光学传感器#

介绍#

optical 类用于访问来自光学传感器的数据。它利用反射光来检测物体、识别颜色以及测量亮度和色调。

类构造函数#

optical Optical = optical(index);

类析构函数#

销毁 optical 对象并释放相关资源。

virtual ~optical();

参数#

范围

类型

描述

index

int32_t

光传感器连接的智能端口，记为 PORTx，其中 x 是端口号（例如， PORT1）。

示例#

// Create an optical instance in Port 1
optical Optical1 = optical(PORT1);

成员功能#

optical 类包含以下成员函数：

  • setLight — 打开或关闭光学传感器的 LED。

  • setLightPower — 设置光学传感器的光功率级别。

  • isNearObject — 返回光学传感器是否检测到范围内的物体。

  • colorname — Returns the color detected by the Optical Sensor.

  • brightness — 返回物体反射的光量。

  • hue — 返回光学传感器检测到的色调。

  • objectDetected — 注册一个当光学传感器检测到物体时要调用的函数。

  • objectLost — 注册一个当光学传感器丢失物体时要调用的函数。

在调用任何 optical 成员函数之前，必须创建一个 optical 实例，如下所示：

/* This constructor is required when using VS Code.
Optical Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create an optical object in Port 1
optical Optical1 = optical(PORT1);

setLight#

设置光学传感器的 LED 指示灯亮起或熄灭。指示灯可以帮助光学传感器更清晰地检测物体和颜色。

Available Functions 
void  setLight(ledState state);
Parameters

范围

类型

描述

state

ledState

设置 LED 的亮灭状态。0 ledState::on 将 LED 以 100% 亮度打开。2 ledState::off 关闭 LED。
Return Values

此函数不返回值。

Examples 
// Turn on LED with previous intensity.
Optical.setLight(ledState::on);

setLightPower#

设置光学传感器的光线亮度。光线可以帮助光学传感器更清晰地检测物体和颜色。

百分比越高，灯光越亮；百分比越低，灯光越暗。

如果光传感器的灯熄灭，将灯光功率设置为 0% 以上即可打开灯。

如果光传感器的指示灯亮着，将光功率设置为 0% 将关闭指示灯。

Available Functions 
void setLightPower( 
      int32_t      intensity, 
      percentUnits units = percent );
Parameters

范围

类型

描述

intensity

int32_t

灯光亮度级别，范围从 0 到 100。

units

percentUnits

表示光照强度的单位： percent / pct%
Return Values

此函数不返回值。

Examples 
// Set the light power to 50 percent.
Optical.setLightPower(50, percent);

isNearObject#

返回光学传感器是否检测到范围内的物体。

Available Functions 
bool  isNearObject();
Parameters

此函数不接受任何参数。

Return Values

此函数返回一个布尔值，指示是否检测到附近物体：

  • true — 检测到附近有物体。

  • false — 未检测到物体。

Examples 
// If an object is detected by the Optical Sensor, print
// "near object".
if (Optical.isNearObject()){
  Brain.Screen.print("near object");
}

colorname#

根据检测到的色调值，返回光学传感器检测到的颜色。

Available Functions 
vex::colorType  colorname();
Parameters

此函数不接受任何参数。

Return Values

光学传感器检测到的颜色是颜色类的一个实例。

可选颜色有：

  • blue – 色调值介于 196° 和 229° 之间

  • blue_green – 色调值介于 140° 和 195° 之间

  • blue_violet – 色调值介于 230° 和 239° 之间

  • green – 色调值介于 84° 和 139° 之间

  • orange – 色调值介于 21° 和 30° 之间

  • red – 色调值介于 350° 和 14° 之间

  • red_orange – 色调值介于 15° 和 20° 之间

  • red_violet – 色调值介于 281° 和 350° 之间

  • violet – 色调值介于 240° 和 280° 之间

  • yellow – 色调值介于 54° 和 74° 之间

  • yellow_green – 色调值介于 75° 和 83° 之间

  • yellow_orange – 色调值介于 31° 和 53° 之间

Examples 
// Set a variable, detectColor, to the color detected by the
// Optical Sensor
colorType detectColor = Optical.colorname();

// Print the color detected by the Optical Sensor
// to the Brain's screen
Brain.Screen.print(detectColor);

brightness#

返回反射回光学传感器的光量。

百分比越高，意味着反射回光学传感器的光线越多；百分比越低，意味着反射回的光线越少。

Available Functions 
double  brightness(bool bRaw = false);
Parameters

范围

类型

描述

bRaw

bool

一个布尔值，用于读取原始亮度数据而不是百分比。默认值为 false。
Return Values

表示光学传感器检测到的亮度值的双精度浮点数，范围为 0 - 100%；或者表示传感器检测到的原始数据的双精度浮点数。

Examples 
// Set a variable, brightness, to the value of the brightness
// detected by the Optical Sensor
double brightness = Optical.brightness();

// Print the brightness detected by the Optical Sensor to the
// Brain's screen
Brain.Screen.print(brightness);

hue#

返回光学传感器检测到的色调。

色相是用色轮上的数字来描述颜色的一种方法。

VEX 色轮，显示围绕圆周的颜色度数，红色为 0 度，随着数值增加，颜色依次过渡到彩虹的颜色。

Available Functions 
double hue();
Parameters

此函数不接受任何参数。

Return Values

表示光学传感器检测到的色调值的双精度浮点数，范围为 0 — 359.00。

Examples 
// Set a variable, hue, to the value of the hue detected
// by the Optical Sensor.
double hue = Optical.hue();

objectDetected#

注册一个回调函数，用于在检测到对象时执行该回调函数。

Available Functions 
void objectDetected(void (* callback)(void));
Parameters

范围

类型

描述

callback

void (*)(void)

先前定义的 函数，当光学传感器检测到新物体时执行。
Return Values

此函数不返回值。

Examples

定义回调函数（在 int main()之外）

// Called when the Optical Sensor detects an object
void detected() {
  // The Brain will print that the Optical Sensor detected an
  // object to the Brain's screen.
  Brain.Screen.print("object detected");
}

在 int main()中注册回调函数

/* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
int main() {

  // Run when the Optical Sensor detects an object.
  Optical.objectDetected(detected);
}

objectLost#

注册一个对象丢失时的回调函数。

Available Functions 
void objectLost(void (* callback)(void));
Parameters

范围

类型

描述

callback

void (*)(void)

先前定义的 函数，当光学传感器丢失检测到的对象时执行。
Return Values

此函数不返回值。

Examples

定义回调函数（在 int main()之外）

// Called when the Optical Sensor loses an object
void lost() {
  // The Brain will print that the Optical Sensor lost an
  // object to the Brain's screen.
  Brain.Screen.print("object lost");
}

在 int main()中注册回调函数

/* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
int main() {

  // Run lost when the Optical Sensor loses an object.
  Optical.objectLost(lost);
}
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