消息#

简介 #

两台 VEX AIM 编程机器人可以连接起来，以便在项目进行过程中进行通信。消息传递方式允许一台机器人向另一台机器人发送消息。消息可以包含纯文本，也可以包含最多三个数字的文本。

接收到的消息会存储在先进先出（FIFO）队列中。这意味着最先接收到的消息将首先被读取。

使用 is_message_available 检查是否有消息待读取。然后使用 get_message 读取下一条文本消息。如果消息还包含数字，则使用 get_message_and_data 同时读取文本和数字。

**注意：**要发送和接收消息，两个机器人必须已连接，并且两个机器人必须运行使用消息方法的项目。

以下是所有方法的列表：

操作——在机器人之间发送消息。

[send_message] (#send_message) —向链接的机器人发送文本和最多三个数字。

获取器 — 读取消息或检查连接状态。

[get_message] (#get_message) —返回下一条收到的短信。
[get_message_and_data] (#get_message_and_data) —返回下一条收到的短信和数字。
[is_connected] (#is_connected) —返回机器人是否与其他机器人链接。
[is_message_available] (#is_message_available) —返回消息是否可读。
[get_name] (#get_name) —返回链接机器人的名称。

Callbacks — Run functions when message events occur.

[handle_message] (#handle_message) —在收到特定消息时运行函数。
[connected] (#connected) —当机器人与其他机器人链接时运行函数。
[disconnected] (#disconnected) —当机器人不再与其他机器人链接时运行函数。

操作 #

send_message #

send_message 向已连接的机器人发送文本以及最多三个数字。当另一台机器人需要接收命令、信号或简短信息时，在其中一台机器人上使用此方法。如果消息本身已经足够，只发送文本即可。当消息需要附带相关数值时，可以添加数字，例如发送 “heading” 以及机器人当前的航向值。

在接收方机器人上，使用 is_message_available 检查消息是否已到达。然后，对于纯文本消息使用 get_message，对于包含数字的消息使用 get_message_and_data。

Usage:
robot.link.send_message(message, arg1, arg2, arg3)

参数	描述
`message`	要发送给关联机器人的文本。
`arg1`	可选。与消息一起发送的数字。
`arg2`	可选。与消息一起发送的第二个号码。
`arg3`	可选。要随消息一起发送的第三个号码。

示例

机器人 1的代码

# Press the screen to tell Robot 2 which way to turn
robot.screen.print("Robot 1")

while not robot.screen.pressing():
    wait(5, MSEC)

robot.link.send_message("right")

机器人 2的代码

# Turn in the direction that Robot 1 sends
robot.screen.print("Robot 2")

while not robot.link.is_message_available():
    wait(5, MSEC)

direction = robot.link.get_message()

if direction == "left":
    robot.turn_for(LEFT, 90)
elif direction == "right":
    robot.turn_for(RIGHT, 90)

# Robot 1: continuously send the current heading to Robot 2
robot.screen.print("Robot 1")

while True:
    robot.link.send_message("heading", robot.inertial.get_heading())
    wait(50, MSEC)

# Robot 2: turn to match Robot 1's heading
robot.screen.print("Robot 2")

while True:
    if robot.link.is_message_available():
        message, heading = robot.link.get_message_and_data()
        robot.turn_to(heading)

    wait(50, MSEC)

get_message returns the next received text message from the message queue. Use this method on the receiving robot when the linked robot sent a text-only message. A common order is to use is_message_available to check that a message has arrived, then use get_message before displaying, comparing, or using the returned text in another method.

Use send_message on the other robot to send a text-only message.

Usage:
robot.link.get_message(timeout)

参数	描述
`timeout`	Optional. The maximum time, in milliseconds, to wait for a message before continuing. The default is `1000`.

示例

机器人 1的代码

# Press the screen to send a message to Robot 2
robot.screen.print("Robot 1")

while not robot.screen.pressing():
    wait(5, MSEC)

robot.link.send_message("Hello, Robot 2!")

机器人 2的代码

# Display the message sent by Robot 1
robot.screen.print("Robot 2")
robot.screen.next_row()

while not robot.link.is_message_available():
    wait(5, MSEC)

message = robot.link.get_message()
robot.screen.print(message)

get_message_and_data #

get_message_and_data returns the next received text message and numbers from the message queue as a tuple. Use this method on the receiving robot when the linked robot sent text with one or more numbers. A common order is to use is_message_available to check that a message has arrived, then use get_message_and_data before using the returned text and numbers.

Use send_message on the other robot to send the text and numbers together.

Usage:
robot.link.get_message_and_data(timeout)

参数	描述
`timeout`	Optional. The maximum time, in milliseconds, to wait for a message before continuing. The default is `1000`.

示例

机器人 1的代码

# Continuously send the current heading to Robot 2
robot.screen.print("Robot 1")

while True:
    robot.link.send_message("heading", robot.inertial.get_heading())
    wait(50, MSEC)

机器人 2的代码

# Turn to match Robot 1's heading
robot.screen.print("Robot 2")

while True:
    if robot.link.is_message_available():
        message, heading = robot.link.get_message_and_data()
        robot.turn_to(heading)

    wait(50, MSEC)

is_connected #

is_connected returns whether the robot is linked with another robot. Use this method before sending or waiting for messages if the project needs to check that the robot-to-robot connection is ready.

True — The robot is linked with another robot.
False — The robot is not linked with another robot.

Usage:
robot.link.is_connected()

参数	描述
	该方法没有参数。

# Display whether the robot is connected
while True:
    robot.screen.clear_screen()
    robot.screen.set_cursor(1, 1)
    robot.screen.print(robot.link.is_connected())
    wait(50, MSEC)

is_message_available #

is_message_available 返回消息是否在消息队列中等待。在[get_message] (#get_message)或[get_message_and_data] (#get_message_and_data)之前使用此方法，以便接收机器人仅在到达后尝试读取消息。

True — 有一条可以读取的消息。
False —没有可供阅读的消息。

Usage:
robot.link.is_message_available()

参数	描述
	该方法没有参数。

示例

机器人 1的代码

# Press the screen to send a message to Robot 2
robot.screen.print("Robot 1")

while not robot.screen.pressing():
    wait(5, MSEC)

robot.link.send_message("Hello, Robot 2!")

机器人 2的代码

# Wait until a message is available, then display it
robot.screen.print("Robot 2")
robot.screen.next_row()

while not robot.link.is_message_available():
    wait(5, MSEC)

message = robot.link.get_message()
robot.screen.print(message)

get_name #

get_name 返回链接机器人的名称。使用此方法在发送或接收消息之前显示哪个机器人已连接。如果没有链接机器人，则此方法返回 None。

Usage:
robot.link.get_name()

参数	描述
	该方法没有参数。

# Display the name of the linked robot
robot.screen.print(robot.link.get_name())

回调 #

handle_message #

handle_message 注册一个在机器人接收到特定文本消息时运行的函数。当机器人应自动响应已知消息而不是在循环中检查消息队列时，请使用此方法。首先定义回调函数，然后使用 handle_message 和消息文本进行注册。

Usage:
robot.link.handle_message(callback, message)

参数	描述
`callback`	一个预先定义的函数，当收到的消息与 `message` 匹配时运行。
`message`	用于核对收到的消息的文本。

示例

机器人 1的代码

# Press the screen to send "smile" to Robot 2
robot.screen.print("Robot 1")

while not robot.screen.pressing():
    wait(5, MSEC)

robot.link.send_message("smile")

机器人 2的代码

# Show a happy emoji when Robot 1 sends "smile"
def robot_smile():
    robot.screen.show_emoji(HAPPY)

robot.link.handle_message(robot_smile, "smile")

while True:
    wait(50, MSEC)

connected #

connected 注册一个在机器人与另一个机器人链接时运行的函数。在建立机器人到机器人连接后，项目应立即响应时使用此方法。首先定义回调函数，然后将其注册到connected。

Usage:
robot.link.connected(callback, args)

参数	描述
`callback`	预先定义的函数，当机器人与其他机器人连接时运行。
`args`	可选。包含要传递给回调函数的参数的元组。更多信息请参阅使用带参数的函数。

# Show a happy emoji when connected
def robot_smile():
    robot.screen.show_emoji(HAPPY)

robot.link.connected(robot_smile)

disconnected #

disconnected 注册当机器人不再与其他机器人链接时运行的函数。当机器人到机器人连接丢失后，项目应立即响应时，请使用此方法。首先定义回调函数，然后将其注册为 disconnected。

Usage:
robot.link.disconnected(callback, args)

参数	描述
`callback`	预先定义的函数，当机器人不再与其他机器人连接时运行。
`args`	可选。包含要传递给回调函数的参数的元组。更多信息请参阅使用带参数的函数。

# Show a sad emoji when disconnected
def robot_sad():
    robot.screen.show_emoji(SAD)

robot.link.disconnected(robot_sad)

消息#

简介 #

操作 #

send_message #

获取 #

get_message #

get_message_and_data #

is_connected #

is_message_available #

get_name #

回调 #

handle_message #

connected #

disconnected #