ลิงก์อนุกรม#

การแนะนำ #

คลาส serial_link อนุญาตให้ส่งกระแสข้อมูลไบต์ดิบระหว่างหุ่นยนต์ได้ ออกแบบมาสำหรับการสื่อสารระหว่างหุ่นยนต์ โดยที่หุ่นยนต์ผู้ส่งและผู้รับเข้าใจเนื้อหาของกระแสข้อมูลนั้น

การใช้งาน send ทุกครั้งจะเพิ่มข้อมูลลงในคิวของ V5 Brain ที่เชื่อมโยง และคิวจะถูกอ่านแบบเข้าก่อนออกก่อน (FIFO) หากมีการส่งข้อความหลายข้อความก่อนที่ V5 Brain อีกตัวจะใช้การรับ ข้อความเหล่านั้นจะถูกจัดเก็บและส่งคืนทีละข้อความตามลำดับที่ส่ง เนื่องจากข้อความสามารถอยู่ในคิวได้ การส่งสถานะเดียวกันซ้ำๆ ในแต่ละรอบอาจทำให้เกิดงานค้าง สำหรับตรรกะที่สำคัญต่อเวลา ให้ส่งเฉพาะเมื่อค่าเปลี่ยนแปลงเท่านั้น

สำคัญ: หุ่นยนต์ทั้งสองตัวต้องรันโปรเจกต์ที่ใช้ serial_link พร้อมกัน มิฉะนั้นจะไม่มีการส่ง/รับข้อมูล

ตัวสร้างคลาส #

serial_link(
 int32_t index,
 const char *name,
 linkType type,
 bool isWired = false );

ตัวทำลายคลาส #

ทำลายอ็อบเจ็กต์ serial_link หมายเลข และปล่อยทรัพยากรที่เกี่ยวข้อง

~serial_link();

พารามิเตอร์#

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
`index`	`int32_t`	พอร์ตอัจฉริยะที่เชื่อมต่อกับลิงก์ข้อความ จะเขียนในรูปแบบ `PORTx`โดยที่ `x` คือหมายเลขพอร์ต (ตัวอย่างเช่น `PORT1`)
`name`	`const char*`	ชื่อของลิงก์นี้ ขอแนะนำให้ใช้สตริงที่ไม่ซ้ำกันนี้ที่มีความยาวมากพอที่จะสร้างรหัสเฉพาะที่ไม่ซ้ำกันได้เมื่อทำการแฮชโดย Vexos ชื่อลิงก์ที่ไม่ดีคือชื่อทั่วไป เช่น “vexlink” เพราะอาจมีทีมอื่นใช้งานอยู่แล้ว
`type`	`linkType`	ประเภทของลิงก์ อาจเป็น `linkType::manager` หรือ `linkType::worker`ข้อมูลนี้ใช้ในการกำหนดค่าวิทยุอย่างถูกต้อง และยังกำหนดแบนด์วิดท์ที่ใช้ได้สำหรับการส่งและรับข้อมูลด้วย หุ่นยนต์ผู้จัดการมีแบนด์วิดท์ที่ใช้ได้เป็นสองเท่า (1040 ไบต์/วินาที) เพื่อส่งข้อมูลไปยังหุ่นยนต์ผู้ปฏิบัติงาน (520 ไบต์/วินาที) `linkType::manager` — อ็อบเจ็กต์ serial_link เป็นผู้จัดการ `linkType::worker` — อ็อบเจ็กต์ serial_link เป็นผู้ปฏิบัติงาน
`isWired`	`bool`	ตรวจสอบว่าอ็อบเจ็กต์ serial_link เชื่อมต่อแบบใช้สายหรือไม่ (ค่าเริ่มต้นคือ `false`): `true` — อ็อบเจ็กต์ serial_link เชื่อมต่อแบบใช้สาย `false` — อ็อบเจ็กต์ serial_link เชื่อมต่อแบบไร้สาย

หมายเหตุ #

VEXlink รองรับทั้งการสื่อสารแบบไร้สายและแบบมีสาย โดยสำหรับการเชื่อมต่อแบบมีสาย แนะนำให้ใช้สายเคเบิลอัจฉริยะแบบดัดแปลงเพื่อป้องกันปัญหาการเดินสายไฟ
สำหรับการสื่อสารแบบไร้สาย หุ่นยนต์แต่ละตัวจำเป็นต้องมีวิทยุหุ่นยนต์ V5 ที่เชื่อมต่อกับสมาร์ทพอร์ต
วิทยุ VEXlink สามารถใช้งานร่วมกับวิทยุ VEXnet ของคอนโทรลเลอร์ V5 ได้ โดยควรเชื่อมต่อเข้ากับ Smart Port ที่มีหมายเลขสูงสุดเพื่อหลีกเลี่ยงปัญหาการทำงานขัดแย้ง
ในการสร้าง VEXlink จำเป็นต้องเชื่อมต่อ V5 Brain ทั้งสองตัวเข้ากับ V5 Robot Radio

ตัวอย่าง #

รหัสสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 1

// Create a wireless link in Port 1
serial_link link = serial_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::manager, // type
  true); // isWired

โค้ดสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 2

// Create a wireless link in Port 1
serial_link link = serial_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::worker, // type
  true); // isWired

ฟังก์ชันสมาชิก #

คลาส serial_link ประกอบด้วยฟังก์ชันสมาชิกต่อไปนี้:

isLinked — ตรวจสอบว่า V5 Brains จับคู่และสื่อสารกันบนลิงก์นี้หรือไม่
send — ส่งข้อความไปยังสมองที่จับคู่กัน
receive — รอและส่งคืนข้อความขาเข้าถัดไป
received — ลงทะเบียนฟังก์ชันที่จะถูกเรียกเมื่อใดก็ตามที่ได้รับข้อความใหม่

ก่อนเรียกใช้ฟังก์ชันสมาชิก serial_link serial_link ๆ จะต้องสร้างอิน serial_link ก่อน ดังแสดงด้านล่าง:

รหัสสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 1

// Create a wireless link in Port 1
serial_link link = serial_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::manager, // type
  true); // isWired

โค้ดสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 2

// Create a wireless link in Port 1
serial_link link = serial_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::worker, // type
  true); // isWired

isLinked #

ตรวจสอบว่า V5 Brains ที่เชื่อมต่อผ่านพอร์ตอนุกรมนั้นจับคู่กันหรือไม่

Available Functions

bool isLinked();

Parameters

ฟังก์ชันนี้ไม่มีพารามิเตอร์ใดๆ

Return Values

ส่งคืนค่าบูลีนที่ระบุว่า V5 Brain เชื่อมต่อกันหรือไม่:

true — The two V5 Brains are paired and communicating on this link.
false — The two V5 Brains are not paired on this link.

Notes

เป็นเรื่องที่ควรปฏิบัติเสมอให้แน่ใจว่าได้เชื่อมต่อ V5 Brains แล้วในตอนเริ่มต้นโปรเจ็กต์ ก่อนที่จะรันโค้ดใดๆ ต่อไป

Examples

รหัสสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 1

// Create the link
  serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");
  Brain.Screen.newLine();
  Brain.Screen.print("Sending message...");

  // Message to send
  const char* message = "Hello Robot 2";

  // Send the message
  link.send((uint8_t*)message, strlen(message));

โค้ดสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 2

// Create the link
  serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }
  
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  Brain.Screen.print("Waiting...");

  // Buffer to store incoming bytes
  uint8_t buffer[32] = {0};

  int32_t n = link.receive(buffer, sizeof(buffer) - 1);

  // Null-terminate
  if (n > 0) {
    buffer[n] = 0;

    // Display the message that was sent
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
    Brain.Screen.newLine();
    Brain.Screen.print((char*)buffer);
  }
  else {
    Brain.Screen.newLine();
    Brain.Screen.print("No message received");
  }

send #

ส่งข้อความไปยังสมองที่จับคู่ไว้

Available Functions

1 — ส่งข้อความโดยใช้บัฟเฟอร์ไบต์
int32_t send( 
  uint8_t *buffer, 
  int32_t  length );

2 — ส่งข้อความโดยใช้บัฟเฟอร์อักขระ
int32_t send( 
  const char *buffer, 
  int32_t     length );

Parameters

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
`buffer`	`uint8_t` or `const char`	ข้อมูลสำรองที่จะส่งไปยัง V5 Brain ตัวอื่นที่เชื่อมต่ออยู่
`length`	`int32_t`	ความยาวของบัฟเฟอร์ที่จะส่ง

Return Values

ส่งคืนค่า int32_t ซึ่งแสดงถึงจำนวนไบต์ที่ส่งไป

Examples

รหัสสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 1

// Create the link
  serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

  // Track last sent state
  uint8_t lastState = 255;  // impossible initial value

 // Tell Robot 2 when the screen is being pressed
  while (true) {
    uint8_t state = Brain.Screen.pressing() ? 1 : 0;

    // Only send if state changed
    if (state != lastState) {
      link.send(&state, 1);
      lastState = state;
    }

    wait(0.02, seconds);
  }

โค้ดสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 2

// Create the link
  serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
   while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  Brain.Screen.print("Waiting...");

  // Track the last state
  uint8_t lastShown = 255;

  while (true) {
    // Variable stores 1 - pressed, 0 - not pressed 
    uint8_t state = 0;
    int32_t n = link.receive(&state, 1, 200);

    // Only update screen if state changes
    if (n == 1 && state != lastShown) {
      Brain.Screen.clearScreen();
      Brain.Screen.setCursor(1, 1);
      Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
      Brain.Screen.newLine();

      // Display text if Robot 1's screen is being pressed
      if (state == 1) {
        Brain.Screen.print("Manager IS being pressed!");
      } else {
        Brain.Screen.print("Manager is NOT being pressed");
      }

      lastShown = state;
    }
    wait(0.02, seconds);
  }

receive #

รอรับข้อความขาเข้าถัดไปแล้วส่งคืน

Available Functions

1 — รับข้อความลงในบัฟเฟอร์อักขระพร้อมตัวเลือกการหมดเวลา
int32_t receive( 
  char    *buffer, 
  int32_t  length, 
  int32_t  timeoutMs = 500);

Parameters

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
`buffer`	`char*`	หน่วยความจำสำรองสำหรับจัดเก็บข้อความที่ได้รับ
`length`	`int32_t`	ความยาวของบัฟเฟอร์
`timeoutMs`	`int32_t`	ระยะเวลารอรับข้อความใหม่ในหน่วยมิลลิวินาที `receive` ) จะเกิดขึ้นก็ต่อเมื่อคิวว่างเท่านั้น (ค่าเริ่มต้นคือ 500 มิลลิวินาที)

Return Values

ส่งคืนค่า int32_t ซึ่งแสดงถึงจำนวนไบต์ที่ได้รับ

Notes

receive ส่งคืนข้อความที่อยู่ในคิวถัดไปจาก V5 Brain ที่เชื่อมต่ออยู่
ข้อความจะถูกอ่านตามลำดับ FIFO (ข้อความที่เก่าที่สุดที่ยังไม่ได้อ่านจะถูกอ่านก่อน)
หากคิวว่างเปล่าเมื่อมีการเรียกใช้ receive ระบบจะรอข้อความใหม่จนถึงเวลาหมดเวลาที่ระบุไว้ timeoutMs
หากไม่มีข้อความใดมาถึงในช่วงเวลานั้น receive ส่งกลับ 0และข้อความใดๆ ที่ส่งมาหลังจากนั้นจะยังคงอยู่ในคิวเพื่อรออ่านในครั้งถัดไปที่ใช้ receive

Examples

รหัสสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 1

// Create the link
  serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

  // Track last sent state
  uint8_t lastState = 255;  // impossible initial value

 // Tell Robot 2 when the screen is being pressed
  while (true) {
    uint8_t state = Brain.Screen.pressing() ? 1 : 0;

    // Only send if state changed
    if (state != lastState) {
      link.send(&state, 1);
      lastState = state;
    }

    wait(0.02, seconds);
  }

โค้ดสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 2

// Create the link
  serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
   while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  Brain.Screen.print("Waiting...");

  // Track the last state
  uint8_t lastShown = 255;

  while (true) {
    // Variable stores 1 - pressed, 0 - not pressed 
    uint8_t state = 0;
    int32_t n = link.receive(&state, 1, 200);

    // Only update screen if state changes
    if (n == 1 && state != lastShown) {
      Brain.Screen.clearScreen();
      Brain.Screen.setCursor(1, 1);
      Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
      Brain.Screen.newLine();

      // Display text if Robot 1's screen is being pressed
      if (state == 1) {
        Brain.Screen.print("Manager IS being pressed!");
      } else {
        Brain.Screen.print("Manager is NOT being pressed");
      }

      lastShown = state;
    }
    wait(0.02, seconds);
  }

received #

ลงทะเบียนฟังก์ชันที่จะถูกเรียกใช้ทุกครั้งที่ V5 Brain ได้รับข้อมูล

Available Functions

1 — ลงทะเบียนฟังก์ชันเรียกกลับสำหรับบัฟเฟอร์ไบต์ที่ได้รับแต่ละรายการ
void received( 
  void (* callback)(uint8_t *, int32_t) );

Parameters

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
`callback`	`void ()(uint8_t , int32_t)`	ฟังก์ชันที่กำหนดไว้ก่อนหน้านี้ ซึ่งจะทำงานเมื่อ V5 Brain ได้รับข้อมูล

Return Values

ฟังก์ชันนี้ไม่ส่งค่ากลับ

Notes

received ฟังก์ชันเรียกกลับ (callback) จะถูกเรียกโดยมีอาร์กิวเมนต์สองตัว ได้แก่ บัฟเฟอร์ไบต์และจำนวนไบต์ที่ได้รับ
ข้อมูลที่ได้รับอาจไม่ได้ลงท้ายด้วยค่าว่าง (null) หากฟังก์ชันเรียกกลับ (callback) ถือว่าข้อมูลเป็นสตริง ให้คัดลอกไบต์ที่ได้รับลงในอาร์เรย์อักขระแล้วเพิ่มตัวจบสตริง (null terminator) เข้าไป

Callback Signature

callback(buffer, length)

การโต้แย้ง	คำอธิบาย
`buffer`	ตัวชี้ไปยังบัฟเฟอร์ไบต์ที่ได้รับ
`length`	จำนวนไบต์ที่ได้รับ

Examples

รหัสสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 1

// Create the link.
serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

// Send left or right when pressed.
void screen_pressed() {
  if (Brain.Screen.xPosition() < 240) {
    link.send((uint8_t*)"left", 4);
  } else {
    link.send((uint8_t*)"right", 5);
  }
}

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked.
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");


  Brain.Screen.pressed(screen_pressed);

  while (true) {
    wait(10, msec);
  }
}

โค้ดสำหรับหุ่นยนต์ตัวที่ 2

// Called when message received.
void received_callback(uint8_t *buffer, int32_t length) {
  char msg[32];

  // Copy safely and null terminate.
  int n = (length < 31) ? length : 31;
  memcpy(msg, buffer, n);
  msg[n] = '\0';

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1,1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();

  // Display if Robot 1's screen is pressed on left or right
  if (strcmp(msg, "left") == 0) {
    Brain.Screen.print("Manager pressed LEFT");
  }
  else if (strcmp(msg, "right") == 0) {
    Brain.Screen.print("Manager pressed RIGHT");
  }
}

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Create the link.
  serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked.
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  link.received(received_callback);

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1,1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  Brain.Screen.print("Waiting...");

  while (true) {
    wait(10, msec);
  }
}