Wątki

Wstęp

Wątki pozwalają robotowi wykonywać wiele zadań jednocześnie w ramach tego samego programu. Umożliwiają one wielozadaniowość, pozwalając robotowi wykonywać niezależne czynności w tym samym czasie.

Konstruktory klas

1 — Tworzy i uruchamia nowy wątek z funkcją.

thread( void (* callback)(void) );

2 — Tworzy i uruchamia nowy wątek z funkcją akceptującą argument.

thread( int (* callback)(void *), void *arg );

Destruktor klasy

Niszczy obiekt wątku thread i zwalnia powiązane zasoby.

~thread();

Parametry

Parametr	Typ	Opis
callback	void (*)(void)	Wcześniej zdefiniowana funkcja, która zostanie uruchomiona w nowym wątku.
callback	int (*)(void *)	Wcześniej zdefiniowana funkcja akceptująca argument wskaźnika typu void i uruchomiona w nowym wątku.
arg	void *	Wskaźnik typu void przekazywany do funkcji wywołania zwrotnego.

Notatki

• Funkcja musi być zawsze zdefiniowana przed jej wywołaniem.

• Podczas tworzenia wątku możesz nadać mu nazwę, aby zarządzać nim indywidualnie w ramach projektu.

• Po zatrzymaniu wątku za pomocą interrupt()nie można go ponownie uruchomić. Aby go ponownie uruchomić, należy utworzyć nowy wątek.

Przykład

Zdefiniuj funkcję (poza int main())

// Drive forward while blinking screen
void blinkScreen() {
  while (true) {
    Brain.Screen.clearScreen(red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    wait(0.5, seconds);
  }
}

Zarejestruj wątek wewnątrz int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Begin project code
  thread blinkScreenThread = thread(blinkScreen);
  Drivetrain.drive(forward);
}

Zdefiniuj funkcję (poza int main())

// Run multiple threads simultaneously
// Turn right, blink screen at once
void blinkScreen() {
  while (true) {
    Brain.Screen.clearScreen(red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    wait(0.5, seconds);
  }
}

void turning() {
  Drivetrain.turn(right);
}

Zarejestruj wątek wewnątrz int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Begin project code
  thread blinkScreenThread = thread(blinkScreen);
  thread turningThread = thread(turning);
}

Funkcje członkowskie

Klasa wątków zawiera następujące funkcje członkowskie:

• interrupt – Zatrzymuje wątek ręcznie, przydatne do zatrzymania działania w tle.

interrupt

Zatrzymuje wątek ręcznie, co jest przydatne, gdy zadanie nie jest już potrzebne lub gdy program musi zresetować wątki.

Available Functions

void interrupt();

Parameters

Ta funkcja nie ma parametrów.

Return Values

Ta funkcja nie zwraca wartości.

Notes

• Po zatrzymaniu wątku nie można go ponownie uruchomić. Aby go ponownie uruchomić, należy utworzyć nowy wątek za pomocą thread.

• Jest to przydatne, gdy zadanie nie jest już potrzebne lub gdy program musi zresetować lub ponownie przypisać wątki.

Examples

Zdefiniuj funkcję (poza int main())

// Loop through red and green
void colorLoop() {
  while (true) {
    Brain.Screen.drawRectangle(0, 120, 480, 120, red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.drawRectangle(0, 120, 480, 120, green);
    wait(0.5, seconds);
  }
}

// Display the current heading
void displayHeading() {
  Brain.Screen.setFont(prop60);
  while (true) {
    Brain.Screen.clearLine(1);
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print(
      "Heading: %.1f",
      DrivetrainInertial.heading(degrees)
    );
    wait(50, msec);
  }
}

Zarejestruj wątek wewnątrz int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Turn right, change screen color, and display heading at once
  thread colorThread = thread(colorLoop);
  thread displayHeadingThread = thread(displayHeading);

  Drivetrain.turn(right);
  wait(2, seconds);

  // Stop the flashing colors
  colorThread.interrupt();
}