Mensaje#

Introducción #

Se pueden vincular dos robots de codificación VEX AIM para que se comuniquen durante un proyecto. Mediante mensajes, los robots pueden enviar y recibir información para coordinar sus acciones.

Nota: Para que se envíen y reciban mensajes, ambos robots deben estar ejecutando proyectos que manejen mensajes al mismo tiempo.

A continuación se muestra una lista de los métodos disponibles:

Acciones – Enviar mensajes entre robots.

send_message – Envía una cadena y hasta tres números al otro robot vinculado.

Getters: verifica los mensajes recibidos y el estado de la conexión.

get_message – Recupera la cadena más reciente recibida.
get_message_and_data – Recupera la cadena y los números más recientes recibidos como una tupla.
is_connected – Devuelve un valor booleano que indica si el robot está vinculado con otro robot.
is_message_available – Devuelve un valor booleano que indica si el otro robot vinculado alguna vez envió un mensaje.

Devoluciones de llamadas: ejecutan funciones cuando ocurren eventos.

handle_message – Registra una función que se llamará cuando se reciba un mensaje específico.
conectado – Registra una función que se llamará cuando el robot esté conectado con otro robot.
desconectado – Registra una función que se llamará cuando el robot se desconecte de otro robot.

Comportamiento #

send_message #

send_message envía una cadena y hasta tres números al otro robot vinculado.

Uso:
robot.link.send_message(message, arg1, arg2, arg3)

Parámetro	Descripción
`message`	La cadena que se enviará al otro robot vinculado.
`arg1`	Opcional. Un valor flotante o entero para enviar al otro robot vinculado.
`arg2`	Opcional. Un segundo flotante o entero para enviar al otro robot vinculado.
`arg3`	Opcional. Un tercer flotante o entero para enviar al otro robot vinculado.

# Send a message when the screen is pressed
def robot_send_message():
    robot.link.send_message("message")

robot.screen.pressed(robot_send_message)

# Display when a message is received
while not robot.link.is_message_available():
    wait(5, MSEC)
robot.screen.print("Received!")

# Send the current heading to the other robot
def robot_send_message():
    robot.link.send_message("message", robot.inertial.get_heading())

robot.screen.pressed(robot_send_message)

# Turn to match the other robot's heading
while True:
    if robot.link.is_message_available():
        message, heading = robot.link.get_message_and_data()
        robot.turn_to(heading)   
    wait(5, MSEC)

Captadores #

get_message #

get_message devuelve la cadena más reciente recibida del otro robot vinculado.

Uso:
robot.link.get_message(timeout)

Parámetros	Descripción
`timeout`	Opcional. El tiempo máximo (en milisegundos) que la función esperará un mensaje antes de continuar sin él. El valor predeterminado es 1000.

# Send a message when the screen is pressed
def robot_send_message():
    robot.link.send_message("VEXcode!")

robot.screen.pressed(robot_send_message)

# Display when a message is received
while True:
    if robot.link.is_message_available():
        response = robot.link.get_message()
        robot.screen.print(response)
    wait(5, MSEC)

get_message_and_data #

get_message_and_data devuelve la cadena y los números más recientes recibidos del otro robot vinculado y los devuelve como una tupla.

Uso:
robot.link.get_message_and_data(timeout)

Parámetros	Descripción
`timeout`	Opcional. El tiempo máximo (en milisegundos) que la función esperará un mensaje antes de continuar sin él. El valor predeterminado es 1000.

# Send the current heading to the other robot
def robot_send_message():
    robot.link.send_message("message", robot.inertial.get_heading())

robot.screen.pressed(robot_send_message)

# Turn to match the other robot's heading
while True:
    if robot.link.is_message_available():
        message, heading = robot.link.get_message_and_data()
        robot.turn_to(heading)    
    wait(5, MSEC)

is_connected #

is_connected devuelve un valor booleano que indica si el robot está actualmente vinculado con otro robot.

True - El robot está vinculado con otro robot.
False - El robot no está vinculado con otro robot.

Uso:
robot.link.is_connected()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

# Turn off one of the linked robots to see the message change
while True:
    robot.screen.clear_screen(1, 1)
    robot.screen.print(robot.link.is_connected())
    wait(5, MSEC)

is_message_available #

is_message_available devuelve un valor booleano que indica si el otro robot vinculado alguna vez usó send_message en el proyecto actual.

True - send_message ha sido utilizado por el otro robot vinculado en el proyecto actual.
False - send_message nunca ha sido utilizado por el otro robot vinculado en el proyecto actual.

Uso:
robot.link.is_message_available()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

# Send a message when the screen is pressed
def robot_send_message():
    robot.link.send_message("message")

robot.screen.pressed(robot_send_message)

# Display when a message is received
while not robot.link.is_message_available():
    wait(5, MSEC)
robot.screen.print("Received!")

Devoluciones de llamadas #

handle_message #

handle_message registra un método que se ejecuta cuando el robot recibe una cadena de mensaje específica.

Uso:
robot.link.handle_message(callback, message)

Parámetros	Descripción
`callback`	Una función previamente definida que se llama cuando el mensaje recibido coincide con la cadena especificada.
`message`	Cadena con la que se comparan los mensajes entrantes. Si coincide, se ejecuta la devolución de llamada `callback`

# Show a smiling emoji
def robot_smile():
    robot.screen.show_emoji(HAPPY)

# If the message says "smile", show a smile
robot.link.handle_message(robot_smile, "smile")

# Send a message when the screen is pressed
def robot_send_message():
    # Change the message to not show the emoji
    robot.link.send_message("smile")

robot.screen.pressed(robot_send_message)

connected #

connected registra una función que se llamará cuando el robot esté vinculado a otro robot.

Uso:
robot.link.connected(callback, args)

Parámetros	Descripción
`callback`	Una función previamente definida que se llama cuando el robot está vinculado a otro robot.
`args`	Opcional. Una tupla que contiene los argumentos que se pasarán a la función de devolución de llamada. Consulte Uso de funciones con parámetros para obtener más información.

# Show a happy face when connected
def robot_smile():
    robot.screen.show_emoji(HAPPY)

# Show a sad face when disconnected
def robot_sad():
    robot.screen.show_emoji(SAD)

# Register both callbacks
# Turn off a robot to change the emoji
robot.link.connected(robot_smile)
robot.link.disconnected(robot_sad)

disconnected #

disconnected registra una función que se llamará cuando el robot no esté vinculado a otro robot.

Uso:
robot.link.disconnected(callback, args)

Parámetros	Descripción
`callback`	Una función previamente definida que se llama cuando el robot no está vinculado a otro robot.
`args`	Opcional. Una tupla que contiene los argumentos que se pasarán a la función de devolución de llamada. Consulte Uso de funciones con parámetros para obtener más información.

# Show a happy face when connected
def robot_smile():
    robot.screen.show_emoji(HAPPY)

# Show a sad face when disconnected
def robot_sad():
    robot.screen.show_emoji(SAD)

# Register both callbacks
# Turn off a robot to change the emoji
robot.link.connected(robot_smile)
robot.link.disconnected(robot_sad)