Μήνυμα#

Εισαγωγή #

Δύο ρομπότ κωδικοποίησης VEX AIM μπορούν να συνδεθούν, ώστε να μπορούν να επικοινωνούν κατά τη διάρκεια ενός έργου. Οι μέθοδοι μηνυμάτων επιτρέπουν σε ένα ρομπότ να στέλνει ένα μήνυμα στο άλλο ρομπότ. Ένα μήνυμα μπορεί να περιλαμβάνει κείμενο από μόνο του ή κείμενο με έως και τρεις αριθμούς.

Τα ληφθέντα μηνύματα αποθηκεύονται σε μια ουρά FIFO (first-in, first-out). Αυτό σημαίνει ότι το πρώτο μήνυμα που λαμβάνεται είναι το πρώτο μήνυμα που θα διαβαστεί.

Use is_message_available to check whether a message is ready to read. Then use get_message to read the next text message. If the message also includes numbers, use get_message_and_data to read the text and numbers together.

Σημείωση: Για να είναι δυνατή η αποστολή και η λήψη μηνυμάτων, και τα δύο ρομπότ πρέπει να είναι συνδεδεμένα και τα δύο ρομπότ πρέπει να εκτελούν έργα που χρησιμοποιούν μεθόδους μηνυμάτων.

Παρακάτω είναι μια λίστα με όλες τις μεθόδους:

Ενέργεια — Αποστολή μηνυμάτων μεταξύ ρομπότ.

send_message — Sends text and up to three numbers to the linked robot.

Λήπτες — Διαβάστε μηνύματα ή ελέγξτε την κατάσταση σύνδεσης.

get_message — Returns the next received text message.
get_message_and_data — Returns the next received text message and numbers.
is_connected — Returns whether the robot is linked with another robot.
is_message_available — Returns whether a message is available to read.
get_name — Returns the name of the linked robot.

Επανακλήσεις — Εκτέλεση συναρτήσεων όταν προκύπτουν συμβάντα μηνυμάτων.

handle_message — Runs a function when a specific message is received.
connected — Runs a function when the robot is linked with another robot.
disconnected — Runs a function when the robot is no longer linked with another robot.

Δράση #

send_message #

send_message sends text and up to three numbers to the linked robot. Use this method on one robot when the other robot needs to receive a command, signal, or short piece of information. Send text by itself when the message is enough on its own. Add numbers when the message needs related values, such as sending “heading” with the robot’s current heading value.

On the receiving robot, use is_message_available to check that a message has arrived. Then use get_message for a text-only message, or get_message_and_data for a message that includes numbers.

Usage:
robot.link.send_message(message, arg1, arg2, arg3)

Παράμετρος	Περιγραφή
`message`	Το κείμενο που θα σταλεί στο συνδεδεμένο ρομπότ.
`arg1`	Προαιρετικό. Ένας αριθμός για αποστολή με το μήνυμα.
`arg2`	Προαιρετικό. Ένας δεύτερος αριθμός για αποστολή με το μήνυμα.
`arg3`	Προαιρετικό. Ένας τρίτος αριθμός για αποστολή με το μήνυμα.

Παράδειγμα

Κωδικός για Ρομπότ 1

# Press the screen to tell Robot 2 which way to turn
robot.screen.print("Robot 1")

while not robot.screen.pressing():
    wait(5, MSEC)

robot.link.send_message("right")

Κωδικός για Ρομπότ 2

# Turn in the direction that Robot 1 sends
robot.screen.print("Robot 2")

while not robot.link.is_message_available():
    wait(5, MSEC)

direction = robot.link.get_message()

if direction == "left":
    robot.turn_for(LEFT, 90)
elif direction == "right":
    robot.turn_for(RIGHT, 90)

# Robot 1: continuously send the current heading to Robot 2
robot.screen.print("Robot 1")

while True:
    robot.link.send_message("heading", robot.inertial.get_heading())
    wait(50, MSEC)

# Robot 2: turn to match Robot 1's heading
robot.screen.print("Robot 2")

while True:
    if robot.link.is_message_available():
        message, heading = robot.link.get_message_and_data()
        robot.turn_to(heading)

    wait(50, MSEC)

Αποκτητές #

get_message #

get_message returns the next received text message from the message queue. Use this method on the receiving robot when the linked robot sent a text-only message. A common order is to use is_message_available to check that a message has arrived, then use get_message before displaying, comparing, or using the returned text in another method.

Use send_message on the other robot to send a text-only message.

Usage:
robot.link.get_message(timeout)

Παράμετρος	Περιγραφή
`timeout`	Optional. The maximum time, in milliseconds, to wait for a message before continuing. The default is `1000`.

Παράδειγμα

Κωδικός για Ρομπότ 1

# Press the screen to send a message to Robot 2
robot.screen.print("Robot 1")

while not robot.screen.pressing():
    wait(5, MSEC)

robot.link.send_message("Hello, Robot 2!")

Κωδικός για Ρομπότ 2

# Display the message sent by Robot 1
robot.screen.print("Robot 2")
robot.screen.next_row()

while not robot.link.is_message_available():
    wait(5, MSEC)

message = robot.link.get_message()
robot.screen.print(message)

get_message_and_data #

get_message_and_data returns the next received text message and numbers from the message queue as a tuple. Use this method on the receiving robot when the linked robot sent text with one or more numbers. A common order is to use is_message_available to check that a message has arrived, then use get_message_and_data before using the returned text and numbers.

Use send_message on the other robot to send the text and numbers together.

Usage:
robot.link.get_message_and_data(timeout)

Παράμετρος	Περιγραφή
`timeout`	Optional. The maximum time, in milliseconds, to wait for a message before continuing. The default is `1000`.

Παράδειγμα

Κωδικός για Ρομπότ 1

# Continuously send the current heading to Robot 2
robot.screen.print("Robot 1")

while True:
    robot.link.send_message("heading", robot.inertial.get_heading())
    wait(50, MSEC)

Κωδικός για Ρομπότ 2

# Turn to match Robot 1's heading
robot.screen.print("Robot 2")

while True:
    if robot.link.is_message_available():
        message, heading = robot.link.get_message_and_data()
        robot.turn_to(heading)

    wait(50, MSEC)

is_connected #

is_connected returns whether the robot is linked with another robot. Use this method before sending or waiting for messages if the project needs to check that the robot-to-robot connection is ready.

True — The robot is linked with another robot.
False — The robot is not linked with another robot.

Usage:
robot.link.is_connected()

Παράμετροι	Περιγραφή
	Αυτή η μέθοδος δεν έχει παραμέτρους.

# Display whether the robot is connected
while True:
    robot.screen.clear_screen()
    robot.screen.set_cursor(1, 1)
    robot.screen.print(robot.link.is_connected())
    wait(50, MSEC)

is_message_available #

is_message_available returns whether a message is waiting in the message queue. Use this method before get_message or get_message_and_data so the receiving robot only tries to read a message after one has arrived.

True — There is a message available to be read.
False — There are no messages available to be read.

Usage:
robot.link.is_message_available()

Παράμετροι	Περιγραφή
	Αυτή η μέθοδος δεν έχει παραμέτρους.

Παράδειγμα

Κωδικός για Ρομπότ 1

# Press the screen to send a message to Robot 2
robot.screen.print("Robot 1")

while not robot.screen.pressing():
    wait(5, MSEC)

robot.link.send_message("Hello, Robot 2!")

Κωδικός για Ρομπότ 2

# Wait until a message is available, then display it
robot.screen.print("Robot 2")
robot.screen.next_row()

while not robot.link.is_message_available():
    wait(5, MSEC)

message = robot.link.get_message()
robot.screen.print(message)

get_name #

get_name returns the name of the linked robot. Use this method to show which robot is connected before sending or receiving messages. If no robot is linked, this method returns None.

Usage:
robot.link.get_name()

Παράμετροι	Περιγραφή
	Αυτή η μέθοδος δεν έχει παραμέτρους.

# Display the name of the linked robot
robot.screen.print(robot.link.get_name())

Επανακλήσεις #

handle_message #

handle_message registers a function that runs when the robot receives a specific text message. Use this method when the robot should respond automatically to a known message instead of checking the message queue in a loop. Define the callback function first, then register it with handle_message and the message text to watch for.

Usage:
robot.link.handle_message(callback, message)

Παράμετρος	Περιγραφή
`callback`	A previously defined function that runs when the received message matches `message`.
`message`	Το κείμενο για τον έλεγχο των εισερχόμενων μηνυμάτων.

Παράδειγμα

Κωδικός για Ρομπότ 1

# Press the screen to send "smile" to Robot 2
robot.screen.print("Robot 1")

while not robot.screen.pressing():
    wait(5, MSEC)

robot.link.send_message("smile")

Κωδικός για Ρομπότ 2

# Show a happy emoji when Robot 1 sends "smile"
def robot_smile():
    robot.screen.show_emoji(HAPPY)

robot.link.handle_message(robot_smile, "smile")

while True:
    wait(50, MSEC)

connected #

connected registers a function that runs when the robot is linked with another robot. Use this method when the project should respond as soon as the robot-to-robot connection is made. Define the callback function first, then register it with connected.

Usage:
robot.link.connected(callback, args)

Παράμετρος	Περιγραφή
`callback`	Μια προηγουμένως καθορισμένη συνάρτηση που εκτελείται όταν το ρομπότ είναι συνδεδεμένο με ένα άλλο ρομπότ.
`args`	Προαιρετικό. Μια πλειάδα που περιέχει ορίσματα για να μεταβιβαστούν στη συνάρτηση επανάκλησης. Δείτε Χρήση Συναρτήσεων με Παραμέτρους για περισσότερες πληροφορίες.

# Show a happy emoji when connected
def robot_smile():
    robot.screen.show_emoji(HAPPY)

robot.link.connected(robot_smile)

disconnected #

disconnected registers a function that runs when the robot is no longer linked with another robot. Use this method when the project should respond as soon as the robot-to-robot connection is lost. Define the callback function first, then register it with disconnected.

Usage:
robot.link.disconnected(callback, args)

Παράμετρος	Περιγραφή
`callback`	Μια προηγουμένως καθορισμένη συνάρτηση που εκτελείται όταν το ρομπότ δεν είναι πλέον συνδεδεμένο με άλλο ρομπότ.
`args`	Προαιρετικό. Μια πλειάδα που περιέχει ορίσματα για να μεταβιβαστούν στη συνάρτηση επανάκλησης. Δείτε Χρήση Συναρτήσεων με Παραμέτρους για περισσότερες πληροφορίες.

# Show a sad emoji when disconnected
def robot_sad():
    robot.screen.show_emoji(SAD)

robot.link.disconnected(robot_sad)