ദർശനം#

ആമുഖം#

VEX AIR ഡ്രോണിൽ രണ്ട് വിഷൻ സെൻസറുകൾ ഉണ്ട്, അവ ഏപ്രിൽ ടാഗ് ഐഡികൾ കണ്ടെത്തി ട്രാക്ക് ചെയ്യുന്നു. ഇവ ഡ്രോണിന് അതിന്റെ ചുറ്റുപാടുകൾ വിശകലനം ചെയ്യാനും വസ്തുക്കളെ പിന്തുടരാനും കണ്ടെത്തിയ ദൃശ്യ ഡാറ്റയെ അടിസ്ഥാനമാക്കി പ്രതികരിക്കാനും അനുവദിക്കുന്നു.

ലഭ്യമായ എല്ലാ ബ്ലോക്കുകളുടെയും ഒരു ലിസ്റ്റ് താഴെ കൊടുക്കുന്നു:

പ്രവർത്തനങ്ങൾ — വിഷൻ ഫീഡ് നിയന്ത്രിക്കുകയും ഒബ്‌ജക്റ്റ് ഡാറ്റ പിടിച്ചെടുക്കുകയും ചെയ്യുക.

ക്രമീകരണങ്ങൾ — കണ്ടെത്തിയ വസ്തുക്കൾ ഏതൊക്കെയാണെന്ന് ക്രമീകരിക്കുക.

മൂല്യങ്ങൾ — വസ്തുക്കളുടെ സാന്നിധ്യം, വർഗ്ഗീകരണം, ഗുണവിശേഷതകൾ എന്നിവ വീണ്ടെടുക്കുക.

  • വിഷൻ ഒബ്ജക്റ്റ് നിലവിലുണ്ട് — ഒരു ഒബ്ജക്റ്റ് കണ്ടെത്തിയോ എന്ന് റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുന്നു.

  • വിഷൻ ഒബ്ജക്റ്റ് ഏപ്രിൽ ടാഗ് ഐഡി ആണ് — കണ്ടെത്തിയ ഏപ്രിൽ ടാഗ് ഐഡി ഒരു നിർദ്ദിഷ്ട ഐഡിയുമായി പൊരുത്തപ്പെടുന്നുണ്ടോ എന്ന് പരിശോധിക്കുന്നു.

  • വിഷൻ ഒബ്ജക്റ്റ് എണ്ണം — കണ്ടെത്തിയ ഒബ്ജക്റ്റുകളുടെ എണ്ണം റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുന്നു.

  • വിഷൻ ഒബ്ജക്റ്റ് പ്രോപ്പർട്ടി — ഇനിപ്പറയുന്നതുപോലുള്ള വിശദാംശങ്ങൾ വീണ്ടെടുക്കുന്നു:

    • വീതി & ഉയരം — വസ്തുവിന്റെ വലിപ്പം.

    • centerX & centerY — സെൻസറിന്റെ കാഴ്ചയിൽ മധ്യ സ്ഥാന കോർഡിനേറ്റുകൾ.

    • ബെയറിംഗ് — മുൻവശത്തെ വിഷൻ സെൻസറുമായി ബന്ധപ്പെട്ട വസ്തുവിന്റെ കോൺ അല്ലെങ്കിൽ ഡ്രോണിന് വസ്തുവിനെ അഭിമുഖീകരിക്കാൻ ആവശ്യമായ ഡിഗ്രികൾ.

    • ഭ്രമണം — വസ്തുവിന്റെ ഓറിയന്റേഷൻ.

    • originX & originY — സെൻസറിന്റെ കാഴ്ചയിൽ മുകളിൽ ഇടത് കോണിലുള്ള സ്ഥാനം കോർഡിനേറ്റുകൾ.

    • id — ഒരു ഏപ്രിൽ ടാഗ് ഐഡിയുടെ തിരിച്ചറിയൽ നമ്പർ.

പ്രവർത്തനങ്ങൾ#

ഒബ്ജക്റ്റ് ഡാറ്റ നേടുക#

get object data സ്റ്റാക്ക് ബ്ലോക്ക് വിഷൻ സെൻസറിന്റെ ഫ്രെയിമിൽ നിന്നുള്ള ഡാറ്റ ഫിൽട്ടർ ചെയ്യുന്നു. വിഷൻ സെൻസറുകൾക്ക് AprilTag ഐഡികൾ കണ്ടെത്താൻ കഴിയും.

സൂചിക 0 മുതൽ വീതി അനുസരിച്ച് ഏറ്റവും വലുത് മുതൽ ചെറുത് വരെ ക്രമീകരിച്ചിരിക്കുന്ന ഒബ്‌ജക്റ്റുകളെ ഡാറ്റാസെറ്റ് സംഭരിക്കുന്നു. വിഷൻ ഒബ്‌ജക്റ്റ് പ്രോപ്പർട്ടി ബ്ലോക്ക് ഉപയോഗിച്ച് ഓരോ ഒബ്‌ജക്റ്റിന്റെയും പ്രോപ്പർട്ടികൾ ആക്‌സസ് ചെയ്യാൻ കഴിയും. പൊരുത്തപ്പെടുന്ന ഒബ്‌ജക്റ്റുകളൊന്നും കണ്ടെത്തിയില്ലെങ്കിൽ ഒരു ശൂന്യമായ ഡാറ്റാസെറ്റ് റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യപ്പെടും.

ഗെറ്റ് ഒബ്‌ജക്റ്റ് ഡാറ്റ സ്റ്റാക്ക് ബ്ലോക്ക്.#
Vision [മുന്നോട്ട് v] കാമറയിൽ നിന്ന് [എല്ലാ AprilTags-ഉം v] ഡാറ്റ ലഭിക്കുക

പാരാമീറ്റർ

വിവരണം

ഒപ്പ്

നൽകിയിരിക്കുന്ന ഒപ്പിന്റെ ഡാറ്റ മാത്രം ഉൾപ്പെടുത്തുന്നതിനായി ഡാറ്റാസെറ്റ് ഫിൽട്ടർ ചെയ്യുന്നു. ലഭ്യമായ ഒപ്പ് എല്ലാ ഏപ്രിൽ ടാഗുകളും ആണ്.

ക്യാമറ

മുന്നോട്ട് അല്ലെങ്കിൽ താഴേക്ക് എന്നിവയിൽ നിന്ന് ഡാറ്റ വീണ്ടെടുക്കുന്നതിനുള്ള വിഷൻ സെൻസർ.

ഉദാഹരണം

ആരംഭിക്കുമ്പോൾ
[Climb upward when an AprilTag ID is detected.]
[300] [mm v] ഉയരത്തിലേക്ക് ടേക്ക് ഓഫ് ചെയ്യുക ▶
എന്നും
Vision [മുന്നോട്ട് v] കാമറയിൽ നിന്ന് [എല്ലാ AprilTags-ഉം v] ഡാറ്റ ലഭിക്കുക
<Vision ഒബ്‌ജക്ട് നിലവിലുണ്ടോ?> ആണെങ്കിൽ
[മുകളിലേക്ക് v] ദിശയിൽ [200] [mm v] കയറുക ▶

ക്രമീകരണങ്ങൾ#

വിഷൻ ഒബ്‌ജക്റ്റ് ഇനം സജ്ജമാക്കുക#

set Vision object item സ്റ്റാക്ക് ബ്ലോക്ക് ഡാറ്റാസെറ്റിലെ ഏത് ഇനമാണ് ഉപയോഗിക്കേണ്ടതെന്ന് സജ്ജമാക്കുന്നു.

സെറ്റ് AI വിഷൻ ഒബ്‌ജക്റ്റ് ഇനം സ്റ്റാക്ക് ബ്ലോക്ക്.#
Vision ഒബ്‌ജക്ട് ഇനം [1] ആക്കുക

പാരാമീറ്ററുകൾ

വിവരണം

ഇനം

ഡാറ്റാസെറ്റിൽ ഉപയോഗിക്കേണ്ട ഇനത്തിന്റെ എണ്ണം.

ഉദാഹരണം

ആരംഭിക്കുമ്പോൾ
[Display the smallest-appearing AprilTag ID.]
എന്നും
Vision [മുന്നോട്ട് v] കാമറയിൽ നിന്ന് [എല്ലാ AprilTags-ഉം v] ഡാറ്റ ലഭിക്കുക
കൺസോൾ മായ്‌ക്കുക
<Vision ഒബ്‌ജക്ട് നിലവിലുണ്ടോ?> ആണെങ്കിൽ
Vision ഒബ്‌ജക്ട് ഇനം (Vision ഒബ്‌ജക്ട് എണ്ണം) ആക്കുക
കൺസോളിൽ (Vision ഒബ്‌ജക്ട് [id v]) പ്രിൻ്റ് ചെയ്യുക ▶

മൂല്യങ്ങൾ#

ദർശന വസ്തു നിലവിലുണ്ട്#

വിഷൻ ഒബ്ജക്റ്റ് നിലവിലുണ്ട് ബൂളിയൻ ബ്ലോക്ക്, നിർദ്ദിഷ്ട വിഷൻ സെൻസർ നിലവിൽ ഏതെങ്കിലും വസ്തുക്കൾ കണ്ടെത്തുന്നുണ്ടോ എന്ന് റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുന്നു.

  • ശരി — നിർദ്ദിഷ്ട വിഷൻ സെൻസർ ഒരു വസ്തുവിനെ കണ്ടെത്തുന്നു.

  • തെറ്റ് — നിർദ്ദിഷ്ട വിഷൻ സെൻസർ ഒരു വസ്തുവിനെ കണ്ടെത്തുന്നില്ല.

AI വിഷൻ ഡാഷ്‌ബോർഡ് സ്റ്റാക്ക് ബ്ലോക്ക് കാണിക്കുക അല്ലെങ്കിൽ മറയ്ക്കുക.#
<Vision ഒബ്‌ജക്ട് നിലവിലുണ്ടോ?>

പാരാമീറ്റർ

വിവരണം

ഈ ബ്ലോക്കിന് പാരാമീറ്ററുകൾ ഇല്ല.

ഉദാഹരണം

ആരംഭിക്കുമ്പോൾ
[Climb upward when an AprilTag ID is detected.]
[300] [mm v] ഉയരത്തിലേക്ക് ടേക്ക് ഓഫ് ചെയ്യുക ▶
എന്നും
Vision [മുന്നോട്ട് v] കാമറയിൽ നിന്ന് [എല്ലാ AprilTags-ഉം v] ഡാറ്റ ലഭിക്കുക
<Vision ഒബ്‌ജക്ട് നിലവിലുണ്ടോ?> ആണെങ്കിൽ
[മുകളിലേക്ക് v] ദിശയിൽ [200] [mm v] കയറുക ▶

വിഷൻ ഒബ്ജക്റ്റ് ഏപ്രിൽ ടാഗ് ഐഡി ആണ്.#

വിഷൻ ഒബ്ജക്റ്റ് ഏപ്രിൽ ടാഗ് ഐഡി ആണ് ബൂളിയൻ ബ്ലോക്ക് ഏപ്രിൽ ടാഗ് ഐഡി ഒരു നിർദ്ദിഷ്ട ഐഡി നമ്പറാണോ എന്ന് റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുന്നു.

  • ശരി — ഏപ്രിൽ ടാഗ് ഐഡിയാണ് നമ്പർ.

  • തെറ്റ് — ഏപ്രിൽ ടാഗ് ഐഡി നമ്പർ അല്ല.

AI Vision കണ്ടെത്തിയ AprilTag ID ബൂളിയൻ ബ്ലോക്കാണ്.#
<Vision object is AprilTag ID [1]>

പാരാമീറ്ററുകൾ

വിവരണം

ഏപ്രിൽടാഗ് ഐഡി നമ്പർ

കണ്ടെത്തിയ AprilTag ഐഡി നമ്പറുമായി 0 മുതൽ 37 വരെയുള്ള സംഖ്യ താരതമ്യം ചെയ്യണം.

ഉദാഹരണം

ആരംഭിക്കുമ്പോൾ
[Display when the target AprilTag ID is detected.]
എന്നും
Vision [മുന്നോട്ട് v] കാമറയിൽ നിന്ന് [എല്ലാ AprilTags-ഉം v] ഡാറ്റ ലഭിക്കുക
കൺസോൾ മായ്‌ക്കുക
<Vision ഒബ്‌ജക്ട് നിലവിലുണ്ടോ?> ആണെങ്കിൽ
<Vision object is AprilTag ID [21]> ആണെങ്കിൽ
കൺസോളിൽ [Target found!] പ്രിൻ്റ് ചെയ്യുക ▶
अंत

ദർശന വസ്തുക്കളുടെ എണ്ണം#

വിഷൻ ഒബ്ജക്റ്റ് കൗണ്ട് റിപ്പോർട്ടർ ബ്ലോക്ക് ഡാറ്റാസെറ്റിലെ കണ്ടെത്തിയ ഒബ്ജക്റ്റുകളുടെ അളവ് ഒരു പൂർണ്ണ സംഖ്യയായി റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുന്നു.

സെറ്റ് AI വിഷൻ ഒബ്‌ജക്റ്റ് ഇനം സ്റ്റാക്ക് ബ്ലോക്ക്.#
(Vision ഒബ്‌ജക്ട് എണ്ണം)

പാരാമീറ്ററുകൾ

വിവരണം

ഈ ബ്ലോക്കിന് പാരാമീറ്ററുകൾ ഇല്ല.

ഉദാഹരണം

ആരംഭിക്കുമ്പോൾ
[Display how many AprilTag IDs are detected.]
എന്നും
Vision [മുന്നോട്ട് v] കാമറയിൽ നിന്ന് [എല്ലാ AprilTags-ഉം v] ഡാറ്റ ലഭിക്കുക
കൺസോൾ മായ്‌ക്കുക
കൺസോളിൽ (Vision ഒബ്‌ജക്ട് എണ്ണം) പ്രിൻ്റ് ചെയ്യുക ▶
[0.2] സെക്കൻഡ് കാത്തിരിക്കുക

വിഷൻ ഒബ്ജക്റ്റ് പ്രോപ്പർട്ടി#

get object data ബ്ലോക്ക് ഉപയോഗിച്ചതിനുശേഷം സംഭരിക്കുന്ന ഓരോ ഒബ്ജക്റ്റിലും (താഴെ കാണിച്ചിരിക്കുന്നു) ഒന്നിലധികം പ്രോപ്പർട്ടികൾ ഉൾപ്പെടുത്തിയിട്ടുണ്ട്.

AI വിഷൻ ഒബ്‌ജക്റ്റ് പ്രോപ്പർട്ടി റിപ്പോർട്ടർ ബ്ലോക്ക്.#
(Vision ഒബ്‌ജക്ട് [വീതി v])

id ഒഴികെയുള്ള എല്ലാ പ്രോപ്പർട്ടി മൂല്യങ്ങളും get object data ബ്ലോക്ക് ഉപയോഗിച്ച സമയത്ത് കണ്ടെത്തിയ വസ്തുവിന്റെ സ്ഥാനം, വലുപ്പം, ഓറിയന്റേഷൻ അല്ലെങ്കിൽ ബെയറിംഗ് എന്നിവ വിവരിക്കുന്നു. ഈ മൂല്യങ്ങൾ പിക്സലുകളിലോ ഡിഗ്രികളിലോ അളക്കുന്നു. ഓരോ വിഷൻ സെൻസറിനും വ്യത്യസ്ത റെസല്യൂഷൻ ഉണ്ട്:

  • ഫോർവേഡ്-ഫേസിംഗ്: 640 x 480 പിക്സലുകൾ

  • താഴേക്ക് അഭിമുഖീകരിക്കുന്നത്: 640 x 400 പിക്സലുകൾ

പാരാമീറ്റർ

വിവരണം

പ്രോപ്പർട്ടി

Which property of the detected object to use:

വീതി#

വീതി പ്രോപ്പർട്ടി കണ്ടെത്തിയ വസ്തുവിന്റെ വീതി 1 മുതൽ 640 വരെയുള്ള ഒരു പൂർണ്ണ സംഖ്യയായി പിക്സലുകളിൽ റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുന്നു.

വീതിയിലേക്ക് പാരാമീറ്റർ സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്ന AI വിഷൻ ഒബ്‌ജക്റ്റ് പ്രോപ്പർട്ടി സ്റ്റാക്ക് ബ്ലോക്ക്.#
(Vision ഒബ്‌ജക്ട് [വീതി v])

ഉദാഹരണം

ആരംഭിക്കുമ്പോൾ
[Show if the AprilTag ID appears large or small.]
എന്നും
Vision [മുന്നോട്ട് v] കാമറയിൽ നിന്ന് [എല്ലാ AprilTags-ഉം v] ഡാറ്റ ലഭിക്കുക
കൺസോൾ മായ്‌ക്കുക
<Vision ഒബ്‌ജക്ട് നിലവിലുണ്ടോ?> ആണെങ്കിൽ
<(Vision ഒബ്‌ജക്ട് [വീതി v]) [math_greater_than v] [100]> ആണെങ്കിൽ
കൺസോളിൽ [Large] പ്രിൻ്റ് ചെയ്യുക ▶
അല്ലെങ്കിൽ
കൺസോളിൽ [Small] പ്രിൻ്റ് ചെയ്യുക ▶
अंत
अंत
[0.2] സെക്കൻഡ് കാത്തിരിക്കുക

ഉയരം#

height പ്രോപ്പർട്ടി കണ്ടെത്തിയ വസ്തുവിന്റെ ഉയരം 1 മുതൽ 480 വരെയുള്ള ഒരു പൂർണ്ണ സംഖ്യയായി പിക്സലുകളിൽ റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുന്നു.

ഉയരത്തിലേക്ക് പാരാമീറ്റർ സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്ന AI വിഷൻ ഒബ്‌ജക്റ്റ് പ്രോപ്പർട്ടി സ്റ്റാക്ക് ബ്ലോക്ക്.#
(Vision ഒബ്‌ജക്ട് [ഉയരം v])

ഉദാഹരണം

ആരംഭിക്കുമ്പോൾ
[Show if the AprilTag ID appears large or small.]
എന്നും
Vision [മുന്നോട്ട് v] കാമറയിൽ നിന്ന് [എല്ലാ AprilTags-ഉം v] ഡാറ്റ ലഭിക്കുക
കൺസോൾ മായ്‌ക്കുക
<Vision ഒബ്‌ജക്ട് നിലവിലുണ്ടോ?> ആണെങ്കിൽ
<(Vision ഒബ്‌ജക്ട് [ഉയരം v]) [math_greater_than v] [100]> ആണെങ്കിൽ
കൺസോളിൽ [Large] പ്രിൻ്റ് ചെയ്യുക ▶
അല്ലെങ്കിൽ
കൺസോളിൽ [Small] പ്രിൻ്റ് ചെയ്യുക ▶
अंत
अंत
[0.2] സെക്കൻഡ് കാത്തിരിക്കുക

സെന്റർഎക്സ്#

centerX പ്രോപ്പർട്ടി കണ്ടെത്തിയ വസ്തുവിന്റെ മധ്യഭാഗത്തിന്റെ x-കോർഡിനേറ്റിനെ 1 മുതൽ 640 വരെയുള്ള ഒരു പൂർണ്ണ സംഖ്യയായി പിക്സലുകളിൽ റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുന്നു.

AI വിഷൻ ഒബ്‌ജക്റ്റ് പ്രോപ്പർട്ടി സ്റ്റാക്ക് ബ്ലോക്ക്, അതിന്റെ പാരാമീറ്റർ centerX ആയി സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്നു.#
(Vision ഒബ്‌ജക്ട് [centerX v])

ഉദാഹരണം

ആരംഭിക്കുമ്പോൾ
[Show if an AprilTag ID is to the left or the right of the camera.]
എന്നും
Vision [മുന്നോട്ട് v] കാമറയിൽ നിന്ന് [എല്ലാ AprilTags-ഉം v] ഡാറ്റ ലഭിക്കുക
കൺസോൾ മായ്‌ക്കുക
<Vision ഒബ്‌ജക്ട് നിലവിലുണ്ടോ?> ആണെങ്കിൽ
<(Vision ഒബ്‌ജക്ട് [centerX v]) [math_less_than v] [320]> ആണെങ്കിൽ
കൺസോളിൽ [To the left] പ്രിൻ്റ് ചെയ്യുക ▶
അല്ലെങ്കിൽ
കൺസോളിൽ [To the right] പ്രിൻ്റ് ചെയ്യുക ▶
अंत
अंत
[0.2] സെക്കൻഡ് കാത്തിരിക്കുക

സെന്റർ വൈ#

centerY പ്രോപ്പർട്ടി കണ്ടെത്തിയ വസ്തുവിന്റെ മധ്യഭാഗത്തിന്റെ y-കോർഡിനേറ്റിനെ 1 മുതൽ 480 വരെയുള്ള ഒരു പൂർണ്ണ സംഖ്യയായി പിക്സലുകളിൽ റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുന്നു.

centerY ആയി പാരാമീറ്റർ സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്ന AI വിഷൻ ഒബ്‌ജക്റ്റ് പ്രോപ്പർട്ടി സ്റ്റാക്ക് ബ്ലോക്ക്.#
(Vision ഒബ്‌ജക്ട് [centerY v])

ഉദാഹരണം

ആരംഭിക്കുമ്പോൾ
[Take off and attempt to align the drone with an AprilTag ID on the wall.]
[Adjust the takeoff height to observe different results.]
[800] [mm v] ഉയരത്തിലേക്ക് ടേക്ക് ഓഫ് ചെയ്യുക ▶
Vision [മുന്നോട്ട് v] കാമറയിൽ നിന്ന് [എല്ലാ AprilTags-ഉം v] ഡാറ്റ ലഭിക്കുക
<Vision ഒബ്‌ജക്ട് നിലവിലുണ്ടോ?> ആണെങ്കിൽ
<(Vision ഒബ്‌ജക്ട് [centerY v]) [math_less_than v] [240]> ആണെങ്കിൽ
കൺസോളിൽ [Below the target!] പ്രിൻ്റ് ചെയ്യുക ▶
അല്ലെങ്കിൽ
കൺസോളിൽ [Above the target!] പ്രിൻ്റ് ചെയ്യുക ▶
अंत
അല്ലെങ്കിൽ
കൺസോളിൽ [No target found!] പ്രിൻ്റ് ചെയ്യുക ▶

ബെയറിംഗ്#

ബെയറിംഗ് പ്രോപ്പർട്ടി ഡ്രോണുമായി താരതമ്യപ്പെടുത്തുമ്പോൾ ഒരു വസ്തുവിന്റെ സ്ഥാനം സൂചിപ്പിക്കുന്ന ഒരു കോൺ റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുന്നു. ഏത് വിഷൻ സെൻസർ ഉപയോഗിക്കുന്നു എന്നതിനെ ആശ്രയിച്ചിരിക്കും പെരുമാറ്റം.

0° മൂല്യം വസ്തുവിന്റെ മധ്യഭാഗത്തെയും സെൻസർ വിന്യസിച്ചിരിക്കുന്നതിനെയും സൂചിപ്പിക്കുന്നു. പോസിറ്റീവ് മൂല്യങ്ങൾ വസ്തു വലതുവശത്താണെന്നും നെഗറ്റീവ് മൂല്യങ്ങൾ വസ്തു ഇടതുവശത്താണെന്നും അർത്ഥമാക്കുന്നു.

സെൻസർ

തിരിച്ചുവരവുകൾ

താഴേക്ക്

വസ്തുവിന്റെ മധ്യഭാഗവുമായി യോജിപ്പിക്കുന്നതിന് ഡ്രോണിന്റെ മുൻഭാഗം –180º മുതൽ 180º വരെ ഡിഗ്രികൾ തിരിക്കണം.

മുന്നോട്ട്

വിഷൻ സെൻസറിന്റെ മധ്യഭാഗത്ത് നിന്ന് –180º മുതൽ 180º വരെ ഇടത്തോട്ടോ വലത്തോട്ടോ വസ്തു ഓഫ്‌സെറ്റ് ചെയ്തിരിക്കുന്ന ഡിഗ്രികൾ.
centerY ആയി പാരാമീറ്റർ സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്ന AI വിഷൻ ഒബ്‌ജക്റ്റ് പ്രോപ്പർട്ടി സ്റ്റാക്ക് ബ്ലോക്ക്.#
(Vision ഒബ്‌ജക്ട് [ദിശ v])

ഉദാഹരണങ്ങൾ

ആരംഭിക്കുമ്പോൾ
[Align the front of the drone to an AprilTag ID.]
തിരിയൽ വേഗത (15)% ആക്കുക
[500] [mm v] ഉയരത്തിലേക്ക് ടേക്ക് ഓഫ് ചെയ്യുക ▶
എന്നും
Vision [താഴോട്ട് v] കാമറയിൽ നിന്ന് [എല്ലാ AprilTags-ഉം v] ഡാറ്റ ലഭിക്കുക
<Vision ഒബ്‌ജക്ട് നിലവിലുണ്ടോ?> ആണെങ്കിൽ
<[-20] [math_less_than v] (Vision ഒബ്‌ജക്ട് [ദിശ v]) [math_less_than v] [20]> ആണെങ്കിൽ
[Hover once sensor is centered on the AprilTag ID.]
ഹോവർ ചെയ്യുക
[വിജയം v] ശബ്ദം പ്ലേ ചെയ്യുക ▶
അല്ലെങ്കിൽ <(Vision ഒബ്‌ജക്ട് [ദിശ v]) [math_less_than v] [-21]> ആണെങ്കിൽ
[ഇടത് v] ദിശയിൽ തിരിക്കുക
അല്ലെങ്കിൽ
[വലത് v] ദിശയിൽ തിരിക്കുക

ഭ്രമണം#

റൊട്ടേഷൻ പ്രോപ്പർട്ടി, കണ്ടെത്തിയ ഏപ്രിൽ ടാഗ് ഐഡിയുടെ ഓറിയന്റേഷൻ 1 മുതൽ 359 വരെയുള്ള ഡിഗ്രികളിൽ ഒരു പൂർണ്ണ സംഖ്യയായി റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുന്നു.

ഭ്രമണത്തിലേക്ക് പാരാമീറ്റർ സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്ന AI വിഷൻ ഒബ്‌ജക്റ്റ് പ്രോപ്പർട്ടി സ്റ്റാക്ക് ബ്ലോക്ക്.#
(Vision ഒബ്‌ജക്ട് [ഭ്രമണം v])

ഉദാഹരണം

ആരംഭിക്കുമ്പോൾ
[Turn left or right based on the rotation of an AprilTag ID.]
[1000] [mm v] ഉയരത്തിലേക്ക് ടേക്ക് ഓഫ് ചെയ്യുക ▶
എന്നും
Vision [മുന്നോട്ട് v] കാമറയിൽ നിന്ന് [എല്ലാ AprilTags-ഉം v] ഡാറ്റ ലഭിക്കുക
<Vision ഒബ്‌ജക്ട് നിലവിലുണ്ടോ?> ആണെങ്കിൽ
<[240] [math_less_than v] (Vision ഒബ്‌ജക്ട് [ഭ്രമണം v]) [math_less_than v] [300]> ആണെങ്കിൽ
[ഇടത് v] ദിശയിൽ [90] ഡിഗ്രി തിരിക്കുക ▶
അല്ലെങ്കിൽ <[60] [math_less_than v] (Vision ഒബ്‌ജക്ട് [ഭ്രമണം v]) [math_less_than v] [120]> ആണെങ്കിൽ
[വലത് v] ദിശയിൽ [90] ഡിഗ്രി തിരിക്കുക ▶
അല്ലെങ്കിൽ
ഹോവർ ചെയ്യുക

ഉത്ഭവംഎക്സ്#

originX പ്രോപ്പർട്ടി, കണ്ടെത്തിയ വസ്തുവിന്റെ ബൗണ്ടിംഗ് ബോക്സിന്റെ മുകളിൽ ഇടത് കോണിലുള്ള x-കോർഡിനേറ്റിനെ 1 മുതൽ 640 വരെയുള്ള പൂർണ്ണ സംഖ്യയായി പിക്സലുകളിൽ റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുന്നു.

ORIGINX ആയി സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്ന പാരാമീറ്ററുള്ള AI Vision ഒബ്‌ജക്റ്റ് പ്രോപ്പർട്ടി സ്റ്റാക്ക് ബ്ലോക്ക്.#
(Vision ഒബ്‌ജക്ട് [originX v])

ഉദാഹരണം

ആരംഭിക്കുമ്പോൾ
[Draw lines to the AprilTag ID origin from all corners.]
എന്നും
സ്‌ക്രീൻ മായ്‌ക്കുക
get [all AprilTags v] data from vision [forward v] camera
<Vision ഒബ്‌ജക്ട് നിലവിലുണ്ടോ?> ആണെങ്കിൽ
സ്‌ക്രീനിൽ [0] [0] (Vision ഒബ്‌ജക്ട് [originX v]) (Vision ഒബ്‌ജക്ട് [originY v]) വര വരയ്ക്കുക
സ്‌ക്രീനിൽ [0] [480] (Vision ഒബ്‌ജക്ട് [originX v]) (Vision ഒബ്‌ജക്ട് [originY v]) വര വരയ്ക്കുക
സ്‌ക്രീനിൽ [640] [0] (Vision ഒബ്‌ജക്ട് [originX v]) (Vision ഒബ്‌ജക്ട് [originY v]) വര വരയ്ക്കുക
സ്‌ക്രീനിൽ [640] [480] (Vision ഒബ്‌ജക്ട് [originX v]) (Vision ഒബ്‌ജക്ട് [originY v]) വര വരയ്ക്കുക
अंत
[0.2] സെക്കൻഡ് കാത്തിരിക്കുക

ഉത്ഭവംY#

originY പ്രോപ്പർട്ടി, കണ്ടെത്തിയ വസ്തുവിന്റെ ബൗണ്ടിംഗ് ബോക്സിന്റെ മുകളിൽ ഇടത് കോണിലുള്ള y-കോർഡിനേറ്റിനെ 1 മുതൽ 480 വരെയുള്ള പൂർണ്ണ സംഖ്യയായി പിക്സലുകളിൽ റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുന്നു.

originY ആയി പാരാമീറ്റർ സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്ന AI Vision ഒബ്‌ജക്റ്റ് പ്രോപ്പർട്ടി സ്റ്റാക്ക് ബ്ലോക്ക്.#
(Vision ഒബ്‌ജക്ട് [originY v])

ഉദാഹരണം

ആരംഭിക്കുമ്പോൾ
[Draw lines to the AprilTag ID origin from all corners.]
എന്നും
സ്‌ക്രീൻ മായ്‌ക്കുക
get [all AprilTags v] data from vision [forward v] camera
<Vision ഒബ്‌ജക്ട് നിലവിലുണ്ടോ?> ആണെങ്കിൽ
സ്‌ക്രീനിൽ [0] [0] (Vision ഒബ്‌ജക്ട് [originX v]) (Vision ഒബ്‌ജക്ട് [originY v]) വര വരയ്ക്കുക
സ്‌ക്രീനിൽ [0] [480] (Vision ഒബ്‌ജക്ട് [originX v]) (Vision ഒബ്‌ജക്ട് [originY v]) വര വരയ്ക്കുക
സ്‌ക്രീനിൽ [640] [0] (Vision ഒബ്‌ജക്ട് [originX v]) (Vision ഒബ്‌ജക്ട് [originY v]) വര വരയ്ക്കുക
സ്‌ക്രീനിൽ [640] [480] (Vision ഒബ്‌ജക്ട് [originX v]) (Vision ഒബ്‌ജക്ട് [originY v]) വര വരയ്ക്കുക
अंत
[0.2] സെക്കൻഡ് കാത്തിരിക്കുക

ഐഡി#

ഐഡി പ്രോപ്പർട്ടി കണ്ടെത്തിയ ഏപ്രിൽ ടാഗ് ഐഡിയുടെ തിരിച്ചറിയൽ നമ്പർ ഒരു പൂർണ്ണ സംഖ്യയായി റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുന്നു.

ടാഗ്ഐഡി ആയി പാരാമീറ്റർ സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്ന AI വിഷൻ ഒബ്‌ജക്റ്റ് പ്രോപ്പർട്ടി സ്റ്റാക്ക് ബ്ലോക്ക്.#
(Vision ഒബ്‌ജക്ട് [id v])

ഉദാഹരണം

ആരംഭിക്കുമ്പോൾ
[Display the detected AprilTag ID.]
എന്നും
Vision [മുന്നോട്ട് v] കാമറയിൽ നിന്ന് [എല്ലാ AprilTags-ഉം v] ഡാറ്റ ലഭിക്കുക
കൺസോൾ മായ്‌ക്കുക
<Vision ഒബ്‌ജക്ട് നിലവിലുണ്ടോ?> ആണെങ്കിൽ
കൺസോളിൽ (Vision ഒബ്‌ജക്ട് [id v]) പ്രിൻ്റ് ചെയ്യുക ▶
अंत
[0.2] സെക്കൻഡ് കാത്തിരിക്കുക
On this page