Fios#

Introdução#

Os threads permitem que um robô execute várias tarefas em simultâneo dentro do mesmo programa. Possibilitam a multitarefa, permitindo que o robô execute ações independentes ao mesmo tempo.

Nota: Deve primeiro definir uma função para a utilizar com um thread.

Construtor – Cria e inicia novos threads.

  • Thread – Inicia uma nova thread que executa a função especificada em paralelo com o programa principal.

Ação – Controlar threads em execução.

  • stop – Interrompe um thread manualmente, útil para interromper o comportamento em segundo plano.

Construtor#

Thread#

Thread cria e inicia uma thread. Ao criar uma thread, pode nomeá-la para a interromper quando já não for necessária.

Utilização:

my_thread = Thread(my_function)

Parâmetros

Descrição

my_thread

Opcional. Um nome para o novo tópico.

my_function

O nome de uma função previamente definida.

Nota: Uma função deve ser sempre definida antes de ser chamada.

def move_square():
    # Move in a square path
    while True:
        arm.move_inc(100, 0, 0)
        arm.move_inc(0, 100, 0)
        arm.move_inc(-100, 0, 0)
        arm.move_inc(0, 100, 0)

move_square_thread = Thread(move_square)
signal_tower.set_color(SignalTower.BLUE, SignalTower.BLINK)


# Run multiple threads simultaneously
def move_square():
    # Move in a square path
    while True:
        arm.move_inc(100, 0, 0)
        arm.move_inc(0, 100, 0)
        arm.move_inc(-100, 0, 0)
        arm.move_inc(0, 100, 0)

def lights():
    while True:
        # Turn on all LEDs
        signal_tower.set_colors(SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON)
        wait(0.25, SECONDS)
        # Turn on just the red LED
        signal_tower.set_colors(SignalTower.ON, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF)
        wait(0.25, SECONDS)

move_square_thread = Thread(move_square)
lights_thread = Thread(lights)

Ação#

stop#

stop pára um thread manualmente, o que é útil quando uma tarefa já não é necessária ou quando um programa necessita de reiniciar threads. Uma vez que uma thread é interrompida, não pode ser reiniciada. Para a executar novamente, deve criar uma nova thread utilizando Thread.

Utilização:

my_thread.stop()

Parâmetros

Descrição

my_thread

Um objeto de thread previamente iniciado. Este é o nome atribuído quando o thread foi criado utilizando Thread.

 
"""
Run multiple threads simultaneously
Move the end effector, flash lights and display the x position at once
Stop blinking after 2 seconds
"""
def lights():
    while True:
        # Turn on all LEDs
        signal_tower.set_colors(SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON, SignalTower.ON)
        wait(0.25, SECONDS)
        # Turn on just the red LED
        signal_tower.set_colors(SignalTower.ON, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF, SignalTower.OFF)
        wait(0.25, SECONDS)

def display_x():
    while True:
        brain.clear_row()
        brain.set_cursor(1, 1)
        brain.print("X Position: {}".format(arm.get_x()))
        wait(50, MSEC)

lights_thread = Thread(lights)     
display_x_thread = Thread(display_x)
arm.move_to(200, 140, 210)

wait(2, SECONDS)
lights_thread.stop()
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