Fís#

Réamhrá #

Tá dhá Braiteoir Fís ag an Drón VEX AIR a bhraithfidh agus a rianaíonn aitheantóirí AprilTag. Ligeann siad seo don drón a thimpeallacht a anailísiú, rudaí a leanúint, agus freagairt bunaithe ar shonraí amhairc a braitheadh.

Seo thíos liosta de na bloic uile atá ar fáil:

Gníomhartha — Rialú an bheatha Fís agus gabháil sonraí réada.

faigh sonraí réada — Gabhann sé sonraí le haghaidh aitheantóirí AprilTag.

Socruithe — Coigeartaigh cé na rudaí braite a bhfuil rochtain orthu.

socraigh mír réada fís — Roghnaíonn sé réad ar leith ón liosta réad braite.

Luachanna — Aisghabh láithreacht, aicmiú agus airíonna réada.

Tá réad radhairc ann — Tuairiscítear an bhfuil réad braite.
Is é réad fís aitheantóir AprilTag — Seiceálann sé an bhfuil aitheantóir AprilTag braite ag teacht le haitheantas ar leith.
Líon réad radhairc — Tuairiscítear líon na réad braite.
Airí réada fís — Aisghabhann sonraí amhail:
- leithead & airde — Méid an réada.
- lárX & lárY — Comhordanáidí shuíomh an láir i radharc an braiteora.
- imthacaí — Uillinn an réada i gcoibhneas leis an Braiteoir Fís tosaigh nó na céimeanna atá riachtanach don drón aghaidh a thabhairt ar an réada.
- rothlú — Treoshuíomh an réada.
- bunúsX & bunúsY — Comhordanáidí shuíomh chúinne uachtarach na láimhe clé i radharc an braiteora.
- id — Uimhir aitheantais d’aitheantas AprilTag.

Gníomhartha #

faigh sonraí réada #

Scagann an bloc cruachta faigh sonraí réada sonraí ó fhráma an Braiteora Fís. Is féidir leis na Braiteoirí Fís aitheantóirí AprilTag a bhrath.

Stórálann an tacar sonraí réada, ordaithe ón gceann is mó go dtí an ceann is lú de réir leithead, ag tosú ag innéacs 0. Is féidir rochtain a fháil ar airíonna gach réada trí úsáid a bhaint as an mbloc Vision object property. Tuairiscítear tacar sonraí folamh mura mbraitear aon réada meaitseála.

An bloc cruach sonraí réada Faigh.#

faigh sonraí [gach AprilTag v] ó Vision ceamara [ar aghaidh v]

Paraiméadar	Cur síos
síniú	Scagann sé an tacar sonraí chun sonraí an tsínithe tugtha amháin a áireamh. Is iad gach AprilTag an síniú atá ar fáil.
ceamara	An Braiteoir Fís chun sonraí a aisghabháil uaidh, ar aghaidh nó síos.

Sampla

nuair a thosaítear
[Climb upward when an AprilTag ID is detected.]
éirigh go [300] [mm v] ▶
go deo
faigh sonraí [gach AprilTag v] ó Vision ceamara [ar aghaidh v]
má <réad Vision ann?> ansin
dreap [suas v] ar feadh [200] [mm v] ▶

Socruithe #

socraigh mír réada fís #

Socraíonn an bloc staice set Vision object item cén mhír sa tacar sonraí atá le húsáid.

Bloc cruachta míre réada Socraigh AI Vision.#

socraigh mír réada Vision go [1]

Paraiméadair	Cur síos
mír	Uimhir na míre sa tacar sonraí le húsáid.

Sampla

nuair a thosaítear
[Display the smallest-appearing AprilTag ID.]
go deo
faigh sonraí [gach AprilTag v] ó Vision ceamara [ar aghaidh v]
glan consól
má <réad Vision ann?> ansin
socraigh mír réada Vision go (líon réad Vision)
priontáil (réad Vision [id v]) ar an gconsól ▶

Luachanna #

Tá réad fís ann #

Tuairiscíonn an bloc Booleanach Tá réad fís ann an bhfuil aon réada á mbraith ag an Braiteoir Fís sonraithe faoi láthair.

Fíor — Braitheann an Braiteoir Fís sonraithe réad.
Bréagach — Ní bhraitheann an Braiteoir Fís sonraithe réad.

Taispeáin nó folaigh bloc cruachta painéil AI Vision.#

<réad Vision ann?>

Paraiméadar	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an mbloc seo.

Sampla

nuair a thosaítear
[Climb upward when an AprilTag ID is detected.]
éirigh go [300] [mm v] ▶
go deo
faigh sonraí [gach AprilTag v] ó Vision ceamara [ar aghaidh v]
má <réad Vision ann?> ansin
dreap [suas v] ar feadh [200] [mm v] ▶

Is é réad fís aitheantóir AprilTag #

Tuairiscíonn an bloc Booleanach Is é an réad fís ná aitheantóir AibreánTag an uimhir aitheantais shonrach é aitheantóir AibreánTag.

Fíor — Is é aitheantóir AprilTag an uimhir.
Bréagach — Ní hé an uimhir aitheantóir AprilTag.

Is bloc Booleanach é ID AprilTag a bhraith an AI Vision.#

<Vision object is AprilTag ID [1]>

Paraiméadair	Cur síos
Uimhir aitheantais AprilTag	An uimhir le comparáid a dhéanamh i gcoinne uimhir aitheantais AprilTag a braitheadh ó 0 go 37.

Sampla

nuair a thosaítear
[Display when the target AprilTag ID is detected.]
go deo
faigh sonraí [gach AprilTag v] ó Vision ceamara [ar aghaidh v]
glan consól
má <réad Vision ann?> ansin
má <Vision object is AprilTag ID [21]> ansin
priontáil [Target found!] ar an gconsól ▶
deireadh

Líon na réad radhairc #

Tuairiscíonn an bloc tuairisceora Líon réad radhairc líon na réad braite sa tacar sonraí mar uimhir iomlán.

Bloc cruachta míre réada Socraigh AI Vision.#

(líon réad Vision)

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an mbloc seo.

Sampla

nuair a thosaítear
[Display how many AprilTag IDs are detected.]
go deo
faigh sonraí [gach AprilTag v] ó Vision ceamara [ar aghaidh v]
glan consól
priontáil (líon réad Vision) ar an gconsól ▶
fan [0.2] soicind

Airíonna réada fís #

Tá roinnt airíonna san áireamh le gach réad (a thaispeántar thíos) a stóráiltear tar éis an bloc get object data a úsáid.

Bloc tuairisceora airíonna réada AI Vision.#

(réad Vision [leithead v])

Déanann gach luach maoine seachas id cur síos ar shuíomh, méid, treoshuíomh nó imlíne an réada braite ag an nóiméad a úsáideadh an bloc get object data. Tomhaistear na luachanna seo i bpicteilíní nó i gcéimeanna. Tá taifeach difriúil ag gach Braiteoir Fís:

Aghaidh ar aghaidh: 640 x 480 picteilín
Aghaidh anuas: 640 x 400 picteilín

Paraiméadar	Cur síos
maoin	Cén airí den réada braite le húsáid: leithead airde lárX lárY imthacaí rothlú bunphointeX bunphointeY aitheantas

Paraiméadar

Cur síos

maoin

Cén airí den réada braite le húsáid:

leithead
airde
lárX
lárY
imthacaí
rothlú
bunphointeX
bunphointeY
aitheantas

leithead #

Tuairiscíonn an airí leithead leithead an réada braite i bpicteilíní mar uimhir iomlán ó 1 go 640.

Bloc cruach airíonna réada AI Vision agus a pharaiméadar socraithe go leithead.#

(réad Vision [leithead v])

Sampla

nuair a thosaítear
[Show if the AprilTag ID appears large or small.]
go deo
faigh sonraí [gach AprilTag v] ó Vision ceamara [ar aghaidh v]
glan consól
má <réad Vision ann?> ansin
má <(réad Vision [leithead v]) [math_greater_than v] [100]> ansin
priontáil [Large] ar an gconsól ▶
eile
priontáil [Small] ar an gconsól ▶
deireadh
deireadh
fan [0.2] soicind

airde #

Tuairiscíonn an airí airde airde an réada braite i bpicteilíní mar uimhir iomlán ó 1 go 480.

Bloc cruach airíonna réada AI Vision agus a pharaiméadar socraithe go hairde.#

(réad Vision [airde v])

Sampla

nuair a thosaítear
[Show if the AprilTag ID appears large or small.]
go deo
faigh sonraí [gach AprilTag v] ó Vision ceamara [ar aghaidh v]
glan consól
má <réad Vision ann?> ansin
má <(réad Vision [airde v]) [math_greater_than v] [100]> ansin
priontáil [Large] ar an gconsól ▶
eile
priontáil [Small] ar an gconsól ▶
deireadh
deireadh
fan [0.2] soicind

lárX #

Tuairiscíonn an mhaoin centerX comhordanáid-x lár an réada braite i bpicteilíní mar uimhir iomlán ó 1 go 640.

Bloc cruach airíonna réada AI Vision agus a pharaiméadar socraithe go centerX.#

(réad Vision [centerX v])

Sampla

nuair a thosaítear
[Show if an AprilTag ID is to the left or the right of the camera.]
go deo
faigh sonraí [gach AprilTag v] ó Vision ceamara [ar aghaidh v]
glan consól
má <réad Vision ann?> ansin
má <(réad Vision [centerX v]) [math_less_than v] [320]> ansin
priontáil [To the left] ar an gconsól ▶
eile
priontáil [To the right] ar an gconsól ▶
deireadh
deireadh
fan [0.2] soicind

lárY #

Tuairiscíonn an mhaoin centerY comhordanáid-y lár an réada braite i bpicteilíní mar uimhir iomlán ó 1 go 480.

Bloc cruach airíonna réada AI Vision agus a pharaiméadar socraithe go centerY.#

(réad Vision [centerY v])

Sampla

nuair a thosaítear
[Take off and attempt to align the drone with an AprilTag ID on the wall.]
[Adjust the takeoff height to observe different results.]
éirigh go [800] [mm v] ▶
faigh sonraí [gach AprilTag v] ó Vision ceamara [ar aghaidh v]
má <réad Vision ann?> ansin
má <(réad Vision [centerY v]) [math_less_than v] [240]> ansin
priontáil [Below the target!] ar an gconsól ▶
eile
priontáil [Above the target!] ar an gconsól ▶
deireadh
eile
priontáil [No target found!] ar an gconsól ▶

imthacaí #

Tuairiscíonn an airí bearing uillinn a léiríonn suíomh réada i gcoibhneas leis an drón. Braitheann an t-iompar ar an Braiteoir Fís a úsáidtear.

Léiríonn luach 0° go bhfuil lár an réada agus an braiteora ailínithe. Ciallaíonn luachanna dearfacha go bhfuil an réad ar dheis, agus ciallaíonn luachanna diúltacha go bhfuil an réad ar chlé.

Braiteoir	Tuairisceáin
Anuas	Céimeanna a chaithfidh tosaigh an dróin casadh chun ailíniú le lár an réada, ó –180º go 180º.
Ar Aghaidh	Na céimeanna a bhfuil an réad fritháirithe ar chlé nó ar dheis ó lár an Braiteora Fís ó –180º go 180º.

Bloc cruach airíonna réada AI Vision agus a pharaiméadar socraithe go centerY.#

(réad Vision [treoshuíomh v])

Samplaí

nuair a thosaítear
[Align the front of the drone to an AprilTag ID.]
socraigh luas casaidh go (15)%
éirigh go [500] [mm v] ▶
go deo
faigh sonraí [gach AprilTag v] ó Vision ceamara [síos v]
má <réad Vision ann?> ansin
má <[-20] [math_less_than v] (réad Vision [treoshuíomh v]) [math_less_than v] [20]> ansin
[Hover once sensor is centered on the AprilTag ID.]
foluain
seinn fuaim [rath v] ▶
nó má <(réad Vision [treoshuíomh v]) [math_less_than v] [-21]> ansin
cas [clé v]
eile
cas [deas v]

rothlú #

Tuairiscíonn an airí rothlú treoshuíomh an aitheantais AprilTag a braitheadh mar uimhir iomlán i gcéimeanna ó 1 go 359.

Bloc cruach airíonna réada AI Vision agus a pharaiméadar socraithe go rothlú.#

(réad Vision [rothlú v])

Sampla

nuair a thosaítear
[Turn left or right based on the rotation of an AprilTag ID.]
éirigh go [1000] [mm v] ▶
go deo
faigh sonraí [gach AprilTag v] ó Vision ceamara [ar aghaidh v]
má <réad Vision ann?> ansin
má <[240] [math_less_than v] (réad Vision [rothlú v]) [math_less_than v] [300]> ansin
cas [clé v] ar feadh [90] céim ▶
nó má <[60] [math_less_than v] (réad Vision [rothlú v]) [math_less_than v] [120]> ansin
cas [deas v] ar feadh [90] céim ▶
eile
foluain

bunúsX #

Tuairiscíonn an mhaoin originX comhordanáid-x chúinne uachtarach na láimhe clé de bhosca teorann an réada braite i bpicteilíní mar uimhir iomlán ó 1 go 640.

Bloc cruach airíonna réada AI Vision agus a pharaiméadar socraithe go originX.#

(réad Vision [originX v])

Sampla

nuair a thosaítear
[Draw lines to the AprilTag ID origin from all corners.]
go deo
glan scáileán
get [all AprilTags v] data from vision [forward v] camera
má <réad Vision ann?> ansin
tarraing líne [0] [0] (réad Vision [originX v]) (réad Vision [originY v]) ar an scáileán
tarraing líne [0] [480] (réad Vision [originX v]) (réad Vision [originY v]) ar an scáileán
tarraing líne [640] [0] (réad Vision [originX v]) (réad Vision [originY v]) ar an scáileán
tarraing líne [640] [480] (réad Vision [originX v]) (réad Vision [originY v]) ar an scáileán
deireadh
fan [0.2] soicind

bunúsY #

Tuairiscíonn an mhaoin originY comhordanáid-y chúinne uachtarach na láimhe clé de bhosca teorann an réada braite i bpicteilíní mar uimhir iomlán ó 1 go 480.

Bloc cruach airíonna réada AI Vision lena pharaiméadar socraithe go originY.#

(réad Vision [originY v])

Sampla

nuair a thosaítear
[Draw lines to the AprilTag ID origin from all corners.]
go deo
glan scáileán
get [all AprilTags v] data from vision [forward v] camera
má <réad Vision ann?> ansin
tarraing líne [0] [0] (réad Vision [originX v]) (réad Vision [originY v]) ar an scáileán
tarraing líne [0] [480] (réad Vision [originX v]) (réad Vision [originY v]) ar an scáileán
tarraing líne [640] [0] (réad Vision [originX v]) (réad Vision [originY v]) ar an scáileán
tarraing líne [640] [480] (réad Vision [originX v]) (réad Vision [originY v]) ar an scáileán
deireadh
fan [0.2] soicind

aitheantas #

Tuairiscíonn an mhaoin id uimhir aitheantais an aitheantais AprilTag a braitheadh mar uimhir iomlán.

Bloc cruach airíonna réada AI Vision agus a pharaiméadar socraithe go tagID.#

(réad Vision [id v])

Sampla

nuair a thosaítear
[Display the detected AprilTag ID.]
go deo
faigh sonraí [gach AprilTag v] ó Vision ceamara [ar aghaidh v]
glan consól
má <réad Vision ann?> ansin
priontáil (réad Vision [id v]) ar an gconsól ▶
deireadh
fan [0.2] soicind