센서#

소개 #

VEX AIR 드론에는 회전 운동을 측정하고 움직임 변화를 감지하는 관성 센서와 거리를 감지하는 거리 센서가 탑재되어 있습니다. 또한 배터리 잔량도 확인할 수 있습니다. 이러한 센서들을 통해 드론은 방향, 진행 방향, 가속도, 그리고 물체와의 거리를 추적할 수 있습니다.

아래는 사용 가능한 모든 블록 목록입니다.

관성 센서 - 드론의 회전 운동을 추적합니다.

회전 — 드론이 시작된 이후 얼마나 회전했는지 반환합니다.
heading — 드론의 헤딩 각도(0~359.99도)를 반환합니다.
방향 — 드론의 롤, 피치 또는 요(–180.00 ~ 180.00도)를 반환합니다.
가속도 — 전방, 우측 또는 하강 축을 따라 가속도를 반환합니다.
회전 속도 가져오기 — 드론의 현재 회전 속도를 초당 각도\(dps\)로 반환합니다.
회전 재설정 — 회전 값을 0으로 재설정합니다.
제목 재설정 — 제목 값을 0으로 재설정합니다.

범위 — 드론의 거리 센서를 통해 거리를 감지합니다.

거리 — 선택된 범위 센서와 가장 가까운 감지된 객체 사이의 거리를 보고합니다.

배터리 - 드론의 배터리 잔량을 표시합니다.

배터리 레벨 — 드론의 배터리 레벨을 백분율로 반환합니다.

관성 #

회전 #

회전 블록은 드론이 시작 시점부터 회전한 각도를 반환합니다. 모든 회전을 합산하여 총 각도를 도 단위로 반환하며, 양수는 시계 방향, 음수는 반시계 방향 회전입니다.

로테이션 리포터 블록.#

(회전각(도))

매개변수	설명
	이 블록에는 매개변수가 없습니다.

예

시작 시
[Display the rotation after turning.]
[500] [mm v] 높이로 이륙 ▶
[왼쪽 v] 방향으로 (450)도 회전 ▶
콘솔에 (회전각(도)) 출력 ▶
착륙 ▶

표제 #

heading 블록은 드론의 진행 방향 각도를 반환합니다. 이 값은 0에서 359.99도 사이의 소수입니다.

제목 리포터 블록.#

(방향각(도))

매개변수	설명
	이 블록에는 매개변수가 없습니다.

예

시작 시
[Display the rotation after turning left.]
[500] [mm v] 높이로 이륙 ▶
[왼쪽 v] 방향으로 (90)도 회전 ▶
화면에 (방향각(도)) 출력 ▶

정위 #

방향 블록은 드론의 롤, 피치 또는 요 값을 -180.00도에서 180.00도 사이의 소수점으로 반환합니다.

아래 이미지는 화살표를 사용하여 롤, 피치, 요에 대한 양의 회전 방향을 보여줍니다.

VEX 드론은 회전축을 나타내는 세 개의 색깔 화살표로 표시되어 있습니다. 빨간색 화살표(Pitch)는 왼쪽 아래 대각선을 가리키고, 녹색 화살표(Roll)는 오른쪽 아래 대각선을 가리키며, 파란색 화살표(Yaw)는 중심에서 바로 아래를 가리킵니다.

오리엔테이션 리포터 블록.#

[롤 v] 방향(도)

매개변수	설명
중심선	방향 축: 롤 피치 요

예

시작 시
[Display the drone orientation as it is rotated by hand.]
무한 반복
화면 지우기
화면에서 커서를 (7)행 (1)열로 이동
화면에 [Roll:] 출력 ▶
화면에 ([롤 v] 방향(도)) 출력 ▶
끝

가속 #

가속도 블록은 지정된 방향으로의 드론의 가속도를 반환합니다. 반환 값은 속도의 변화율을 나타내며, g 단위(1g ≈ 9.81 m/s²)로 측정되고 -4.00에서 4.00 사이의 값을 가집니다.

아래 그림은 화살표를 사용하여 앞쪽과 오른쪽 방향의 양의 가속도와 아래쪽 방향의 음의 가속도의 방향을 보여줍니다.

VEX 드론이 방향을 나타내는 세 개의 색깔 화살표와 함께 표시됩니다. 오른쪽으로 향하는 빨간색 화살표는 왼쪽 아래 대각선 방향을 가리키고, 앞으로 향하는 녹색 화살표는 오른쪽 아래 대각선 방향을 가리키며, 아래로 향하는 파란색 화살표는 중앙에서 바로 아래 방향을 가리킵니다.

가속 리포터 블록.#

([앞으로 v] 축 가속도\(g\) :: custom-controller-inertial-timer)

매개변수	설명
중심선	가속도를 반환하는 축: 앞쪽 오른쪽 아래쪽

예

시작 시
[Display the acceleration as the drone takes off.]
[500] [mm v] 높이로 이륙 ◀ 및 기다리지 않음
무한 반복
화면 지우기
화면에서 커서를 [1]행 [1]열로 이동
화면에 ([아래쪽 방향 v] 축 가속도\(g\)) 출력 ▶
[0.5]초 기다리기
끝

회전율을 구하세요 #

회전 속도 가져오기 블록은 드론이 지정된 축을 따라 회전하는 속도를 반환합니다. 이 값은 초당 도\(dps\) 단위의 정수로 반환됩니다.

아래 이미지는 화살표를 사용하여 롤, 피치, 요에 대한 양의 회전 방향을 보여줍니다.

Get Turn Rate 리포터 블록.#

([롤 v] 축 회전 속도 가져오기\(dps\))

매개변수	설명
중심선	회전율을 반환할 축: 롤 피치 요

예

시작 시
[Display the drone turn rate as it is rotated by hand.]
무한 반복
화면 지우기
화면에서 커서를 (7)행 (1)열로 이동
화면에 [Roll:] 출력 ▶
화면에 ([롤 v] 축 회전 속도 가져오기\(dps\)) 출력 ▶
끝

회전 재설정 #

회전 초기화 블록은 드론의 회전 값을 0도로 초기화합니다.

리셋 회전 스택 블록.#

회전각 초기화

매개변수	설명
	이 블록에는 매개변수가 없습니다.

예

시작 시
[Display the rotation after resetting.]
[500] [mm v] 높이로 이륙 ▶
[오른쪽 v] 방향으로 회전
<(회전각(도)) [math_greater_than v] [360]>까지 기다리기
호버링
회전각 초기화
[1]초 기다리기
콘솔에 (회전각(도)) 출력 ▶

재설정 제목 #

방향 재설정 블록은 드론의 방향을 0도로 재설정합니다.

리셋 헤더 스택 블록.#

방향각 초기화

매개변수	설명
	이 블록에는 매개변수가 없습니다.

예

시작 시
[Turn to the same heading before and after resetting.]
[500] [mm v] 높이로 이륙 ▶
[90]도 방향각으로 회전 ▶
[1]초 기다리기
방향각 초기화
[90]도 방향각으로 회전 ▶
[1]초 기다리기
착륙 ▶

범위 #

거리 #

거리 보고 블록은 선택된 거리 센서와 가장 가까운 감지된 물체 사이의 거리를 보고합니다.

범위 거리 보고 블록.#

(distance [forward v] range in [mm v])

매개변수	설명
범위	사용할 거리 센서 방향: 전방 또는 하방. 전방은 드론 앞쪽에서부터의 거리를 측정하고, 하방은 드론 아래쪽에서부터의 거리를 측정합니다.
단위	거리 단위: mm 또는 인치.

예

시작 시
[Hover at 200 mm.]
[500] [mm v] 높이로 이륙 ▶
[아래로 v] 방향으로 상승
<(distance [downward v] range in [mm v]) [math_less_than v] [200]>까지 기다리기
호버링
(3)초 기다리기
착륙 ▶

배터리 #

배터리 잔량 #

배터리 잔량 블록은 드론의 배터리 충전량을 백분율로 반환합니다. 이 값은 0에서 100 사이의 숫자입니다.

배터리 잔량\(%\) 표시 블록.#

(드론 배터리 잔량\(%\))

매개변수	설명
	이 블록에는 매개변수가 없습니다.

시작 블록으로 시작하고, 그 뒤에 배터리 잔량을 가져와 표시하는 주석 블록이 이어집니다. 마지막으로 출력 블록이 화면에 배터리 잔량 백분율을 표시합니다.#

시작 시
[Display the battery level.]
화면에 (드론 배터리 잔량\(%\)) 출력 ▶