Łącze szeregowe

Wstęp

SerialLink umożliwia komunikację dwóch mózgów EXP poprzez wysyłanie i odbieranie surowych danych szeregowych przez łącze VEX. Zamiast komunikatów z etykietami, SerialLink przesyła bufor (ciąg znaków lub tablicę bajtów). Dzięki temu jest przydatny w zaawansowanej komunikacji między robotami, takiej jak strumieniowe przesyłanie danych z czujników, wysyłanie niestandardowych formatów pakietów lub tworzenie własnego protokołu na podstawie bajtów.

Każde użycie polecenia send dodaje dane do bufora odbiorczego połączonego modułu EXP Brain. Dane są odczytywane w kolejności ich nadejścia (pierwszy na wejściu, pierwszy na wyjściu). Jeśli wiele buforów zostanie wysłanych przed użyciem polecenia receive przez drugi moduł EXP Brain, pozostaną one w kolejce i będą zwracane pojedynczo w kolejności, w jakiej zostały wysłane. Ponieważ dane mogą być kolejkowane, wielokrotne wysyłanie dużych buforów w każdej pętli może powodować opóźnienia. W przypadku łączy o krytycznym znaczeniu czasowym wysyłaj tylko potrzebne dane.

Ważne: Oba roboty muszą jednocześnie realizować projekty wykorzystujące SerialLink , w przeciwnym razie żadne dane nie zostaną wysłane ani odebrane.

Ta strona używa przykładowej nazwy łącza link SerialLink W razie potrzeby zastąp ją własną, skonfigurowaną nazwą.

Poniżej znajduje się lista dostępnych metod:

• is_linked – Zwraca informację, czy ten Mózg jest aktywnie połączony ze sparowanym Mózgiem.

• send – Wysyła krótką wiadomość (z opcjonalnymi danymi int/float) do sparowanego Mózgu.

• receive – czeka na następną przychodzącą wiadomość i ją zwraca.

• otrzymanoreceived – Rejestruje funkcję, która ma zostać wywołana po otrzymaniu nowej wiadomości.

Utwórz link

Utwórz łącze szeregowe na obu mózgach EXP, aby ustanowić między nimi kanał komunikacyjny — bezprzewodowo za pomocą radioodbiorników V5 Robot Radios lub za pomocą przewodowego inteligentnego kabla — dzięki czemu roboty będą mogły przesyłać sobie nawzajem surowe dane szeregowe.

SerialLink(smartport, name, linktype, wired)

Parametr	Opis
smartport	Port Smart używany do tego połączenia – port, do którego podłączone jest radio robota V5 (bezprzewodowo) lub kabel Smart Cable (przewodowo). Zapisujemy to jako Ports.PORTx , gdzie x to numer portu.
name	Unikalna nazwa, jaką należy podać temu linkowi w postaci ciągu znaków. Uwaga: Nazwa ta powinna być wystarczająco długa, aby utworzyć unikalny identyfikator i zapobiec przypadkowemu dopasowaniu jej do linku innego zespołu.
linktype	Rola, jaką ten Mózg będzie pełnił dla tej pary łączy. Każda para musi zawierać jednego Menedżera i jednego Pracownika: VexlinkType.MANAGER – Użyj dla robota, który będzie wysyłał więcej lub większe wiadomości. Menedżerowie mają większą przepustowość wychodzącą (~1040 bajtów/s). VexlinkType.WORKER – Użyj dla robota, który będzie wysyłał mniej lub mniejsze wiadomości. Pracownicy mają niższą przepustowość wychodzącą (~520 bajtów/s).
wired	Opcjonalnie. Czy to połączenie jest przewodowe, czy bezprzewodowe: True – Mózgi EXP są połączone za pomocą inteligentnego kabla. False (domyślnie) – Mózgi EXP łączą się bezprzewodowo za pomocą radia robota V5.

Kod dla Robota 1

"""
Create a wireless link in Port 1
name: VEXRoboticsLink123456789
linktype: Manager
"""
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

Kod dla Robota 2

"""
Create a wireless link in Port 1
name: VEXRoboticsLink123456789
linktype: Worker
"""
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

Dostępne metody

Po skonfigurowaniu SerialLink i połączeniu Brains możesz używać poniższych metod do wysyłania, odbierania i odpowiadania na surowe dane szeregowe.

is_linked

Metoda is_linked zwraca informację, czy mózgi EXP na SerialLinku są ze sobą sparowane.

• True – Dwa mózgi EXP są sparowane i komunikują się poprzez to łącze.

• False – Dwa mózgi EXP nie są sparowane w tym łączu.

Uwaga: Dobrą praktyką jest zawsze sprawdzenie, czy EXP Brains są połączone na początku projektu, zanim uruchomisz dalszy kod.

Usage:
link.is_linked()

Parametry	Opis
	Ta metoda nie ma żadnych parametrów.

Kod dla Robota 1

# Send a message to the other robot

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

link.send("HELLO")

Kod dla Robota 2

# Display the message that Robot 1 sends

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
brain.screen.next_row()

def received_message(bytearray, length):
    # Slice the bytearray to the valid data
    data = bytearray[:length]  
    # Decode and strip the message before displaying it
    text = data.decode().strip()
    brain.screen.print("Got: ", text)

# Call received_message whenever a message is received
link.received(received_message)

send

send przesyła surowe bajty szeregowe do drugiego połączonego mózgu EXP.

Podczas odczytu tych danych za pomocą receive, receive zwróci dane dopiero po zebraniu liczby bajtów określonej przez parametr length . Z tego powodu, jeśli Twój kod zawsze wywołuje receive ze stałą length, powinieneś upewnić się, że każda wiadomość wysłana za pomocą send ma dokładnie taką liczbę bajtów (często poprzez uzupełnienie), aby odbiorca nie blokował się w oczekiwaniu na dodatkowe bajty.

Jeśli nie chcesz polegać na dokładnej liczbie bajtów, użyj zamiast tego received; pozwala to na obsługę dowolnych dostępnych bajtów bez wymagania określonej długości.

Usage:
send(buffer)

Parametry	Opis
buffer	Dane do wysłania do drugiego połączonego mózgu EXP. Może to być ciąg string lub tablica bytearray.

Kod dla Robota 1

# Send a message to the other robot

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

link.send("HELLO")

Kod dla Robota 2

# Display the message that Robot 1 sends

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
brain.screen.next_row()

def received_message(bytearray, length):
    # Slice the bytearray to the valid data
    data = bytearray[:length]  
    # Decode and strip the message before displaying it
    text = data.decode().strip()
    brain.screen.print("Got: ", text)

# Call received_message whenever a message is received
link.received(received_message)

receive

receive zwraca dane szeregowe z drugiego połączonego modułu EXP Brain w kolejności FIFO (najstarsze nieprzeczytane dane na początku).

Ponieważ receive oczekuje na dokładną liczbę bajtów, komunikaty o stałej długości często wymagają uzupełnienia przy użyciu receive , aby każdy komunikat osiągnął oczekiwany rozmiar. Jeśli nadawca prześle mniej niż send , length będzie kontynuować oczekiwanie na pozostałe bajty i nic nie zwróci.

Jeśli kolejka jest pusta i podasz limit czasu timeout, receive czeka do podanej liczby milisekund na nowe dane. Jeśli nic nie pojawi się w tym oknie, zwróci NoneWszelkie dane wysłane później pozostają w kolejce do późniejszego odczytu.

Usage:
receive(length, timeout)

Parametry	Opis
length	Liczba bajtów do odebrania. receive czeka, aż nadejdzie określona liczba bajtów, a następnie zwraca je jako tablicę receiveJeśli receive to 0, bytearray zwraca natychmiast length Jeśli zażądasz więcej bajtów niż nadawca prześle, length będzie kontynuować oczekiwanie. Jeśli nadawca prześle więcej, zwrócony bufor jest ograniczony do None bajtów.
timeout	Optional. How long in milliseconds receive will wait for a new message only if the queue is empty. Default is 300000 (300 seconds).

Kod dla Robota 1

# Send a math problem for the other Brain to solve

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

"""
Change whether to "add" or "subtract",
then what numbers to use in the operation.
"""
packet = "add,7,2.5"

# Pad with spaces until it's exactly 16 bytes
while len(packet) < 16:
    packet = packet + " "

link.send(packet)

Kod dla Robota 2

# Solve the math problem that the other Brain sends

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
brain.screen.next_row()

# Receive exactly 16 bytes
buffer = link.receive(16)

# Remove the added " " padding
text = buffer.decode().strip()

# Separate the operator and numbers
parts = text.split(",")

operator = parts[0]
a = float(parts[1])
b = float(parts[2])

# Use what operator was sent
if operator == "add":
    result = a + b
elif operator == "subtract":
    result = a - b
# If not "add" or "subtract", do nothing
else:
    pass

brain.screen.print("Result = ", result)

received

received rejestruje funkcję, która ma zostać wywołana za każdym razem, gdy EXP Brain otrzyma dane szeregowe.

Usage:
link.received(callback)

Parametry	Opis
callback	Wcześniej zdefiniowana funkcja, która jest wykonywana, gdy EXP Brain odbiera dane szeregowe.

Otrzymano received są wywoływane z dwoma argumentami:

Sygnatura wywołania zwrotnego:
callback(buffer, length)

Argument	Opis
buffer	Tablica bajtów bytearray , zawierająca odebrane dane szeregowe. Tablica bajtów może być większa niż odebrana wiadomość.
length	Liczba prawidłowych bajtów odebranych w buforze buffer dla tego wywołania zwrotnego. Użyj bufora buffer[:length] aby uzyskać dostęp do odebranych danych.

Kod dla Robota 1

# Send a message to the other robot

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.MANAGER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 1 - Manager")

link.send("HELLO")

Kod dla Robota 2

# Display the message that Robot 1 sends

# Create the link
link = SerialLink(Ports.PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", VexlinkType.WORKER)

# Do not run code UNTIL the Brains are linked
while not link.is_linked():
    wait(0.1, SECONDS)

brain.screen.print("Robot 2 - Worker")
brain.screen.next_row()

def received_message(bytearray, length):
    # Slice the bytearray to the valid data
    data = bytearray[:length]  
    # Decode and strip the message before displaying it
    text = data.decode().strip()
    brain.screen.print("Got: ", text)

# Call received_message whenever a message is received
link.received(received_message)