Controlo#

Introdução #

O controlo em Python permite dizer ao robô quando esperar, quando repetir ações, como tomar decisões e quando terminar o projeto.

A seguir, é apresentada uma lista dos controlos disponíveis, incluindo os métodos e palavras-chave principais do Python:

wait – Faz uma pausa no projeto durante um determinado tempo.
for – Repete o código para cada item de uma sequência.
if – Executa o código se uma condição for verdadeira.
if/else – Executa código diferente consoante uma condição.
if/elif/else – Verifica múltiplas condições por ordem.
while – Repete o código enquanto uma condição for verdadeira.
break – Sai de um ciclo imediatamente.
program_stop – Encerra o programa em execução.
pass – Espaço reservado utilizado quando não é necessária qualquer ação.

espera #

wait pausa durante um período de tempo específico antes de passar para a linha de código seguinte.

Usage:
wait(time, units)

Parâmetros	Descrição
`time`	O tempo de espera, expresso como um número inteiro positivo ou decimal.
`units`	A unidade que representa o tempo de espera: `MSEC` (padrão) – milissegundos, ou `SECONDS`

# Move the arm to the desired position and then blink the signal tower
arm.move_to(40, 140, 210, False)
wait(1, SECONDS)
signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.BLINK)

for repete um conjunto de ações um número específico de vezes. for pode ser utilizado para percorrer itens em listas, tuplas, dicionários, conjuntos, strings ou para uma quantidade especificada de ciclos com range.

Utilização:

for value in expression_list:
    pass

Componentes	Descrição
`value`	Uma variável temporária que armazena o elemento atual na iteração.
`expression_list`	A coleção de elementos que está a ser percorrida em loop (por exemplo, lista, string, intervalo).

# Move the arm 4 times by 100 millimeters on the y axis
for index in range(4):
    arm.move_inc(0, 100, 0)

se #

if executa o bloco de código indentado se a condição for True.

Utilização:

if condition:
    pass

Componentes	Descrição
`condition`	Uma expressão ou variável que é verificada quando a instrução é executada. Se for `True`, é executado o código dentro do bloco `if` ; se for `False`, o bloco é ignorado.

# Display the time until the move is completed
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while True:
    print("\033[2J")
    print(brain.timer_time(SECONDS))
    wait(50, MSEC)
    if arm.is_done():
        brain.timer_reset()

se/senão #

if e else determina qual o bloco de código indentado que é executado com base no facto de a condição ser True ou False.

Utilização:

if condition:
    pass
else:
    pass

Componentes	Descrição
`condition`	Uma expressão ou variável que é verificada quando a instrução é executada. Se for `True`, é executado o código dentro do bloco `if` ; se for `False`, o código dentro do bloco `else` é executado em vez disso.

# Display the time until the move is completed
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while True:
    if arm.is_done():
        brain.timer_reset()
    else:
        print("\033[2J")
        print(brain.timer_time(SECONDS))
    wait(50, MSEC)

if/elif/else #

A estrutura if/elif/else selecciona qual o bloco de código indentado que será executado com base em determinadas condições:

if executa o seu bloco se a condição for True.
elif verifica condições adicionais apenas se todas as condições anteriores forem False. Podem ser utilizadas várias instruções elif.
else executa o seu bloco apenas se nenhuma das condições anteriores for True.

Utilização:

if condition:
    pass
elif condition:
    pass
else:
    pass

Componentes	Descrição
`condition`	Uma expressão ou variável que é verificada quando a instrução é executada. A primeira condição que é `True` determina qual o bloco que é executado; se nenhuma for `True`, é executado o bloco `else`.

# Change the signal tower light if arm can reach to the desired position
while True:
    if arm.can_arm_reach_to(200, 200, 200):
        signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.BLINK)
    elif arm.can_arm_reach_to(300, 300, 300):
        signal_tower.set_color(SignalTower.GREEN, SignalTower.BLINK)
    else:
        signal_tower.set_color(SignalTower.ALL, SignalTower.OFF)
    wait(50, MSEC)

enquanto #

while executa o código repetidamente enquanto a condição for TrueTambém pode ser utilizado como um “para sempre” utilizando True como condição, ou um “espere até” adicionando not à condição, como se mostra nos exemplos abaixo.

Utilização:

while condition:
    pass

Componentes	Descrição
`condition`	Uma expressão ou variável que é verificada antes de cada iteração. Se for `True`, o ciclo continua; se for `False`, o ciclo pára.

# Display the time until the move is completed
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while True:
    if arm.is_done():
        break
    else:
        print("\033[2J")
        print(brain.timer_time(SECONDS))
    wait(50, MSEC)

# Blink blue light until the move is completed
signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.BLINK)
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while not arm.is_done():
    wait(0.2, SECONDS)
signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.ON)

pausa #

break sai de um ciclo imediatamente. break pode ser utilizado para sair de ciclos que, de outra forma, continuariam em ciclo infinito.

# Display the time until the move is completed
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while True:
    if arm.is_done():
        break
    else:
        print("\033[2J")
        print(brain.timer_time(SECONDS))
    wait(50, MSEC)

programa_parar #

program_stop termina um projeto em execução.

Usage:
brain.program_stop()

Parâmetros	Descrição
	Este método não tem parâmetros.

# Stop the project until the move is completed
arm.move_to(-100, 200, 100, False)
while True:
    if arm.is_done():
        break
    else:
        print("\033[2J")
        print(brain.timer_time(SECONDS))
    wait(50, MSEC)
brain.program_stop()

passar #

pass é um marcador de posição para código futuro e pode ser utilizado para evitar erros em loops, condicionais e funções vazias.

if condition:
    pass

def function():
    pass