Ohjaus

Johdanto

VEXcode VR:n ohjauslohkot hallitsevat projektin kulkua käsittelemällä silmukoita, ehtoja ja viivästyttämällä lohkojen suorittamista.

Silmukka tarkoittaa, että tietokone toistaa samaa vaihetta tai vaiheryhmää yhä uudelleen ja uudelleen, kunnes sille annetaan käsky lopettaa. Ehto on sääntö, jota tietokone tarkistaa päättääkseen, mitä tehdä seuraavaksi. Esimerkiksi robotti voi liikkua eteenpäin, jos anturi havaitsee kohteen.

Alla on luettelo saatavilla olevista lohkoista:

• wait – Keskeyttää lohkojen suorittamisen tietyksi ajaksi.

• odottaa kunnes – Keskeyttää lohkojen suorittamisen, kunnes määritetty ehto täyttyy.

• repeat – Toistaa joukon lohkoja tietyn määrän kertoja.

• forever – Toistaa joukon lohkoja loputtomiin.

• toista kunnes – Toistaa joukon lohkoja, kunnes ehto täyttyy.

• while – Toistaa joukon lohkoja niin kauan kuin ehto pysyy tosi.

• if – Suorittaa joukon lohkoja, jos ehto on tosi.

• if / else – Suorittaa yhden lohkojoukon, jos ehto on tosi, muuten toisen.

• if / else if / else – Suorittaa erilaisia ​​lohkosarjoja useiden ehtojen perusteella.

• break – Poistuu välittömästi repeat-, forever-, repeat until- tai while-silmukasta.

• lopeta projekti – Lopettaa projektin.

Odota

Odota-pinolohko keskeyttää lohkojen suorittamisen tietyksi ajaksi ennen siirtymistä seuraavaan lohkoon.

odotuspinolohko

odota (1) sekuntia

Parametrit	Kuvaus
aika	Odotusaika positiivisena kokonaislukuna tai desimaalilukuna sekunteina.

Esimerkki

Käynnistettynä liikkuu eteenpäin yhden sekunnin ja pysäyttää sitten kaiken liikkeen.

kun käynnistetään :: hat events
[Move forward for one second, then stop.]
aja [eteenpäin v]
odota (1) sekuntia
pysäytä ajaminen

odota kunnes

Odota kunnes -pinolohko keskeyttää lohkojen suorittamisen, kunnes määritetty ehto täyttyy ennen siirtymistä seuraavaan lohkoon.

odota, kunnes pinolohko

odota kunnes <>

Parametrit	Kuvaus
kunto	Ehto, joka on täytettävä ennen siirtymistä seuraavaan lohkoon.

Esimerkki

Käynnistyksen jälkeen liikkuu eteenpäin, kunnes näyttöä painetaan, minkä jälkeen liike pysähtyy.

kun käynnistetään :: hat events
[Move forward until a button is pressed, then stop.]
aja [eteenpäin v]
odota kunnes <[LeftBumper v] painettu?>
pysäytä ajaminen

toistaa

Repeat C-lohkossa sen sisällä olevat lohkot suoritetaan tietyn määrän kertoja.

toista C-lohkoa

toista [10]
Loppu

Parametrit	Kuvaus
kertaa	Kokonaisluku, joka määrittää, kuinka monta kertaa toisto-lohko suoritetaan.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Move in a square path.]
toista [4]
aja [eteenpäin v] [150] [mm v] ▶
käänny [oikealle v] [90] astetta ▶
Loppu

ikuisesti

Ikuisesti toimiva C-lohko jatkaa sisällään olevien palikoiden pyörittämistä yhä uudelleen ja uudelleen pysähtymättä.

ikuisesti C-lohko

ikuisesti
Loppu

Parametrit	Kuvaus
	Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Esimerkki

Käynnistettynä liikkuu jatkuvasti neliön muotoista rataa pitkin siirtymällä eteenpäin 50 mm ja kääntymällä oikealle 90 astetta äärettömässä silmukassa.

kun käynnistetään :: hat events
[Move in a square path forever.]
ikuisesti
aja [eteenpäin v] [150] [mm v] ▶
käänny [oikealle v] [90] astetta ▶
Loppu

toista, kunnes

C-lohko toista kunnes suorittaa sen sisällä olevia lohkoja toistuvasti, kunnes määritetty ehto ei täyty.

toista, kunnes lohko

toista kunnes <>
Loppu

Parametrit	Kuvaus
kunto	Lauseke tai muuttuja, joka tarkistetaan ennen jokaista silmukkaa. Jos se on Epätosi, lohkot toistuvat edelleen. Jos se on Tosi, silmukka pysähtyy.

Esimerkki

Käynnistyksen jälkeen pitää kaikki LEDit punaisina, kunnes näyttöä painetaan, ja sammuttaa ne sitten.

kun käynnistetään :: hat events
[Move the pen until the bumper is pressed.]
aja [eteenpäin v]
toista kunnes <[LeftBumper v] painettu?>
siirrä kynää [alas v]
odota (0.5) sekuntia
siirrä kynää [ylös v]
odota (0.5) sekuntia
Loppu
odota (0.5) sekuntia
pysäytä ajaminen

samalla kun

while C-lohkossa suoritetaan sen sisällä olevia lohkoja toistuvasti niin kauan kuin määritetty ehto täyttyy.

kun taas C-lohko

kun <>
Loppu

Parametrit	Kuvaus
kunto	Lauseke tai muuttuja, joka tarkistetaan ennen jokaista silmukkaa. Jos se on Tosi, lohkot toistuvat edelleen. Jos se on Epätosi, silmukka pysähtyy.

Esimerkki

Käynnistettynä liikkuu 200 mm eteenpäin pitäen kaikki LEDit vihreinä. LEDit sammuvat liikkeen pysähtyessä.

kun käynnistetään :: hat events
[Display a message while moving.]
aja [eteenpäin v] [300] [mm v] ◀ eikä odota
kun <ajaminen käynnissä?>
tulosta [Moving...] ▶
odota (0.1) sekuntia
tyhjennä kaikki rivit
Loppu
tulosta [Done!] ▶

jos

C-koodin if-lohko suorittaa sen sisällä olevat lohkot, jos ehto on True.

jos lohko

jos <> niin
Loppu

Parametrit	Kuvaus
kunto	Lauseke tai muuttuja, jota tarkistetaan lausekkeen suorituksen yhteydessä. Jos se on Tosi, jos-lohkon sisällä olevat lohkot suoritetaan. Jos se on Epätosi, lohkot ohitetaan.

Esimerkki

Käynnistyksen yhteydessä tarkistaa jatkuvasti, onko näyttöä painettu. Jos näyttöä painetaan, robotti potkaisee esinettä keskivoimakkaasti.

kun käynnistetään :: hat events
[Turn in a circle if the bumper is pressed.]
aja [eteenpäin v]
ikuisesti
jos <[LeftBumper v] painettu?> niin
aja [taaksepäin v] (200) [mm v] ▶
käänny [oikealle v] (360) astetta ▶
Loppu
pysäytä ajaminen
Loppu

jos / muuten

C-komennon if / else-lohko määrittää suoritettavan lohkojoukon sen perusteella, onko ehto Tosi vai Epätosi.

jos sitten muuten lohko

jos <> niin
muuten
Loppu

Parametrit	Kuvaus
kunto	Lauseke tai muuttuja, jota tarkistetaan lausekkeen suorituksen yhteydessä. Jos se on Tosi, jos-lohkon sisällä olevat lohkot suoritetaan. Jos se on Epätosi, muuten-lohkon sisällä olevat lohkot suoritetaan.

Esimerkki

Käynnistyksen yhteydessä tarkistaa jatkuvasti, onko näyttöä painettu. Painettaessa näyttää innostuneen ja eteenpäin katsovan emojin; muussa tapauksessa näyttää tylsistyneen ja eteenpäin katsovan emojin.

kun käynnistetään :: hat events
[If bumper pressed, reverse and turn right.]
ikuisesti
jos <[LeftBumper v] painettu?> niin
aja [taaksepäin v] (100) [mm v] ▶
käänny [oikealle v] (90) astetta ▶
muuten
aja [eteenpäin v]
Loppu

jos / muuten jos / muuten

Laajennettava C-lohko if / else if / else valitsee ehtojen perusteella suoritettavan lohkojoukon:

• if suorittaa koodilohkonsa, jos ehto arvioidaan arvoksi True.

• else if tarkistaa lisäehdot vain, jos kaikki edelliset ehdot ovat arvioitu epätosiksi. Useita else if -lausekkeita voidaan käyttää.

• else suorittaa koodilohkonsa vain, jos mikään edellisistä ehdoista ei ole Tosi.

jos muuten jos muuten lohko

jos <> niin
muuten jos <> niin
muuten
Loppu

Parametrit	Kuvaus
kunto	Lauseke tai muuttuja, jota tarkistetaan lausekkeen suorituksen yhteydessä. Ensimmäinen ehto, joka on Tosi, suorittaa kyseisen lohkojoukon. Jos kaikki ehdot arvioidaan arvoon Epätosi, muuten-lohkon sisällä olevat lohkot suoritetaan.

Esimerkki

Kun ohjaimen akselin 1 asento muuttuu, se liikkuu eteenpäin työnnettäessä, liikkuu taaksepäin vedettäessä ja pysähtyy vapaa-asennossa.

kun käynnistetään :: hat events
[Turn right if the an Eye Sensor detects red, left if it detects green, and continue driving if anything else.]
ikuisesti
jos <[FrontEye v] havaitsee [punainen v]?> niin
käänny [oikealle v] (90) astetta ▶
muuten jos <[FrontEye v] havaitsee [vihreä v]?> niin
käänny [vasemmalle v] (90) astetta ▶
muuten
aja [eteenpäin v]
Loppu
Loppu

tauko

break-pinolohko poistuu silmukasta välittömästi. Tätä lohkoa voidaan käyttää lohkojen repeat, repeat until, while ja forever sisällä. Break on hyödyllinen, kun silmukka on pysäytettävä aikaisemmin projektin aikana tapahtuvan tapahtuman, kuten painikkeen painalluksen tai anturin havaitseman objektin, vuoksi.

rikkoa pinolohkon

keskeytä

Parametrit	Kuvaus
	Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Esimerkki

Käynnistyksen jälkeen LED-valot vilkkuvat punaisina ja vihreinä 0,5 sekunnin välein, kunnes näyttöä painetaan, minkä jälkeen ne pysähtyvät.

kun käynnistetään :: hat events
[Stop turning after a button is pressed.]
ikuisesti
aja [eteenpäin v]
jos <[LeftBumper v] painettu?> niin
keskeytä
Loppu
Loppu
pysäytä ajaminen

pysäytä projekti

stop project -pino-lohko lopettaa käynnissä olevan projektin.

pysäytä projektilohko

pysäytä projekti

Parametrit	Kuvaus
	Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Esimerkki

Käynnistyksen yhteydessä LED-valot vilkkuvat punaisina ja vihreinä 0,5 sekunnin välein, kunnes näyttöä painetaan, minkä jälkeen projekti pysäytetään.

kun käynnistetään :: hat events
[Stop the project entirely after a button is pressed.]
ikuisesti
aja [eteenpäin v]
jos <[LeftBumper v] painettu?> niin
pysäytä projekti
Loppu
Loppu