SerialLink

介紹

SerialLink 讓兩個 EXP Brain 透過 VEX Link 發送和接收原始串列資料進行通訊。 SerialLink 不傳送帶有標籤的訊息，而是傳送一個緩衝區（字串或位元組陣列）。這使其適用於高級機器人間通信，例如串流感測器資料、發送自訂資料包格式，或基於位元組建立自訂協定。

每次使用 send 都會將資料加入連結的 EXP Brain 的接收緩衝區。資料依到達順序（先進先出）讀取。如果在另一個 EXP Brain 使用 receive 之前發送了多個緩衝區，它們將保持排隊狀態，並按發送順序逐個返回。由於資料可以排隊，因此在每次循環中重複發送大型緩衝區可能會導致積壓；對於時間要求嚴格的鏈接，請僅發送所需資料。

重要提示：兩個機器人必須同時運行使用 SerialLink 項目，否則將不會發送/接收任何資料。

本頁面使用 link 作為範例 SerialLink 名稱。請根據需要將其替換為您自己配置的名稱。

以下是可用方法清單：

• is_linked – 傳回此大腦是否與其配對的大腦處於活動連結狀態。

• send – 向配對的大腦發送一條短訊息（可選整數/浮點數資料）。

• receive – 等待並傳回下一個傳入的訊息。

• received – 註冊一個函數，每當收到新訊息時呼叫函數。

建立連結

在兩個 EXP 大腦上創建 SerialLink，以在它們之間建立通訊通道——可以透過 V5 機器人無線電進行無線連接，也可以透過有線智慧電纜進行連接——以便機器人可以互相發送原始串行數據。

SerialLink(smartport, name, linktype, wired)

範圍	描述
smartport	此連接使用的智慧型連接埠－V5 機器人無線電連接的連接埠（無線）或智慧電纜插入的連接埠（有線）。格式為 Ports.PORTx ，其中 x 為連接埠號碼。
name	此連結的唯一名稱（字串形式） 注意： 此名稱應足夠長，以產生唯一的 ID，避免與其他團隊的連結意外匹配。
linktype	The role this Brain will use for this link pair. Each pair must include one Manager and one Worker: VexlinkType.MANAGER – Use for the robot that will send more or larger messages. Managers have higher outbound bandwidth (~1040 bytes/sec). VexlinkType.WORKER – Use for the robot that will send fewer or smaller messages. Workers have lower outbound bandwidth (~520 bytes/sec).
wired	Optional. Whether this link is wired or wireless: True – The EXP Brains are connected via a Smart Cable. False (default) – The EXP Brains connect wirelessly using V5 Robot Radios.

機器人 1 的程式碼

"""
Create a wireless link in Port 1
name: VEXRoboticsLink123456789
linktype: Manager
"""
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

機器人2的程式碼

"""
Create a wireless link in Port 1
name: VEXRoboticsLink123456789
linktype: Worker
"""
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

可用方法

一旦您設定好 SerialLink 並且 Brains 連接好，您就可以使用以下方法發送、接收和回應原始序列資料。

is_linked

is_linked 方法回傳 SerialLink 上的 EXP Brains 是否彼此配對。

• True – 兩個 EXP 大腦已配對並透過此連結進行通訊。

• False 此連結中的兩個 EXP 大腦並未配對。

注意：在專案開始時，運行任何其他程式碼之前，最好始終檢查以確保 EXP Brains 已連接。

Usage:
link.is_linked()

參數	描述
	此方法沒有參數。

機器人 1 的程式碼

# Send a message to the other robot

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

link.send("HELLO")

機器人2的程式碼

# Display the message that Robot 1 sends

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
brain.screen.next_row()

def received_message(bytearray, length):
    # Slice the bytearray to the valid data
    data = bytearray[:length]  
    # Decode and strip the message before displaying it
    text = data.decode().strip()
    brain.screen.print("Got: ", text)

# Call received_message whenever a message is received
link.received(received_message)

send

send 將原始串列位元組傳送到另一個連接的 EXP Brain。

當使用 receive 讀取資料時， receive 只有在收集到其 length 參數指定的位元組數後才會回傳。因此，如果你的程式碼總是使用固定的 length調用 receive ，你應該確保使用 send 發送的每條訊息都恰好包含該位元組數（通常透過填充），這樣接收方就不會因為等待額外的位元組而阻塞。

如果你不想依賴精確的位元組數，請改用 received；它允許你處理任何可用的位元組，而無需特定長度。

Usage:
send(buffer)

參數	描述
buffer	要傳送給另一個已連接的 EXP Brain 的資料。這可以是 string 或 bytearray。

機器人 1 的程式碼

# Send a message to the other robot

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

link.send("HELLO")

機器人2的程式碼

# Display the message that Robot 1 sends

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
brain.screen.next_row()

def received_message(bytearray, length):
    # Slice the bytearray to the valid data
    data = bytearray[:length]  
    # Decode and strip the message before displaying it
    text = data.decode().strip()
    brain.screen.print("Got: ", text)

# Call received_message whenever a message is received
link.received(received_message)

receive

receive 以 FIFO 順序（最早的未讀資料優先）從另一個連接的 EXP Brain 傳回串列資料。

由於 receive 會等待精確的位元組數，因此在使用 receive 時，固定長度訊息通常需要填充，以確保每個訊息達到預期大小。如果發送方發送的位元組數少於 send ，則 length 將繼續等待剩餘位元組，而不會傳回任何內容。

如果佇列為空，且您提供的逾時時間為 timeout receive 並等待最多指定毫秒數以內的新資料。如果在該時間內沒有新資料到達，則傳回 None之後發送的任何資料仍保留在佇列中，以便稍後讀取。

Usage:
receive(length, timeout)

參數	描述
length	要接收的位元組數 receive 會等待直到收到指定數量的位元組，然後將其作為 receive返回。若 receive 為 0， bytearray 會立即回傳 None 如果您要求的位元組數超過發送方發送的位元組數， length 將繼續等待。如果發送方發送的位元組數超過此值，則傳回的緩衝區長度限制為 length。
timeout	可選。等待新訊息的毫秒數 receive 表示佇列為空）。預設值為 300000（300 秒）。

機器人 1 的程式碼

# Send a math problem for the other Brain to solve

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

"""
Change whether to "add" or "subtract",
then what numbers to use in the operation.
"""
packet = "add,7,2.5"

# Pad with spaces until it's exactly 16 bytes
while len(packet) < 16:
    packet = packet + " "

link.send(packet)

機器人2的程式碼

# Solve the math problem that the other Brain sends

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
brain.screen.next_row()

# Receive exactly 16 bytes
buffer = link.receive(16)

# Remove the added " " padding
text = buffer.decode().strip()

# Separate the operator and numbers
parts = text.split(",")

operator = parts[0]
a = float(parts[1])
b = float(parts[2])

# Use what operator was sent
if operator == "add":
    result = a + b
elif operator == "subtract":
    result = a - b
# If not "add" or "subtract", do nothing
else:
    pass

brain.screen.print("Result = ", result)

received

received 註冊一個函數，每當 EXP Brain 收到串列資料時都要呼叫函數。

Usage:
link.received(callback)

參數	描述
callback	先前定義的 函數，當 EXP Brain 接收到串列資料時執行。

received 回呼函數，每個回呼函數都帶有兩個參數：

回呼函數簽章：
callback(buffer, length)

爭論	描述
buffer	一個包含接收到的串列資料的 bytearray 該位元組數組可能比接收到的訊息更大。
length	此回呼函數在緩衝區 buffer 有效位元組數。使用 buffer[:length] 存取接收到的資料。

機器人 1 的程式碼

# Send a message to the other robot

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

link.send("HELLO")

機器人2的程式碼

# Display the message that Robot 1 sends

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
brain.screen.next_row()

def received_message(bytearray, length):
    # Slice the bytearray to the valid data
    data = bytearray[:length]  
    # Decode and strip the message before displaying it
    text = data.decode().strip()
    brain.screen.print("Got: ", text)

# Call received_message whenever a message is received
link.received(received_message)