Controle#

Invoering #

De besturingsblokken in VEXcode VR beheren de projectstroom door lussen, voorwaarden en vertragingen in de uitvoering van blokken af te handelen.

Een lus is wanneer een computer dezelfde stap of groep stappen steeds opnieuw herhaalt totdat hij de opdracht krijgt om te stoppen. Een voorwaarde is een regel die de computer controleert om te bepalen wat hij vervolgens moet doen. Een robot kan bijvoorbeeld vooruit bewegen als een sensor een object detecteert.

Hieronder vindt u een lijst met beschikbare blokken:

wachten – Pauzeert de uitvoering van blokken gedurende een bepaalde tijd.
wacht tot – Pauzeert de uitvoering van blokken totdat aan een bepaalde voorwaarde is voldaan.
repeat – Herhaalt een set blokken een specifiek aantal keren.
voor altijd – Herhaalt een reeks blokken oneindig.
herhaal tot – Herhaalt een reeks blokken totdat aan een voorwaarde is voldaan.
while – Herhaalt een reeks blokken zolang een voorwaarde waar blijft.
if – Voert een reeks blokken uit als aan een voorwaarde is voldaan.
if / else – Voert één set blokken uit als een voorwaarde waar is, anders voert het een andere set blokken uit.
als / anders als / anders – Voert verschillende sets blokken uit, afhankelijk van meerdere voorwaarden.
break – Verlaat een repeat, forever, repeat until, of while lus onmiddellijk.
stop project – Beëindigt het project.

wachten #

Het wacht-blok op de stack zorgt ervoor dat blokken een bepaalde tijd niet worden uitgevoerd voordat naar het volgende blok wordt overgegaan.

wachtstapelblok#

wacht (1) seconden

Parameters	Beschrijving
tijd	De wachttijd, weergegeven als een positief geheel getal of decimaal getal in seconden.

Voorbeeld

Het apparaat beweegt één seconde vooruit en stopt dan volledig.#

wanneer gestart :: hat events
[Move forward for one second, then stop.]
rijd [vooruit v]
wacht (1) seconden
stop rijden

wacht tot #

Het wacht tot-blok op de stack zorgt ervoor dat blokken niet worden uitgevoerd totdat aan een bepaalde voorwaarde is voldaan, waarna naar het volgende blok wordt overgegaan.

wacht tot het blok gestapeld is#

wacht totdat <>

Parameters	Beschrijving
voorwaarde	De voorwaarde waaraan voldaan moet worden voordat je door kunt gaan naar het volgende blok.

Voorbeeld

Wanneer het apparaat wordt gestart, beweegt het vooruit totdat het scherm wordt ingedrukt, waarna alle beweging stopt.#

wanneer gestart :: hat events
[Move forward until a button is pressed, then stop.]
rijd [vooruit v]
wacht totdat <[LeftBumper v] ingedrukt?>
stop rijden

herhalen #

Het C-blok repeat voert de blokken erin een vast aantal keren uit.

herhaal c-blok#

herhaal [10]
einde

Parameters	Beschrijving
tijden	Een geheel getal dat bepaalt hoe vaak het herhaal-blok wordt uitgevoerd.

Voorbeeld

wanneer gestart :: hat events
[Move in a square path.]
herhaal [4]
rijd [vooruit v] voor [150] [mm v] ▶
draai [rechts v] voor [90] graden ▶
einde

voor altijd #

Het eeuwige C-blok zorgt ervoor dat de blokken erin steeds opnieuw worden uitgevoerd zonder te stoppen.

voor altijd c blok#

altijd
einde

Parameters	Beschrijving
	Dit blok heeft geen parameters.

Voorbeeld

Eenmaal gestart, beweegt het apparaat continu in een vierkant pad door 50 mm vooruit te bewegen en 90 graden naar rechts te draaien in een oneindige lus.#

wanneer gestart :: hat events
[Move in a square path forever.]
altijd
rijd [vooruit v] voor [150] [mm v] ▶
draai [rechts v] voor [90] graden ▶
einde

herhaal tot #

Het C-blok herhaal tot de blokken erin herhaaldelijk uitvoert totdat aan de opgegeven voorwaarde niet is voldaan.

herhaal tot het blok#

herhaal totdat <>
einde

Parameters	Beschrijving
voorwaarde	Een expressie of variabele die vóór elke lus wordt gecontroleerd. Als deze False is, worden de blokken herhaald. Als deze True is, stopt de lus.

Voorbeeld

Bij het opstarten blijven alle LED’s rood branden totdat er op het scherm wordt gedrukt, waarna ze uitgaan.#

wanneer gestart :: hat events
[Move the pen until the bumper is pressed.]
rijd [vooruit v]
herhaal totdat <[LeftBumper v] ingedrukt?>
pen verplaatsen [omlaag v]
wacht (0.5) seconden
pen verplaatsen [omhoog v]
wacht (0.5) seconden
einde
wacht (0.5) seconden
stop rijden

terwijl #

Het C-blok while voert de blokken binnenin herhaaldelijk uit zolang aan de opgegeven voorwaarde wordt voldaan.

terwijl c-blok#

zolang <>
einde

Parameters	Beschrijving
voorwaarde	Een expressie of variabele die vóór elke lus wordt gecontroleerd. Als deze waar is, worden de blokken herhaald. Als deze onwaar is, stopt de lus.

Voorbeeld

Bij het starten beweegt het apparaat 200 mm vooruit, waarbij alle LED’s groen blijven branden. De LED’s gaan uit zodra de beweging stopt.#

wanneer gestart :: hat events
[Display a message while moving.]
rijd [vooruit v] voor [300] [mm v] ◀ en niet wachten
zolang <rijden in beweging?>
druk [Moving...] af ▶
wacht (0.1) seconden
wis alle rijen
einde
druk [Done!] af ▶

als #

Het C-blok if voert de blokken binnenin uit als de voorwaarde waar is.

als blok#

als <> dan
einde

Parameters	Beschrijving
voorwaarde	Een expressie of variabele die wordt gecontroleerd tijdens de uitvoering van de instructie. Als deze waar is, worden de blokken binnen het if-blok uitgevoerd. Als deze onwaar is, worden de blokken overgeslagen.

Voorbeeld

Bij het opstarten controleert de robot continu of het scherm is ingedrukt. Indien ingedrukt, trapt de robot met gemiddelde kracht tegen een object.#

wanneer gestart :: hat events
[Turn in a circle if the bumper is pressed.]
rijd [vooruit v]
altijd
als <[LeftBumper v] ingedrukt?> dan
rijd [achteruit v] voor (200) [mm v] ▶
draai [rechts v] voor (360) graden ▶
einde
stop rijden
einde

als / anders #

Het C-blok if/else bepaalt welke reeks blokken wordt uitgevoerd, afhankelijk van of de voorwaarde waar of onwaar is.

als dan anders blok#

als <> dan
anders
einde

Parameters	Beschrijving
voorwaarde	Een expressie of variabele die wordt gecontroleerd tijdens de uitvoering van de instructie. Als deze True is, worden de blokken binnen het if-blok uitgevoerd. Als deze False is, worden de blokken binnen het else-blok uitgevoerd.

Voorbeeld

Bij het opstarten controleert het programma continu of het scherm is ingedrukt. Indien ingedrukt, wordt een enthousiaste emoji die vooruit kijkt weergegeven; anders wordt een verveelde emoji die vooruit kijkt weergegeven.#

wanneer gestart :: hat events
[If bumper pressed, reverse and turn right.]
altijd
als <[LeftBumper v] ingedrukt?> dan
rijd [achteruit v] voor (100) [mm v] ▶
draai [rechts v] voor (90) graden ▶
anders
rijd [vooruit v]
einde

als / anders als / anders #

Het uitbreidbare C-blok if / else if / else selecteert welke set blokken wordt uitgevoerd op basis van voorwaarden:

De if-functie voert het codeblok uit als de voorwaarde als True wordt geëvalueerd.
De else if-instructie controleert aanvullende voorwaarden alleen als alle voorgaande voorwaarden als onwaar zijn geëvalueerd. Er kunnen meerdere else if-instructies worden gebruikt.
De else-instructie voert het codeblok alleen uit als geen van de voorgaande voorwaarden als waar is geëvalueerd.

if else if else blok#

als <> dan
anders als <> dan
anders
einde

Parameters	Beschrijving
voorwaarde	Een expressie of variabele die wordt gecontroleerd wanneer de instructie wordt uitgevoerd. De eerste voorwaarde die waar is, voert die reeks blokken uit. Als alle voorwaarden onwaar zijn, worden de blokken binnen het else-blok uitgevoerd.

Voorbeeld

Wanneer de positie van as 1 van de controller verandert, beweegt deze vooruit als hij naar voren wordt geduwd, achteruit als hij naar achteren wordt getrokken en stopt hij in de neutrale stand.#

wanneer gestart :: hat events
[Turn right if the an Eye Sensor detects red, left if it detects green, and continue driving if anything else.]
altijd
als <[FrontEye v] detecteert [rood v]?> dan
draai [rechts v] voor (90) graden ▶
anders als <[FrontEye v] detecteert [groen v]?> dan
draai [links v] voor (90) graden ▶
anders
rijd [vooruit v]
einde
einde

pauze #

Het break-blok op de stack beëindigt een lus onmiddellijk. Dit blok kan worden gebruikt binnen repeat, repeat until, while en forever blokken. Break is handig wanneer een lus vroegtijdig moet stoppen op basis van iets dat tijdens het project gebeurt, zoals het indrukken van een knop of het detecteren van een object door een sensor.

breek stapelblok#

onderbreek

Parameters	Beschrijving
	Dit blok heeft geen parameters.

Voorbeeld

Bij het opstarten knipperen de LED’s elke 0,5 seconde rood en groen totdat het scherm wordt ingedrukt, waarna ze stoppen.#

wanneer gestart :: hat events
[Stop turning after a button is pressed.]
altijd
rijd [vooruit v]
als <[LeftBumper v] ingedrukt?> dan
onderbreek
einde
einde
stop rijden

stop project #

Het stackblok stop project beëindigt een lopend project.

stop projectblokkering#

stop project

Parameters	Beschrijving
	Dit blok heeft geen parameters.

Voorbeeld

Bij het opstarten knipperen de LED’s elke 0,5 seconde rood en groen totdat er op het scherm wordt gedrukt, waarna het project stopt.#

wanneer gestart :: hat events
[Stop the project entirely after a button is pressed.]
altijd
rijd [vooruit v]
als <[LeftBumper v] ingedrukt?> dan
stop project
einde
einde