Seri Bağlantı#

giriiş #

SerialLink, iki EXP Brain’in VEX Link üzerinden ham seri veri gönderip alarak iletişim kurmasını sağlar. SerialLink, etiketli mesajlar yerine bir tampon (bir dize veya bir bayt dizisi) iletir. Bu, sensör verilerinin akışı, özel paket formatlarının gönderilmesi veya baytlar üzerine kendi protokolünüzün oluşturulması gibi gelişmiş robotlar arası iletişim için kullanışlı hale getirir.

send’nin her kullanımı, bağlantılı EXP Beyninin alma tamponuna veri ekler. Veriler geliş sırasına göre okunur (ilk giren ilk çıkar). Diğer EXP Beyni receive’i kullanmadan önce birden fazla tampon gönderilirse, bunlar kuyruğa alınır ve gönderildikleri sıraya göre tek tek geri döndürülür. Veriler kuyruğa alınabildiğinden, her döngüde büyük tamponları tekrar tekrar göndermek birikmeye neden olabilir; zaman açısından kritik bağlantılar için yalnızca ihtiyacınız olanı gönderin.

Önemli: Her iki robot da aynı anda SerialLink kullanan projeleri çalıştırıyor olmalıdır, aksi takdirde veri gönderilemez/alınamaz.

Bu sayfada örnek olarak link ve SerialLink adı kullanılmıştır. Gerektiğinde kendi yapılandırdığınız adla değiştirin.

Aşağıda mevcut yöntemlerin listesi bulunmaktadır:

is_linked – Bu Beynin eşleştirilmiş Beyne aktif olarak bağlı olup olmadığını döndürür.
send – Eşleştirilmiş Beyne kısa bir mesaj (isteğe bağlı tamsayı/ondalık sayı verileriyle) gönderir.
receive – Bir sonraki gelen mesajı bekler ve geri döndürür.
received – Yeni bir mesaj alındığında çağrılacak bir fonksiyonu kaydeder.

Bağlantı Oluştur #

Her iki EXP Brain üzerinde de SerialLink oluşturarak, robotlar birbirlerine ham seri veri gönderebilsinler diye, V5 Robot Radyoları ile kablosuz olarak veya kablolu Akıllı Kablo aracılığıyla aralarında bir iletişim kanalı kurun.

SerialLink(smartport, name, linktype, wired)

Parametre	Tanım
`smartport`	Bu bağlantı için kullanılan Akıllı Bağlantı Noktası; V5 Robot Radyosunun bağlı olduğu (kablosuz) veya Akıllı Kablonun takıldığı (kablolu) bağlantı noktasıdır. `Ports.PORTx` şeklinde yazılır; burada x bağlantı noktası numarasıdır.
`name`	Bu bağlantıya verilecek benzersiz ad. Not: Bu ad, başka bir ekibin bağlantısıyla yanlışlıkla eşleşmemesi için benzersiz bir kimlik oluşturacak kadar uzun olmalıdır.
`linktype`	Bu Beyin, bu bağlantı çifti için kullanacağı rolü belirtir. Her çiftte bir Yönetici ve bir İşçi bulunmalıdır: `VexlinkType.MANAGER` – Daha fazla veya daha büyük mesaj gönderecek robot için kullanılır. Yöneticilerin giden bant genişliği daha yüksektir (~1040 bayt/sn). `VexlinkType.WORKER` – Daha az veya daha küçük mesaj gönderecek robot için kullanılır. İşçilerin giden bant genişliği daha düşüktür (~520 bayt/sn).
`wired`	İsteğe bağlı. Bu bağlantının kablolu mu yoksa kablosuz mu olduğu: `True` – EXP Beyinleri Akıllı Kablo ile bağlanır. `False` (varsayılan) – EXP Beyinleri V5 Robot Radyoları kullanılarak kablosuz olarak bağlanır.

Robot 1 için Kod

"""
Create a wireless link in Port 1
name: VEXRoboticsLink123456789
linktype: Manager
"""
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

Robot 2 için Kod

"""
Create a wireless link in Port 1
name: VEXRoboticsLink123456789
linktype: Worker
"""
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

Mevcut Yöntemler #

SerialLink’iniz kurulduktan ve Brain’ler birbirine bağlandıktan sonra, ham seri verileri göndermek, almak ve yanıtlamak için aşağıdaki yöntemleri kullanabilirsiniz.

is_linked #

is_linked yöntemi, SerialLink üzerindeki EXP Beyinlerinin birbiriyle eşleştirilip eşleştirilmediğini döndürür.

True – İki EXP Beyni eşleştirilmiş ve bu bağlantı üzerinden iletişim kuruyor.
False – Bu bağlantıda iki EXP Beyni eşleştirilmemiş.

Not: Herhangi bir kod çalıştırmadan önce projenin başında EXP Brains’in bağlantılı olduğundan emin olmak her zaman iyi bir uygulamadır.

Usage:
link.is_linked()

Parametreler	Tanım
	Bu yöntemin parametresi yoktur.

Robot 1 için Kod

# Send a message to the other robot

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

link.send("HELLO")

Robot 2 için Kod

# Display the message that Robot 1 sends

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
brain.screen.next_row()

def received_message(bytearray, length):
    # Slice the bytearray to the valid data
    data = bytearray[:length]  
    # Decode and strip the message before displaying it
    text = data.decode().strip()
    brain.screen.print("Got: ", text)

# Call received_message whenever a message is received
link.received(received_message)

send #

send , ham seri baytları diğer bağlantılı EXP Beynine iletir.

receive ile bu verileri okurken, receive yalnızca length parametresiyle belirtilen bayt sayısını topladıktan sonra geri döner. Bu nedenle, kodunuz her zaman receive sabit bir lengthile çağırıyorsa, send ile gönderilen her mesajın tam olarak o kadar bayt olduğundan (genellikle dolgu ile) emin olmalısınız, böylece alıcı ek baytlar için beklemede bloke olmaz.

Eğer kesin bayt sayısına bağlı kalmak istemiyorsanız, bunun yerine received kullanın; bu, belirli bir uzunluğa ihtiyaç duymadan mevcut baytları işlemenizi sağlar.

Usage:
send(buffer)

Parametreler	Tanım
`buffer`	Diğer bağlantılı EXP Beynine gönderilecek veriler. Bu, `string` veya `bytearray` olabilir.

Robot 1 için Kod

# Send a message to the other robot

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

link.send("HELLO")

Robot 2 için Kod

# Display the message that Robot 1 sends

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
brain.screen.next_row()

def received_message(bytearray, length):
    # Slice the bytearray to the valid data
    data = bytearray[:length]  
    # Decode and strip the message before displaying it
    text = data.decode().strip()
    brain.screen.print("Got: ", text)

# Call received_message whenever a message is received
link.received(received_message)

receive #

receive bağlantılı EXP Brain’den seri verileri FIFO sırasına göre (en eski okunmamış veri önce) alır ve döndürür.

Çünkü receive tam bayt sayısını bekler, sabit uzunluktaki mesajlaşma genellikle receive kullanılırken her mesajın beklenen boyuta ulaşması için dolgu gerektirir. Gönderici send bayttan daha az veri gönderirse, length kalan baytları beklemeye devam eder ve hiçbir şey döndürmez.

Kuyruk boşsa ve timeoutve receive yeni veri için o kadar milisaniyeye kadar bekler. Bu süre içinde hiçbir şey gelmezse, Nonedeğerini döndürür. Daha sonra gönderilen veriler daha sonra okunmak üzere kuyrukta kalır.

Usage:
receive(length, timeout)

Parametreler	Tanım
`length`	Alınacak bayt sayısı. `receive` bu kadar bayt gelene kadar bekler, ardından bunları `bytearray`olarak döndürür. Eğer `length` `0`ise, `receive` hemen `None` döndürür. Göndericinin ilettiğinden daha fazla bayt talep ederseniz, `receive` beklemeye devam eder. Gönderici bundan daha fazla bayt iletirse, döndürülen tampon `length` bayt ile sınırlıdır.
`timeout`	İsteğe bağlı. Milisaniye cinsinden süre. `receive` mesaj alır ancak kuyruk boşsa yeni bir mesaj bekler. Varsayılan değer 300000’dir (300 saniye).

Robot 1 için Kod

# Send a math problem for the other Brain to solve

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

"""
Change whether to "add" or "subtract",
then what numbers to use in the operation.
"""
packet = "add,7,2.5"

# Pad with spaces until it's exactly 16 bytes
while len(packet) < 16:
    packet = packet + " "

link.send(packet)

Robot 2 için Kod

# Solve the math problem that the other Brain sends

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
brain.screen.next_row()

# Receive exactly 16 bytes
buffer = link.receive(16)

# Remove the added " " padding
text = buffer.decode().strip()

# Separate the operator and numbers
parts = text.split(",")

operator = parts[0]
a = float(parts[1])
b = float(parts[2])

# Use what operator was sent
if operator == "add":
    result = a + b
elif operator == "subtract":
    result = a - b
# If not "add" or "subtract", do nothing
else:
    pass

brain.screen.print("Result = ", result)

received #

received kaydedildi; bu, EXP Brain seri veri aldığında çağrılacak bir fonksiyondur.

Usage:
link.received(callback)

Parametreler	Tanım
`callback`	EXP Beyni seri veri aldığında yürütülen, önceden tanımlanmış bir fonksiyon.

received geri çağırma işlemi iki argümanla çağrılıyor:

Geri Çağrı İmzası:
callback(buffer, length)

Argüman	Tanım
`buffer`	Alınan seri verileri içeren `bytearray` dizi. Baytlık dizi, alınan mesajdan daha büyük olabilir.
`length`	Bu geri çağırma için `buffer` alınan geçerli bayt sayısı. Alınan verilere erişmek için `buffer[:length]` kullanın.

Robot 1 için Kod

# Send a message to the other robot

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

link.send("HELLO")

Robot 2 için Kod

# Display the message that Robot 1 sends

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
brain.screen.next_row()

def received_message(bytearray, length):
    # Slice the bytearray to the valid data
    data = bytearray[:length]  
    # Decode and strip the message before displaying it
    text = data.decode().strip()
    brain.screen.print("Got: ", text)

# Call received_message whenever a message is received
link.received(received_message)

Seri Bağlantı#

giriiş#

Bağlantı Oluştur#

Mevcut Yöntemler#

is_linked#

send#

receive#

received#

giriiş #

Bağlantı Oluştur #

Mevcut Yöntemler #

is_linked #

send #

receive #

received #