Vlákna

Zavedení

Vlákna umožňují robotovi spouštět více úloh současně v rámci stejného programu. Umožňují multitasking, což robotovi umožňuje provádět nezávislé akce současně.

Konstruktory tříd

1 — Vytvoří a spustí nové vlákno s funkcí.

thread( void (* callback)(void) );

2 — Vytvoří a spustí nové vlákno s funkcí, která přijímá argument.

thread( int (* callback)(void *), void *arg );

Destruktor tříd

Zničí objekt thread a uvolní přidružené prostředky.

~thread();

Parametry

Parametr	Typ	Popis
callback	void (*)(void)	Dříve definovaná funkce, která se spustí v novém vlákně.
callback	int (*)(void *)	Dříve definovaná funkce, která přijímá argument typu void pointer a spustí se v novém vlákně.
arg	void *	Ukazatel typu void, který je předáván funkci zpětného volání.

Poznámky

• Funkce musí být vždy definována před svým voláním.

• Když vytvoříte vlákno, můžete ho pojmenovat a spravovat ho tak jednotlivě v projektu.

• Jakmile je vlákno zastaveno pomocí interrupt() interrupt(), nelze jej restartovat. Pro jeho opětovné spuštění je nutné vytvořit nové vlákno.

Příklad

Definujte funkci (mimo int main())

// Drive forward while blinking screen
void blinkScreen() {
  while (true) {
    Brain.Screen.clearScreen(red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    wait(0.5, seconds);
  }
}

Zaregistrujte vlákno uvnitř int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Begin project code
  thread blinkScreenThread = thread(blinkScreen);
  Drivetrain.drive(forward);
}

Definujte funkci (mimo int main())

// Run multiple threads simultaneously
// Turn right, blink screen at once
void blinkScreen() {
  while (true) {
    Brain.Screen.clearScreen(red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.clearScreen();
    wait(0.5, seconds);
  }
}

void turning() {
  Drivetrain.turn(right);
}

Zaregistrujte vlákno uvnitř int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Begin project code
  thread blinkScreenThread = thread(blinkScreen);
  thread turningThread = thread(turning);
}

Členské funkce

Třída thread obsahuje následující členské funkce:

• interrupt – Ručně zastaví vlákno, užitečné pro zastavení chování na pozadí.

interrupt

Ručně zastaví vlákno, což je užitečné, když úloha již není potřeba nebo když program potřebuje resetovat vlákna.

Available Functions

void interrupt();

Parameters

Tato funkce nemá parametry.

Return Values

Tato funkce nevrací hodnotu.

Notes

• Jakmile je vlákno zastaveno, nelze jej restartovat. Chcete-li ho znovu spustit, musíte vytvořit nové vlákno pomocí metody thread.

• To je užitečné, když úloha již není potřeba nebo když program potřebuje resetovat nebo znovu přiřadit vlákna.

Examples

Definujte funkci (mimo int main())

// Loop through red and green
void colorLoop() {
  while (true) {
    Brain.Screen.drawRectangle(0, 120, 480, 120, red);
    wait(0.5, seconds);
    Brain.Screen.drawRectangle(0, 120, 480, 120, green);
    wait(0.5, seconds);
  }
}

// Display the current heading
void displayHeading() {
  Brain.Screen.setFont(prop60);
  while (true) {
    Brain.Screen.clearLine(1);
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print(
      "Heading: %.1f",
      DrivetrainInertial.heading(degrees)
    );
    wait(50, msec);
  }
}

Zaregistrujte vlákno uvnitř int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Turn right, change screen color, and display heading at once
  thread colorThread = thread(colorLoop);
  thread displayHeadingThread = thread(displayHeading);

  Drivetrain.turn(right);
  wait(2, seconds);

  // Stop the flashing colors
  colorThread.interrupt();
}