Motors 393 (motora kontrolieris 29)#

Ievads#

motor29 klase tiek izmantota, lai vadītu motora kontrolieri 29, kas pievienots 3 vadu portam. Motora kontrolieris 29 nosūta PWM signālu no EXP smadzeņu, lai darbinātu VEX motoru 393.

VEX motora kontrolieris 29.

Klases konstruktori#

1 — Izveido motor29 objektu norādītajā 3 vadu portā.

motor29(
    triport::port &port );

2 — Izveido motor29 objektu norādītajā 3 vadu portā un maina pozitīvo griešanās virzienu.

motor29(
    triport::port &port,
    bool           reverse );

Klases iznīcinātājs#

Iznīcina objektu motor29 un atbrīvo saistītos resursus.

~motor29();

Parametri#

Parametrs

Tips

Apraksts

port

triport::port&

3 vadu ports, kuram ir pievienots motora kontrolieris 29, kas pierakstīts kā Brain.ThreeWirePort.X vai ExpanderName.X, kur X ir porta burts (piemēram, Brain.ThreeWirePort.A vai Expander1.A).

reverse

bool

Nosaka, vai motora griešanās virziens ir pretējs:

  • false (pēc noklusējuma) — Nemaina motora griešanās virzienu.
  • true — Maina motora virzienu.

Piemērs#

// Create a Motor Controller 29 instance in 3-Wire Port A
motor29 Motor393_A = motor29(
    Brain.ThreeWirePort.A );

Dalībnieku funkcijas#

Klasē motor29 ir iekļautas šādas dalībfunkcijas:

Pirms jebkuru motor29 dalībfunkciju izsaukšanas ir jāizveido instance, kā parādīts zemāk:

/* This constructor is required when using VS Code.
Motor 393 configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a Motor Controller 29 instance in 3-Wire Port A
motor29 Motor393_A = motor29(
    Brain.ThreeWirePort.A );

spin#

Griež motoru 393 norādītajā virzienā mūžīgi.

Pieejamās funkcijas

1 — Griežas, izmantojot pašreiz konfigurēto ātrumu.

void spin(
 directionType dir );

2 — Griežas ar norādīto ātrumu.

void spin(
 directionType dir,
 double        velocity,
 velocityUnits units );

Parametri

Parametrs

Tips

Apraksts

dir

directionType

Motora griešanās virziens: forward vai reverse.

velocity

double

Griešanās ātrums no 0% līdz 100%, izmantojot percent.

units

velocityUnits

Ātruma mērvienība:

  • percent / pct — procenti
  • rpm — apgriezieni minūtē
  • dps — grādi sekundē

Atgriešanas vērtības

Šī funkcija neatgriež vērtību.

Piezīmes

  • Šī funkcija negaida, un projekta izpilde turpināsies tūlīt pēc izsaukuma.

  • Motors 393 turpinās griezties, līdz tiks izsaukta komanda stop vai tiks izmantota cita komanda spin.

stop#

Aptur motoru.

Pieejamās funkcijas 

void stop();

Parametri

Šī funkcija nepieņem nekādus parametrus.

Atgriešanas vērtības

Šī funkcija neatgriež vērtību.

setVelocity#

Norāda motoram 393, cik ātri griezties. Augstāka procentuālā vērtība liek motoram 393 griezties ātrāk, bet zemāka procentuālā vērtība liek motoram 393 griezties lēnāk.

Katrs projekts sākas ar to, ka katrs motors 393 pēc noklusējuma griežas ar 50% ātrumu.

Pieejamās funkcijas 

void setVelocity(
    double velocity,
    percentUnits units );

Parametri

Parametrs

Tips

Apraksts

velocity

double

Griešanās ātrums no 0% līdz 100%, izmantojot percent.

units

percentUnits

Ātruma mērvienība:percent procenti pct

Atgriešanas vērtības

Šī funkcija neatgriež vērtību.

setReversed#

Nosaka, vai motora griešanās virziens ir apgriezts.

Pieejamās funkcijas 

void setReversed(
    bool value );

Parametri

Parametrs

Tips

Apraksts

value

bool

Vai motora 393 virziens ir apgriezts:

  • true — Apgriež motora 393 virzienu.
  • false — Atgriež motora 393 virzienu uz noklusējuma vērtību.

Atgriešanas vērtības

Šī funkcija neatgriež vērtību.

Piezīmes

  • Calling setReversed is the same as changing the reverse parameter in the constructor.

On this page