Sériové propojení

Zavedení

Třída serial_link umožňuje odesílání proudu nezpracovaných bajtů mezi roboty. Je navržena pro komunikaci mezi roboty, kde vysílající i přijímající robot rozumí obsahu datového proudu.

Každé použití funkce send přidává data do fronty propojeného V5 Brain a fronta se čte v systému FIFO (first in, first out). Pokud je odesláno více zpráv předtím, než ostatní V5 Brain použije funkci receive, budou uloženy a vráceny jedna po druhé v pořadí, v jakém byly odeslány. Protože se zprávy mohou řadit do fronty, opakované odesílání stejného stavu v každé smyčce může způsobit nahromadění nevyřízených dat; z časově kritické logiky odesílejte pouze při změně hodnot.

Důležité: Oba roboti musí současně spouštět projekty, které používají serial_link , jinak nebudou odesílána/přijímána žádná data.

Konstruktory tříd

serial_link(
 int32_t index,
 const char *name,
 linkType type,
 bool isWired = false );

Destruktor tříd

Zničí objekt serial_link a uvolní přidružené prostředky.

~serial_link();

Parametry

Parametr	Typ	Popis
index	int32_t	Inteligentní port, ke kterému je připojen odkaz na zprávu, zapsaný jako PORTx, kde x je číslo portu (například PORT1).
name	const char*	Název tohoto odkazu. Doporučuje se, aby tento jedinečný řetězec byl dostatečně dlouhý, aby po hašování službou vexos vytvořil jedinečné ID. Špatný název odkazu by byl něco obecného, ​​například „vexlink“, protože by ho mohl používat jiný tým.
type	linkType	Typ odkazu, buď linkType::manager nebo linkType::workerTato informace se používá ke správné konfiguraci rádia a také určuje dostupnou šířku pásma pro přenos a příjem. Manažerský robot má dvojnásobnou dostupnou šířku pásma (1040 bajtů/sekundu) pro odeslání informací robotu-pracovníkovi (520 bajtů/sekundu). linkType::manager — Objekt serial_link je manažer linkType::worker — Objekt serial_link je pracovník
isWired	bool	Zda je objekt serial_link připojen kabelem (výchozí hodnota je false): true — Objekt serial_link je připojen kabelem false — Objekt serial_link je bezdrátový

Poznámky

• VEXlink podporuje bezdrátovou i kabelovou komunikaci, přičemž pro kabelové připojení se doporučuje použít upravený inteligentní kabel, aby se předešlo problémům s vedením napájení.

• Pro bezdrátovou komunikaci potřebuje každý robot rádio V5 připojené k inteligentnímu portu.

• Rádiový modul VEXlink lze použít společně s rádiovým modulem VEXnet řídicí jednotky V5, který by měl být připojen k nejvyššímu číslu inteligentního portu, aby se předešlo konfliktům.

• Pro vytvoření VEXlinku musí být oba V5 Brains připojeny k robotickému rádiu V5.

Příklad

Kód pro robota 1

// Create a wireless link in Port 1
serial_link link = serial_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::manager, // type
  true); // isWired

Kód pro Robota 2

// Create a wireless link in Port 1
serial_link link = serial_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::worker, // type
  true); // isWired

Členské funkce

Třída serial_link obsahuje následující členské funkce:

• isLinked — Zkontroluje, zda jsou mozky V5 spárované a komunikují na tomto spojení.

• send — Odešle zprávu spárovanému mozku.

• receive — Čeká na další příchozí zprávu a vrací ji.

• received — Registruje funkci, která má být volána při každém přijetí nové zprávy.

Před voláním jakékoli členské funkce typu serial_link musí být vytvořena instance serial_link , jak je znázorněno níže:

Kód pro robota 1

// Create a wireless link in Port 1
serial_link link = serial_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::manager, // type
  true); // isWired

Kód pro Robota 2

// Create a wireless link in Port 1
serial_link link = serial_link(
  PORT1, // index
  "VEXRoboticsLink123456789", // name
  linkType::worker, // type
  true); // isWired

isLinked

Vrací, zda jsou V5 Brains na sériovém propojení vzájemně spárovány.

Available Functions

bool isLinked();

Parameters

Tato funkce nemá žádné parametry.

Return Values

Vrací booleovskou hodnotu označující, zda jsou mozky V5 propojeny:

• true — The two V5 Brains are paired and communicating on this link.
• false — The two V5 Brains are not paired on this link.

Notes

• Je dobrým zvykem vždy zkontrolovat, zda jsou V5 Brains propojeny na začátku projektu, než spustíte jakýkoli další kód.

Examples

Kód pro robota 1

// Create the link
  serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");
  Brain.Screen.newLine();
  Brain.Screen.print("Sending message...");

  // Message to send
  const char* message = "Hello Robot 2";

  // Send the message
  link.send((uint8_t*)message, strlen(message));

Kód pro Robota 2

// Create the link
  serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }
  
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  Brain.Screen.print("Waiting...");

  // Buffer to store incoming bytes
  uint8_t buffer[32] = {0};

  int32_t n = link.receive(buffer, sizeof(buffer) - 1);

  // Null-terminate
  if (n > 0) {
    buffer[n] = 0;

    // Display the message that was sent
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
    Brain.Screen.newLine();
    Brain.Screen.print((char*)buffer);
  }
  else {
    Brain.Screen.newLine();
    Brain.Screen.print("No message received");
  }

send

Odešle zprávu spárovanému mozku.

Available Functions

1 — Odešle zprávu s využitím bajtové vyrovnávací paměti.

int32_t send( 
  uint8_t *buffer, 
  int32_t  length );

2 — Odešle zprávu s použitím vyrovnávací paměti znaků.

int32_t send( 
  const char *buffer, 
  int32_t     length );

Parameters

Parametr	Typ	Popis
buffer	uint8_t* or const char*	Vyrovnávací paměť, která se má odeslat do druhého propojeného V5 Brainu.
length	int32_t	Délka vyrovnávací paměti, která se má odeslat.

Return Values

Vrací hodnotu int32_t představující počet odeslaných bajtů.

Examples

Kód pro robota 1

// Create the link
  serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

  // Track last sent state
  uint8_t lastState = 255;  // impossible initial value

 // Tell Robot 2 when the screen is being pressed
  while (true) {
    uint8_t state = Brain.Screen.pressing() ? 1 : 0;

    // Only send if state changed
    if (state != lastState) {
      link.send(&state, 1);
      lastState = state;
    }

    wait(0.02, seconds);
  }

Kód pro Robota 2

// Create the link
  serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
   while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  Brain.Screen.print("Waiting...");

  // Track the last state
  uint8_t lastShown = 255;

  while (true) {
    // Variable stores 1 - pressed, 0 - not pressed 
    uint8_t state = 0;
    int32_t n = link.receive(&state, 1, 200);

    // Only update screen if state changes
    if (n == 1 && state != lastShown) {
      Brain.Screen.clearScreen();
      Brain.Screen.setCursor(1, 1);
      Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
      Brain.Screen.newLine();

      // Display text if Robot 1's screen is being pressed
      if (state == 1) {
        Brain.Screen.print("Manager IS being pressed!");
      } else {
        Brain.Screen.print("Manager is NOT being pressed");
      }

      lastShown = state;
    }
    wait(0.02, seconds);
  }

receive

Čeká na další příchozí zprávu a vrací ji.

Available Functions

1 — Přijme zprávu do vyrovnávací paměti znaků s volitelným časovým limitem.

int32_t receive( 
  char    *buffer, 
  int32_t  length, 
  int32_t  timeoutMs = 500);

Parameters

Parametr	Typ	Popis
buffer	char*	Vyrovnávací paměť pro uložení přijaté zprávy.
length	int32_t	Délka vyrovnávací paměti.
timeoutMs	int32_t	Jak dlouho v milisekundách receive bude čekat na novou zprávu pouze v případě, že je fronta prázdná (výchozí hodnota je 500 ms).

Return Values

Vrací hodnotu int32_t představující počet přijatých bajtů.

Notes

• receive vrací další zprávu ve frontě z druhého propojeného V5 Brainu.

• Zprávy se čtou v pořadí FIFO (nejstarší nepřečtené jako první).

• Pokud je fronta při volání funkce receive prázdná, čeká na novou zprávu až do zadaného časového limitu timeoutMs.

• Pokud v tomto okně nedorazí žádná zpráva, receive vrátí 0a jakákoli zpráva odeslaná poté zůstane ve frontě ke čtení při příštím použití receive.

Examples

Kód pro robota 1

// Create the link
  serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");

  // Track last sent state
  uint8_t lastState = 255;  // impossible initial value

 // Tell Robot 2 when the screen is being pressed
  while (true) {
    uint8_t state = Brain.Screen.pressing() ? 1 : 0;

    // Only send if state changed
    if (state != lastState) {
      link.send(&state, 1);
      lastState = state;
    }

    wait(0.02, seconds);
  }

Kód pro Robota 2

// Create the link
  serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked
   while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  Brain.Screen.print("Waiting...");

  // Track the last state
  uint8_t lastShown = 255;

  while (true) {
    // Variable stores 1 - pressed, 0 - not pressed 
    uint8_t state = 0;
    int32_t n = link.receive(&state, 1, 200);

    // Only update screen if state changes
    if (n == 1 && state != lastShown) {
      Brain.Screen.clearScreen();
      Brain.Screen.setCursor(1, 1);
      Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
      Brain.Screen.newLine();

      // Display text if Robot 1's screen is being pressed
      if (state == 1) {
        Brain.Screen.print("Manager IS being pressed!");
      } else {
        Brain.Screen.print("Manager is NOT being pressed");
      }

      lastShown = state;
    }
    wait(0.02, seconds);
  }

received

Registruje funkci, která se má volat vždy, když V5 Brain přijme data.

Available Functions

1 — Zaregistruje funkci zpětného volání pro každý přijatý bajtový buffer.

void received( 
  void (* callback)(uint8_t *, int32_t) );

Parameters

Parametr	Typ	Popis
callback	void (*)(uint8_t *, int32_t)	Dříve definovaná funkce, která se spustí, když V5 Brain přijme data.

Return Values

Tato funkce nevrací hodnotu.

Notes

• received zpětných volání se volají se dvěma argumenty: bajtovou vyrovnávací pamětí a počtem přijatých bajtů.

• Přijatá data nemusí být zakončena nulovým znakem. Pokud zpětné volání zachází s daty jako s řetězcem, zkopírujte přijaté bajty do pole znaků a přidejte nulový ukončovací znak.

Callback Signature

callback(buffer, length)

Argument	Popis
buffer	Ukazatel na vyrovnávací paměť přijatých bajtů.
length	Počet přijatých bajtů.

Examples

Kód pro robota 1

// Create the link.
serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::manager, true);

// Send left or right when pressed.
void screen_pressed() {
  if (Brain.Screen.xPosition() < 240) {
    link.send((uint8_t*)"left", 4);
  } else {
    link.send((uint8_t*)"right", 5);
  }
}

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked.
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  Brain.Screen.print("Robot 1 - Manager");


  Brain.Screen.pressed(screen_pressed);

  while (true) {
    wait(10, msec);
  }
}

Kód pro Robota 2

// Called when message received.
void received_callback(uint8_t *buffer, int32_t length) {
  char msg[32];

  // Copy safely and null terminate.
  int n = (length < 31) ? length : 31;
  memcpy(msg, buffer, n);
  msg[n] = '\0';

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1,1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();

  // Display if Robot 1's screen is pressed on left or right
  if (strcmp(msg, "left") == 0) {
    Brain.Screen.print("Manager pressed LEFT");
  }
  else if (strcmp(msg, "right") == 0) {
    Brain.Screen.print("Manager pressed RIGHT");
  }
}

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Create the link.
  serial_link link(PORT1, "VEXRoboticsLink123456789", linkType::worker, true);

  // Do not run code UNTIL the Brains are linked.
  while (!link.isLinked()) {
    wait(0.1, seconds);
  }

  link.received(received_callback);

  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1,1);
  Brain.Screen.print("Robot 2 - Worker");
  Brain.Screen.newLine();
  Brain.Screen.print("Waiting...");

  while (true) {
    wait(10, msec);
  }
}