비전

소개

VEX AIR 드론에는 AprilTag ID를 감지하고 추적하는 두 개의 비전 센서가 있습니다. 이를 통해 드론은 주변 환경을 분석하고, 물체를 추적하며, 감지된 시각 데이터를 기반으로 반응할 수 있습니다.

아래는 사용 가능한 모든 블록 목록입니다.

동작 — 비전 피드를 제어하고 객체 데이터를 캡처합니다.

• 객체 데이터 가져오기 — AprilTag ID에 대한 데이터를 캡처합니다.

설정 — 감지된 객체 중 접근 가능한 객체를 조정합니다.

• Vision 객체 항목 설정 — 감지된 객체 목록에서 특정 객체를 선택합니다.

값 — 객체의 존재 여부, 분류 및 속성을 검색합니다.

• Vision 객체가 존재함 — 객체가 감지되었는지 여부를 보고합니다.

• Vision 객체는 AprilTag ID입니다 — 감지된 AprilTag ID가 특정 ID와 일치하는지 확인합니다.

• Vision 객체 개수 — 감지된 객체의 수를 보고합니다.

• Vision 객체 속성 — 다음과 같은 세부 정보를 검색합니다.

  • width & height — 객체의 크기.

  • centerX & centerY — 센서의 시야에서 중심 위치 좌표.

  • 베어링 — 전면 비전 센서에 대한 물체의 각도 또는 드론이 물체를 향하기 위해 필요한 각도.

  • 회전 — 객체의 방향.

  • originX 및 originY — 센서 뷰의 왼쪽 상단 모서리 위치 좌표.

  • id — AprilTag ID의 식별 번호입니다.

행위

객체 데이터를 가져옵니다.

객체 데이터 가져오기 스택 블록은 비전 센서 프레임에서 데이터를 필터링합니다. 비전 센서는 AprilTag ID를 감지할 수 있습니다.

데이터셋은 인덱스 0부터 시작하여 너비가 큰 순서부터 작은 순서로 정렬된 객체를 저장합니다. 각 객체의 속성은 Vision 객체 속성 블록을 사용하여 접근할 수 있습니다. 일치하는 객체가 감지되지 않으면 빈 데이터셋이 보고됩니다.

객체 데이터 가져오기 스택 블록입니다.

Vision [앞으로 v] 카메라에서 [모든 AprilTags v] 데이터 가져오기

매개변수	설명
서명	지정된 서명에 해당하는 데이터만 포함하도록 데이터셋을 필터링합니다. 사용 가능한 서명은 모든 AprilTag입니다.
카메라	비전 센서는 앞쪽 또는 아래쪽에서 데이터를 가져옵니다.

예

시작 시
[Climb upward when an AprilTag ID is detected.]
[300] [mm v] 높이로 이륙 ▶
무한 반복
Vision [앞으로 v] 카메라에서 [모든 AprilTags v] 데이터 가져오기
<Vision 객체가 있나요?>이면
[위로 v] 방향으로 [200] [mm v] 상승 ▶

설정

비전 객체 항목 설정

Vision 객체 항목 설정 스택 블록은 데이터 세트에서 사용할 항목을 설정합니다.

Set AI Vision 객체 항목 스택 블록.

Vision 객체 항목을 [1]로 설정

매개변수	설명
목	사용할 데이터 세트 내 항목 번호입니다.

예

시작 시
[Display the smallest-appearing AprilTag ID.]
무한 반복
Vision [앞으로 v] 카메라에서 [모든 AprilTags v] 데이터 가져오기
콘솔 지우기
<Vision 객체가 있나요?>이면
Vision 객체 항목을 (Vision 객체 수)로 설정
콘솔에 (Vision 객체 [id v]) 출력 ▶

값

비전 객체가 존재합니다

Vision 객체 존재 여부 부울 블록은 지정된 비전 센서가 현재 객체를 감지하는지 여부를 나타냅니다.

• 참 — 지정된 비전 센서가 물체를 감지했습니다.

• 거짓 — 지정된 비전 센서가 물체를 감지하지 못했습니다.

AI 비전 대시보드 스택 블록을 표시하거나 숨깁니다.

<Vision 객체가 있나요?>

매개변수	설명
	이 블록에는 매개변수가 없습니다.

예

시작 시
[Climb upward when an AprilTag ID is detected.]
[300] [mm v] 높이로 이륙 ▶
무한 반복
Vision [앞으로 v] 카메라에서 [모든 AprilTags v] 데이터 가져오기
<Vision 객체가 있나요?>이면
[위로 v] 방향으로 [200] [mm v] 상승 ▶

비전 객체는 AprilTag ID입니다.

Vision 객체는 AprilTag ID입니다. 부울 블록은 AprilTag ID가 특정 ID 번호인지 여부를 보고합니다.

• 맞습니다 — AprilTag ID는 숫자입니다.

• 틀렸습니다 — AprilTag ID는 숫자가 아닙니다.

AI 비전이 AprilTag ID를 불리언 블록으로 감지했습니다.

<Vision object is AprilTag ID [1]>

매개변수	설명
AprilTag ID 번호	감지된 AprilTag ID 번호(0~37)와 비교할 숫자입니다.

예

시작 시
[Display when the target AprilTag ID is detected.]
무한 반복
Vision [앞으로 v] 카메라에서 [모든 AprilTags v] 데이터 가져오기
콘솔 지우기
<Vision 객체가 있나요?>이면
<Vision object is AprilTag ID [21]>이면
콘솔에 [Target found!] 출력 ▶
끝

비전 객체 개수

Vision 객체 개수 리포터 블록은 데이터 세트에서 감지된 객체의 개수를 정수로 보고합니다.

Set AI Vision 객체 항목 스택 블록.

(Vision 객체 수)

매개변수	설명
	이 블록에는 매개변수가 없습니다.

예

시작 시
[Display how many AprilTag IDs are detected.]
무한 반복
Vision [앞으로 v] 카메라에서 [모든 AprilTags v] 데이터 가져오기
콘솔 지우기
콘솔에 (Vision 객체 수) 출력 ▶
[0.2]초 기다리기

비전 객체 속성

객체 데이터 가져오기 블록을 사용한 후 저장되는 각 객체에는 여러 속성이 포함됩니다(아래 참조).

AI 비전 객체 속성 리포터 블록.

(Vision 객체 [너비 v])

id를 제외한 모든 속성 값은 객체 데이터 가져오기 블록이 사용된 순간의 감지된 객체의 위치, 크기, 방향 또는 방위각을 나타냅니다. 이러한 값은 픽셀 또는 각도로 측정됩니다. 각 비전 센서는 해상도가 다릅니다.

• 정면: 640 x 480 픽셀

• 아래쪽을 향한 이미지: 640 x 400 픽셀

매개변수	설명
재산	Which property of the detected object to use: width height centerX centerY bearing rotation originX originY id

너비

width 속성은 감지된 객체의 너비를 픽셀 단위로 1부터 640까지의 정수로 보고합니다.

AI 비전 객체의 속성 스택 블록이며, 해당 매개변수는 width로 설정되어 있습니다.

(Vision 객체 [너비 v])

예

시작 시
[Show if the AprilTag ID appears large or small.]
무한 반복
Vision [앞으로 v] 카메라에서 [모든 AprilTags v] 데이터 가져오기
콘솔 지우기
<Vision 객체가 있나요?>이면
<(Vision 객체 [너비 v]) [math_greater_than v] [100]>이면
콘솔에 [Large] 출력 ▶
아니면
콘솔에 [Small] 출력 ▶
끝
끝
[0.2]초 기다리기

키

height 속성은 감지된 객체의 높이를 픽셀 단위로 1부터 480까지의 정수로 보고합니다.

AI 비전 객체의 속성 스택 블록이며, 해당 매개변수는 높이로 설정되어 있습니다.

(Vision 객체 [높이 v])

예

시작 시
[Show if the AprilTag ID appears large or small.]
무한 반복
Vision [앞으로 v] 카메라에서 [모든 AprilTags v] 데이터 가져오기
콘솔 지우기
<Vision 객체가 있나요?>이면
<(Vision 객체 [높이 v]) [math_greater_than v] [100]>이면
콘솔에 [Large] 출력 ▶
아니면
콘솔에 [Small] 출력 ▶
끝
끝
[0.2]초 기다리기

센터엑스

centerX 속성은 감지된 객체의 중심의 x 좌표를 픽셀 단위로 1부터 640까지의 정수로 나타냅니다.

매개변수가 centerX로 설정된 AI 비전 객체 속성 스택 블록입니다.

(Vision 객체 [centerX v])

예

시작 시
[Show if an AprilTag ID is to the left or the right of the camera.]
무한 반복
Vision [앞으로 v] 카메라에서 [모든 AprilTags v] 데이터 가져오기
콘솔 지우기
<Vision 객체가 있나요?>이면
<(Vision 객체 [centerX v]) [math_less_than v] [320]>이면
콘솔에 [To the left] 출력 ▶
아니면
콘솔에 [To the right] 출력 ▶
끝
끝
[0.2]초 기다리기

센터Y

centerY 속성은 감지된 객체의 중심의 y 좌표를 픽셀 단위로 1부터 480까지의 정수로 나타냅니다.

AI 비전 객체 속성 스택 블록의 매개변수가 centerY로 설정되어 있습니다.

(Vision 객체 [centerY v])

예

시작 시
[Take off and attempt to align the drone with an AprilTag ID on the wall.]
[Adjust the takeoff height to observe different results.]
[800] [mm v] 높이로 이륙 ▶
Vision [앞으로 v] 카메라에서 [모든 AprilTags v] 데이터 가져오기
<Vision 객체가 있나요?>이면
<(Vision 객체 [centerY v]) [math_less_than v] [240]>이면
콘솔에 [Below the target!] 출력 ▶
아니면
콘솔에 [Above the target!] 출력 ▶
끝
아니면
콘솔에 [No target found!] 출력 ▶

베어링

방향 속성은 드론을 기준으로 객체의 위치를 ​​나타내는 각도를 보고합니다. 동작은 사용되는 비전 센서에 따라 다릅니다.

0° 값은 물체와 센서의 중심이 정렬되었음을 나타냅니다. 양수 값은 물체가 오른쪽에 있음을, 음수 값은 물체가 왼쪽에 있음을 의미합니다.

감지기	보고
하향의	드론의 앞부분이 물체의 중심과 일치하도록 회전해야 하는 각도는 -180º에서 180º까지입니다.
앞으로	물체가 비전 센서 중심에서 왼쪽 또는 오른쪽으로 -180º에서 180º까지 벗어난 각도입니다.

AI 비전 객체 속성 스택 블록의 매개변수가 centerY로 설정되어 있습니다.

(Vision 객체 [방위각 v])

예시

시작 시
[Align the front of the drone to an AprilTag ID.]
회전 속도를 (15)%로 설정
[500] [mm v] 높이로 이륙 ▶
무한 반복
Vision [아래쪽 방향 v] 카메라에서 [모든 AprilTags v] 데이터 가져오기
<Vision 객체가 있나요?>이면
<[-20] [math_less_than v] (Vision 객체 [방위각 v]) [math_less_than v] [20]>이면
[Hover once sensor is centered on the AprilTag ID.]
호버링
소리 [성공 v] 재생 ▶
아니면 <(Vision 객체 [방위각 v]) [math_less_than v] [-21]>이면
[왼쪽 v] 방향으로 회전
아니면
[오른쪽 v] 방향으로 회전

회전

회전 속성은 감지된 AprilTag ID의 방향을 1에서 359 사이의 정수(도 단위)로 보고합니다.

AI 비전 객체의 속성 스택 블록이며, 해당 블록의 매개변수는 회전으로 설정되어 있습니다.

(Vision 객체 [회전 v])

예

시작 시
[Turn left or right based on the rotation of an AprilTag ID.]
[1000] [mm v] 높이로 이륙 ▶
무한 반복
Vision [앞으로 v] 카메라에서 [모든 AprilTags v] 데이터 가져오기
<Vision 객체가 있나요?>이면
<[240] [math_less_than v] (Vision 객체 [회전 v]) [math_less_than v] [300]>이면
[왼쪽 v] 방향으로 [90]도 회전 ▶
아니면 <[60] [math_less_than v] (Vision 객체 [회전 v]) [math_less_than v] [120]>이면
[오른쪽 v] 방향으로 [90]도 회전 ▶
아니면
호버링

오리진엑스

originX 속성은 감지된 객체의 경계 상자의 왼쪽 상단 모서리의 x 좌표를 픽셀 단위로 1부터 640까지의 정수로 나타냅니다.

매개변수가 originX로 설정된 AI 비전 객체 속성 스택 블록입니다.

(Vision 객체 [originX v])

예

시작 시
[Draw lines to the AprilTag ID origin from all corners.]
무한 반복
화면 지우기
get [all AprilTags v] data from vision [forward v] camera
<Vision 객체가 있나요?>이면
화면에 선 [0] [0] (Vision 객체 [originX v]) (Vision 객체 [originY v]) 그리기
화면에 선 [0] [480] (Vision 객체 [originX v]) (Vision 객체 [originY v]) 그리기
화면에 선 [640] [0] (Vision 객체 [originX v]) (Vision 객체 [originY v]) 그리기
화면에 선 [640] [480] (Vision 객체 [originX v]) (Vision 객체 [originY v]) 그리기
끝
[0.2]초 기다리기

기원

originY 속성은 감지된 객체의 경계 상자의 왼쪽 상단 모서리의 y 좌표를 픽셀 단위로 1부터 480까지의 정수로 나타냅니다.

AI 비전 객체 속성 스택 블록의 매개변수가 originY로 설정되어 있습니다.

(Vision 객체 [originY v])

예

시작 시
[Draw lines to the AprilTag ID origin from all corners.]
무한 반복
화면 지우기
get [all AprilTags v] data from vision [forward v] camera
<Vision 객체가 있나요?>이면
화면에 선 [0] [0] (Vision 객체 [originX v]) (Vision 객체 [originY v]) 그리기
화면에 선 [0] [480] (Vision 객체 [originX v]) (Vision 객체 [originY v]) 그리기
화면에 선 [640] [0] (Vision 객체 [originX v]) (Vision 객체 [originY v]) 그리기
화면에 선 [640] [480] (Vision 객체 [originX v]) (Vision 객체 [originY v]) 그리기
끝
[0.2]초 기다리기

ID

id 속성은 감지된 AprilTag ID의 식별 번호를 정수로 보고합니다.

매개변수가 tagID로 설정된 AI 비전 객체 속성 스택 블록입니다.

(Vision 객체 [id v])

예

시작 시
[Display the detected AprilTag ID.]
무한 반복
Vision [앞으로 v] 카메라에서 [모든 AprilTags v] 데이터 가져오기
콘솔 지우기
<Vision 객체가 있나요?>이면
콘솔에 (Vision 객체 [id v]) 출력 ▶
끝
[0.2]초 기다리기