: Manager
"""
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

Robots 2 kods

"""
Create a wireless link in Port 1
name: VEXRoboticsLink123456789
linktype: Worker
"""
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

Pieejamās metodes #

Kad jūsu SerialLink ir iestatīts un smadzenes ir savienotas, varat izmantot tālāk norādītās metodes, lai nosūtītu, saņemtu un atbildētu uz neapstrādātiem sērijas datiem.

is_linked #

is_linked metode atgriež, vai EXP smadzenes seriālajā saitē ir savienotas pārī viena ar otru.

True – Abas EXP smadzenes ir savienotas pārī un sazinās, izmantojot šo saiti.
False – Abas EXP smadzenes šajā saitē nav savienotas pārī.

Piezīme: Pirms jebkāda turpmāka koda palaišanas projekta sākumā vienmēr ir jāpārbauda, vai EXP smadzenes ir saistītas.

Usage:
link.is_linked()

Parametri	Apraksts
	Šai metodei nav parametru.

1. robota kods

# Send a message to the other robot

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

link.send("HELLO")

Robots 2 kods

# Display the message that Robot 1 sends

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
brain.screen.next_row()

def received_message(bytearray, length):
    # Slice the bytearray to the valid data
    data = bytearray[:length]  
    # Decode and strip the message before displaying it
    text = data.decode().strip()
    brain.screen.print("Got: ", text)

# Call received_message whenever a message is received
link.received(received_message)

send #

send pārraida neapstrādātus seriālos baitus uz otru saistīto EXP Brain.

When reading that data with receive, receive will only return once it has collected the number of bytes specified by its length parameter. Because of that, if your code always calls receive with a fixed length, you should ensure each message sent with send is exactly that many bytes (often by padding) so the receiver doesn’t block waiting for additional bytes.

Ja nevēlaties paļauties uz precīzu baitu skaitu, izmantojiet received; tas ļauj apstrādāt visus pieejamos baitus, nepieprasot konkrētu garumu.

Usage:
send(buffer)

Parametri	Apraksts
`buffer`	Dati, kas jānosūta uz otru saistīto EXP Brain. Tā var būt `string` vai `bytearray`.

1. robota kods

# Send a message to the other robot

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

link.send("HELLO")

Robots 2 kods

# Display the message that Robot 1 sends

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
brain.screen.next_row()

def received_message(bytearray, length):
    # Slice the bytearray to the valid data
    data = bytearray[:length]  
    # Decode and strip the message before displaying it
    text = data.decode().strip()
    brain.screen.print("Got: ", text)

# Call received_message whenever a message is received
link.received(received_message)

receive #

receive atgriež sērijas datus no otras saistītās EXP Brain FIFO secībā (vispirms vecākie nelasītie dati).

Tā kā receive gaida precīzu baitu skaitu, fiksēta garuma ziņojumapmaiņai, izmantojot send , bieži ir nepieciešama papildināšana, lai katrs ziņojums sasniegtu paredzēto izmēru. Ja sūtītājs pārsūta mazāk nekā length baitus, receive turpinās gaidīt atlikušos baitus un neko neatgriezīs.

Ja rinda ir tukša un jūs norādāt taimautu timeout, receive gaida jaunus datus līdz norādītajam milisekundēm. Ja šajā logā nekas neierodas, tā atgriež vērtību None. Visi pēc tam nosūtītie dati paliek rindā, lai tos nolasītu vēlāk.

Usage:
receive(length, timeout)

Parametri	Apraksts
`length`	Saņemamo baitu skaits. `receive` gaida, līdz ir saņemti norādītie baiti, un pēc tam atgriež tos kā `bytearray`Ja `length` ir `0`, `receive` nekavējoties atgriež `None` Ja pieprasāt vairāk baitu, nekā sūtītājs pārsūta, `receive` turpinās gaidīt. Ja sūtītājs pārsūta vairāk nekā šis, atgrieztā bufera lielums ir ierobežots līdz `length` baitiem.
`timeout`	Neobligāti. Cik ilgi milisekundēs `receive` gaidīs jaunu ziņojumu tikai tad, ja rinda ir tukša. Noklusējuma vērtība ir 300000 (300 sekundes).

1. robota kods

# Send a math problem for the other Brain to solve

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

"""
Change whether to "add" or "subtract",
then what numbers to use in the operation.
"""
packet = "add,7,2.5"

# Pad with spaces until it's exactly 16 bytes
while len(packet) < 16:
    packet = packet + " "

link.send(packet)

Robots 2 kods

# Solve the math problem that the other Brain sends

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
brain.screen.next_row()

# Receive exactly 16 bytes
buffer = link.receive(16)

# Remove the added " " padding
text = buffer.decode().strip()

# Separate the operator and numbers
parts = text.split(",")

operator = parts[0]
a = float(parts[1])
b = float(parts[2])

# Use what operator was sent
if operator == "add":
    result = a + b
elif operator == "subtract":
    result = a - b
# If not "add" or "subtract", do nothing
else:
    pass

brain.screen.print("Result = ", result)

received #

received reģistrē funkciju, kas tiks izsaukta ikreiz, kad EXP Brain saņems seriālos datus.

Usage:
link.received(callback)

Parametri	Apraksts
`callback`	Iepriekš definēta funkcija, kas tiek izpildīta, kad EXP Brain saņem seriālos datus.

received atzvanīšanas signāli tiek izsaukti ar diviem argumentiem:

Atzvanīšanas paraksts:
callback(buffer, length)

Arguments	Apraksts
`buffer`	`bytearray` , kas satur saņemtos seriālos datus. Baitu masīvs var būt lielāks nekā saņemtais ziņojums.
`length`	The number of valid bytes received in `buffer` for this callback. Use `buffer[:length]` to access the received data.

1. robota kods

# Send a message to the other robot

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

link.send("HELLO")

Robots 2 kods

# Display the message that Robot 1 sends

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
brain.screen.next_row()

def received_message(bytearray, length):
    # Slice the bytearray to the valid data
    data = bytearray[:length]  
    # Decode and strip the message before displaying it
    text = data.decode().strip()
    brain.screen.print("Got: ", text)

# Call received_message whenever a message is received
link.received(received_message)

Seriālā saite#

Ievads#

Izveidot saiti#

Pieejamās metodes#

is_linked#

send#

receive#

received#

Ievads #

Izveidot saiti #

Pieejamās metodes #

is_linked #

send #

receive #

received #