ด้าย

การแนะนำ

เธรดช่วยให้หุ่นยนต์สามารถทำงานหลายอย่างพร้อมกันภายในโปรแกรมเดียวกันได้ ช่วยให้หุ่นยนต์สามารถทำงานหลายอย่างพร้อมกันได้ โดยสามารถดำเนินการต่างๆ ที่เป็นอิสระต่อกันได้ในเวลาเดียวกัน

ตัวสร้างคลาส

1 — สร้างและเริ่มต้นเธรดใหม่พร้อมฟังก์ชัน

thread( void (* callback)(void) );

2 — สร้างและเริ่มต้นเธรดใหม่ด้วยฟังก์ชันที่รับอาร์กิวเมนต์

thread( int (* callback)(void *), void *arg );

ตัวทำลายคลาส

Destroys the thread object and releases associated resources.

~thread();

พารามิเตอร์

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
callback	void (*)(void)	ฟังก์ชันที่กำหนดไว้ก่อนหน้านี้ซึ่งจะทำงานในเธรดใหม่
callback	int (*)(void *)	ฟังก์ชันที่กำหนดไว้ก่อนหน้านี้ซึ่งรับอาร์กิวเมนต์เป็นตัวชี้แบบ void และจะทำงานในเธรดใหม่
arg	void *	พอยเตอร์ว่างเปล่าที่ถูกส่งไปยังฟังก์ชันเรียกกลับ (callback function)

หมายเหตุ

• ฟังก์ชันจะต้องถูกกำหนดนิยามก่อนเสมอจึงจะถูกเรียกใช้

• เมื่อคุณสร้างเธรด คุณสามารถตั้งชื่อเธรดนั้นเพื่อจัดการเธรดนั้นได้อย่างอิสระในโปรเจ็กต์ของคุณ

• เมื่อเธรดหยุดทำงานโดยใช้ interrupt()จะไม่สามารถเริ่มต้นเธรดนั้นใหม่ได้อีก หากต้องการเรียกใช้งานอีกครั้ง คุณต้องสร้างเธรดใหม่

ตัวอย่าง

กำหนดฟังก์ชัน (นอก int main())

// Drive forward while blinking screen
void blinkScreen() {
  while (true) {
    Brain.Screen.clearScreen(red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    wait(0.5, seconds);
  }
}

ลงทะเบียนเธรดภายใน int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Begin project code
  thread blinkScreenThread = thread(blinkScreen);
  Drivetrain.drive(forward);
}

กำหนดฟังก์ชัน (นอก int main())

// Run multiple threads simultaneously
// Turn right, blink screen at once
void blinkScreen() {
  while (true) {
    Brain.Screen.clearScreen(red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    wait(0.5, seconds);
  }
}

void turning() {
  Drivetrain.turn(right);
}

ลงทะเบียนเธรดภายใน int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Begin project code
  thread blinkScreenThread = thread(blinkScreen);
  thread turningThread = thread(turning);
}

ฟังก์ชันสมาชิก

คลาสเธรดประกอบด้วยฟังก์ชันสมาชิกต่อไปนี้:

• interrupt – หยุดเธรดด้วยตนเอง มีประโยชน์สำหรับการหยุดพฤติกรรมพื้นหลัง

interrupt

หยุดการทำงานของเธรดด้วยตนเอง ซึ่งมีประโยชน์เมื่อไม่ต้องการใช้งานงานนั้นอีกต่อไป หรือเมื่อโปรแกรมจำเป็นต้องรีเซ็ตเธรด

Available Functions

void interrupt();

Parameters

ฟังก์ชันนี้ไม่มีพารามิเตอร์

Return Values

ฟังก์ชันนี้ไม่ส่งค่ากลับ

Notes

• เมื่อเธรดหยุดทำงานแล้ว จะไม่สามารถเริ่มต้นใหม่ได้อีก หากต้องการเรียกใช้งานอีกครั้ง คุณต้องสร้างเธรดใหม่โดยใช้เมธอด thread

• วิธีนี้มีประโยชน์เมื่อไม่ต้องการใช้งานงานนั้นอีกต่อไป หรือเมื่อโปรแกรมจำเป็นต้องรีเซ็ตหรือกำหนดเธรดใหม่

Examples

กำหนดฟังก์ชัน (นอก int main())

// Loop through red and green
void colorLoop() {
  while (true) {
    Brain.Screen.drawRectangle(0, 120, 480, 120, red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.drawRectangle(0, 120, 480, 120, green);
    wait(0.5, seconds);
  }
}

// Display the current heading
void displayHeading() {
  Brain.Screen.setFont(prop60);
  while (true) {
    Brain.Screen.clearLine(1);
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print(
      "Heading: %.1f",
      DrivetrainInertial.heading(degrees)
    );
    wait(50, msec);
  }
}

ลงทะเบียนเธรดภายใน int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Turn right, change screen color, and display heading at once
  thread colorThread = thread(colorLoop);
  thread displayHeadingThread = thread(displayHeading);

  Drivetrain.turn(right);
  wait(2, seconds);

  // Stop the flashing colors
  colorThread.interrupt();
}