Üzenet#

Bevezetés #

Két VEX AIM kódolórobot összekapcsolható, így kommunikálhatnak egymással egy projekt során. Az üzenetküldési metódusok lehetővé teszik, hogy az egyik robot üzenetet küldjön a másiknak. Egy üzenet tartalmazhat önmagában szöveget, vagy legfeljebb három számot tartalmazó szöveget.

A fogadott üzeneteket FIFO (first-in, first-out) sorban tárolja a rendszer. Ez azt jelenti, hogy az elsőként fogadott üzenet lesz az első, amelyet beolvas.

A is_message_available függvénnyel ellenőrizheted, hogy az üzenet olvasható-e. Ezután a get_message függvénnyel olvashatod be a következő szöveges üzenetet. Ha az üzenet számokat is tartalmaz, a get_message_and_data függvénnyel együtt olvashatod be a szöveget és a számokat.

Megjegyzés: Az üzenetek küldéséhez és fogadásához mindkét robotnak össze kell kapcsolódnia, és mindkét robotnak olyan projekteket kell futtatnia, amelyek Message metódusokat használnak.

Az alábbiakban felsoroljuk az összes módszert:

Akció — Üzenetek küldése robotok között.

send_message — Szöveges üzenetet és legfeljebb három számot küld a csatolt robotnak.

Getterek – Üzenetek olvasása vagy kapcsolat állapotának ellenőrzése.

get_message — Visszaadja a következő fogadott szöveges üzenetet.
get_message_and_data — Visszaadja a következő fogadott szöveges üzenetet és számokat.
is_connected — Visszaadja, hogy a robot össze van-e kapcsolva egy másik robottal.
is_message_available — Visszaadja, hogy egy üzenet olvasható-e.
get_name — Visszaadja a csatolt robot nevét.

Visszahívások – Függvények futtatása üzenetesemények bekövetkeztekor.

handle_message — Lefuttat egy függvényt, amikor egy adott üzenetet fogad.
connected — Függvényt futtat, amikor a robot egy másik robothoz van csatlakoztatva.
disconnected — Lefuttat egy függvényt, amikor a robot már nincs másik robothoz csatlakoztatva.

Akció #

send_message #

send_message szöveget és legfeljebb három számot küld a csatolt robotnak. Ezt a módszert az egyik roboton akkor használd, ha a másik robotnak parancsot, jelet vagy rövid információt kell fogadnia. Küldj csak szöveget, ha az üzenet önmagában elég. Adj hozzá számokat, ha az üzenethez kapcsolódó értékekre van szükség, például “heading” küldése a robot aktuális irányértékével.

A fogadó roboton a is_message_available paranccsal ellenőrizd, hogy megérkezett-e az üzenet. Ezután használd a get_message paranccsal csak szöveges üzenetet, vagy a get_message_and_data paranccsal számokat tartalmazó üzenetet.

Usage:
robot.link.send_message(message, arg1, arg2, arg3)

Paraméter	Leírás
`message`	A csatolt robotnak küldendő szöveg.
`arg1`	Opcionális. Egy szám, amelyet az üzenettel együtt kell elküldeni.
`arg2`	Opcionális. Egy második szám, amelyet az üzenettel együtt kell elküldeni.
`arg3`	Opcionális. Egy harmadik szám, amelyet az üzenettel együtt kell elküldeni.

Példa

Robot kódja 1

# Press the screen to tell Robot 2 which way to turn
robot.screen.print("Robot 1")

while not robot.screen.pressing():
    wait(5, MSEC)

robot.link.send_message("right")

Robot kódja 2

# Turn in the direction that Robot 1 sends
robot.screen.print("Robot 2")

while not robot.link.is_message_available():
    wait(5, MSEC)

direction = robot.link.get_message()

if direction == "left":
    robot.turn_for(LEFT, 90)
elif direction == "right":
    robot.turn_for(RIGHT, 90)

# Robot 1: continuously send the current heading to Robot 2
robot.screen.print("Robot 1")

while True:
    robot.link.send_message("heading", robot.inertial.get_heading())
    wait(50, MSEC)

# Robot 2: turn to match Robot 1's heading
robot.screen.print("Robot 2")

while True:
    if robot.link.is_message_available():
        message, heading = robot.link.get_message_and_data()
        robot.turn_to(heading)

    wait(50, MSEC)

Getterek #

get_message #

get_message metódus visszaadja a következő fogadott szöveges üzenetet az üzenetsorból. Ezt a metódust a fogadó roboton kell használni, ha a csatolt robot csak szöveges üzenetet küldött. Gyakori sorrend a is_message_available metódus használata annak ellenőrzésére, hogy megérkezett-e az üzenet, majd get_message metódus használata a visszaadott szöveg megjelenítése, összehasonlítása vagy egy másik metódusban való felhasználása előtt.

Használd a send_message parancsot a másik roboton egy szöveges üzenet küldéséhez.

Usage:
robot.link.get_message(timeout)

Paraméter	Leírás
`timeout`	Opcionális. A maximális várakozási idő milliszekundumban, ameddig a program vár egy üzenetre a folytatás előtt. Az alapértelmezett érték `1000`.

Példa

Robot kódja 1

# Press the screen to send a message to Robot 2
robot.screen.print("Robot 1")

while not robot.screen.pressing():
    wait(5, MSEC)

robot.link.send_message("Hello, Robot 2!")

Robot kódja 2

# Display the message sent by Robot 1
robot.screen.print("Robot 2")
robot.screen.next_row()

while not robot.link.is_message_available():
    wait(5, MSEC)

message = robot.link.get_message()
robot.screen.print(message)

get_message_and_data #

get_message_and_data függvény visszaadja a következő fogadott szöveges üzenetet és az üzenetsorból származó számokat egy tuple-ként. Ezt a metódust a fogadó roboton kell használni, amikor a csatolt robot egy vagy több számot tartalmazó szöveget küldött. Gyakori sorrend a is_message_available használata az üzenet megérkezésének ellenőrzésére, majd get_message_and_data metódus használata a visszaadott szöveg és számok felhasználása előtt.

Használd a send_message parancsot a másik roboton a szöveg és a számok együttes elküldéséhez.

Usage:
robot.link.get_message_and_data(timeout)

Paraméter	Leírás
`timeout`	Opcionális. A maximális várakozási idő milliszekundumban, ameddig a program vár egy üzenetre a folytatás előtt. Az alapértelmezett érték `1000`.

Példa

Robot kódja 1

# Continuously send the current heading to Robot 2
robot.screen.print("Robot 1")

while True:
    robot.link.send_message("heading", robot.inertial.get_heading())
    wait(50, MSEC)

Robot kódja 2

# Turn to match Robot 1's heading
robot.screen.print("Robot 2")

while True:
    if robot.link.is_message_available():
        message, heading = robot.link.get_message_and_data()
        robot.turn_to(heading)

    wait(50, MSEC)

is_connected #

is_connected Visszaadja, hogy a robot össze van-e kapcsolva egy másik robottal. Ezt a metódust az üzenetek küldése vagy megvárása előtt kell használni, ha a projektnek ellenőriznie kell, hogy a robotok közötti kapcsolat készen áll-e.

True — A robot egy másik robothoz van csatlakoztatva.
False — A robot nincs összekapcsolva egy másik robottal.

Usage:
robot.link.is_connected()

Paraméterek	Leírás
	Ennek a metódusnak nincsenek paraméterei.

# Display whether the robot is connected
while True:
    robot.screen.clear_screen()
    robot.screen.set_cursor(1, 1)
    robot.screen.print(robot.link.is_connected())
    wait(50, MSEC)

is_message_available #

is_message_available Visszaadja, hogy várakozik-e üzenet az üzenetsorban. Ezt a metódust a get_message vagy az get_message_and_data metódus előtt kell használni, hogy a fogadó robot csak a már megérkezett üzenet után próbálja meg elolvasni azt.

True — Van egy elolvasásra váró üzenet.
False — Nincsenek olvasható üzenetek.

Usage:
robot.link.is_message_available()

Paraméterek	Leírás
	Ennek a metódusnak nincsenek paraméterei.

Példa

Robot kódja 1

# Press the screen to send a message to Robot 2
robot.screen.print("Robot 1")

while not robot.screen.pressing():
    wait(5, MSEC)

robot.link.send_message("Hello, Robot 2!")

Robot kódja 2

# Wait until a message is available, then display it
robot.screen.print("Robot 2")
robot.screen.next_row()

while not robot.link.is_message_available():
    wait(5, MSEC)

message = robot.link.get_message()
robot.screen.print(message)

get_name #

get_name visszaadja a csatolt robot nevét. Ezzel a metódussal megjelenítheti, hogy melyik robot van csatlakoztatva az üzenetek küldése vagy fogadása előtt. Ha nincs csatolt robot, akkor a metódus None értéket ad vissza.

Usage:
robot.link.get_name()

Paraméterek	Leírás
	Ennek a metódusnak nincsenek paraméterei.

# Display the name of the linked robot
robot.screen.print(robot.link.get_name())

Visszahívások #

handle_message #

handle_message regisztrál egy függvényt, amely akkor fut le, amikor a robot egy adott szöveges üzenetet kap. Ezt a metódust akkor használd, ha a robotnak automatikusan kell válaszolnia egy ismert üzenetre, ahelyett, hogy egy ciklusban ellenőrizné az üzenetsort. Először definiáld a visszahívó függvényt, majd regisztráld handle_message paraméterrel és a figyelendő üzenet szövegével.

Usage:
robot.link.handle_message(callback, message)

Paraméter	Leírás
`callback`	Egy korábban definiált függvény, amely akkor fut le, amikor a fogadott üzenet egyezik `message` értékkel.
`message`	A bejövő üzenetek ellenőrzéséhez szükséges szöveg.

Példa

Robot kódja 1

# Press the screen to send "smile" to Robot 2
robot.screen.print("Robot 1")

while not robot.screen.pressing():
    wait(5, MSEC)

robot.link.send_message("smile")

Robot kódja 2

# Show a happy emoji when Robot 1 sends "smile"
def robot_smile():
    robot.screen.show_emoji(HAPPY)

robot.link.handle_message(robot_smile, "smile")

while True:
    wait(50, MSEC)

connected #

connected egy olyan függvényt regisztrál, amely akkor fut, amikor a robot egy másik robothoz van csatlakoztatva. Ezt a metódust akkor használjuk, ha a projektnek a robotok közötti kapcsolat létrejötte után azonnal válaszolnia kell. Először definiáljuk a visszahívó függvényt, majd regisztráljuk a connected metódussal.

Usage:
robot.link.connected(callback, args)

Paraméter	Leírás
`callback`	Egy korábban definiált függvény, amely akkor fut le, amikor a robot egy másik robothoz van csatlakoztatva.
`args`	Opcionális. Egy tuple, amely argumentumokat tartalmaz a visszahívó függvénynek átadandó. További információkért lásd a Függvények használata paraméterekkel részt.

# Show a happy emoji when connected
def robot_smile():
    robot.screen.show_emoji(HAPPY)

robot.link.connected(robot_smile)

disconnected #

disconnected Egy olyan függvényt regisztrál, amely akkor fut le, amikor a robot már nincs másik robothoz csatlakoztatva. Ezt a metódust akkor használd, ha a projektnek azonnal válaszolnia kell, amint megszakad a robotok közötti kapcsolat. Először definiáld a visszahívó függvényt, majd regisztráld disconnected metódussal.

Usage:
robot.link.disconnected(callback, args)

Paraméter	Leírás
`callback`	Egy korábban definiált függvény, amely akkor fut le, amikor a robot már nincs másik robothoz csatlakoztatva.
`args`	Opcionális. Egy tuple, amely argumentumokat tartalmaz a visszahívó függvénynek átadandó. További információkért lásd a Függvények használata paraméterekkel részt.

# Show a sad emoji when disconnected
def robot_sad():
    robot.screen.show_emoji(SAD)

robot.link.disconnected(robot_sad)