Оптический датчик#

Введение#

Класс optical используется для доступа к данным от оптического датчика. Он использует отраженный свет для обнаружения объектов, определения цветов, а также измерения яркости и оттенка.

Конструктор класса#

optical Optical = optical(index);

Деструктор класса#

Уничтожает оптический объект optical и освобождает связанные с ним ресурсы.

virtual ~optical();

Параметры#

Параметр

Тип

Описание

index

int32_t

Интеллектуальный порт, к которому подключен оптический датчик, обозначается как PORTx, где x — номер порта (например, PORT1).

Примеры#

// Create an optical instance in Port 1
optical Optical1 = optical(PORT1);

Функции участников#

В класс оптических устройств optical входят следующие функциональные элементы:

  • setLight — Включает или выключает светодиод оптического датчика.

  • setLightPower — Устанавливает уровень мощности света оптического датчика.

  • isNearObject — Возвращает значение, указывающее, обнаружил ли оптический датчик объект в пределах досягаемости.

  • colorname — Returns the color detected by the Optical Sensor.

  • brightness — Возвращает количество света, отраженного от объекта.

  • hue — Возвращает оттенок, обнаруженный оптическим датчиком.

  • objectDetected — Регистрирует функцию, которая будет вызвана, когда оптический датчик обнаружит объект.

  • objectLost — Регистрирует функцию, которая будет вызываться, когда оптический датчик потеряет объект.

Перед вызовом любых функций-членов optical необходимо создать экземпляр optical , как показано ниже:

/* This constructor is required when using VS Code.
Optical Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create an optical object in Port 1
optical Optical1 = optical(PORT1);

setLight#

Включает или выключает светодиод оптического датчика. Подсветка помогает оптическому датчику более четко распознавать объекты и цвета.

Available Functions 
void  setLight(ledState state);
Parameters

Параметр

Тип

Описание

state

ledState

Включает или выключает светодиод. ledState::on включает светодиод на 100% яркости. ledState::off выключает его.
Return Values

Эта функция не возвращает значения.

Examples 
// Turn on LED with previous intensity.
Optical.setLight(ledState::on);

setLightPower#

Задает яркость подсветки оптического датчика. Подсветка помогает оптическому датчику более четко распознавать объекты и цвета.

Чем выше процентное значение, тем ярче свет. Чем ниже процентное значение, тем тусклее свет.

Если подсветка оптического датчика выключена, установка мощности подсветки выше 0% включит её.

Если индикатор оптического датчика горит, установка мощности индикатора на 0% выключит его.

Available Functions 
void setLightPower( 
      int32_t      intensity, 
      percentUnits units = percent );
Parameters

Параметр

Тип

Описание

intensity

int32_t

Уровень мощности для регулировки яркости света варьируется от 0 до 100.

units

percentUnits

The unit that represents the light intensity: percent / pct — percent
Return Values

Эта функция не возвращает значения.

Examples 
// Set the light power to 50 percent.
Optical.setLightPower(50, percent);

isNearObject#

Возвращает значение, указывающее, обнаружил ли оптический датчик объект в пределах досягаемости.

Available Functions 
bool  isNearObject();
Parameters

Эта функция не принимает никаких параметров.

Return Values

Эта функция возвращает логическое значение, указывающее, обнаружен ли находящийся поблизости объект:

  • true — Поблизости обнаружен объект.

  • false — Объект не обнаружен.

Examples 
// If an object is detected by the Optical Sensor, print
// "near object".
if (Optical.isNearObject()){
  Brain.Screen.print("near object");
}

colorname#

Возвращает цвет, распознанный оптическим датчиком, на основе обнаруженного значения оттенка.

Available Functions 
vex::colorType  colorname();
Parameters

Эта функция не принимает никаких параметров.

Return Values

Цвет, обнаруженный оптическим датчиком как экземпляр класса цвета.

Возможные цвета:

  • blue – Оттенок от 196° до 229°

  • blue_green – Оттенок от 140° до 195°

  • blue_violet – Оттенок от 230° до 239°

  • green – Оттенок от 84° до 139°

  • orange – Оттенок от 21° до 30°

  • red – Оттенок от 350° до 14°

  • red_orange – Оттенок от 15° до 20°

  • red_violet – Оттенок от 281° до 350°

  • violet – Оттенок от 240° до 280°

  • yellow – Оттенок от 54° до 74°

  • yellow_green – Оттенок от 75° до 83°

  • yellow_orange – Оттенок от 31° до 53°

Examples 
// Set a variable, detectColor, to the color detected by the
// Optical Sensor
colorType detectColor = Optical.colorname();

// Print the color detected by the Optical Sensor
// to the Brain's screen
Brain.Screen.print(detectColor);

brightness#

Возвращает значение, показывающее, сколько света было отражено обратно на оптический датчик.

Более высокий процент означает, что больше света отражается обратно к оптическому датчику. Более низкий процент означает, что отражается меньше света.

Available Functions 
double  brightness(bool bRaw = false);
Parameters

Параметр

Тип

Описание

bRaw

bool

Логическое значение для чтения необработанных данных о яркости вместо процентов. Значение по умолчанию: false.
Return Values

Число с плавающей запятой (double) представляет собой яркость, измеренную оптическим датчиком в диапазоне 0–100%, или число с плавающей запятой (double) представляет собой необработанные данные, полученные датчиком.

Examples 
// Set a variable, brightness, to the value of the brightness
// detected by the Optical Sensor
double brightness = Optical.brightness();

// Print the brightness detected by the Optical Sensor to the
// Brain's screen
Brain.Screen.print(brightness);

hue#

Возвращает оттенок, обнаруженный оптическим датчиком.

Оттенок — это способ описания цвета с помощью чисел на цветовом круге.

Цветовой круг VEX, показывающий градусы цветов по кругу, где красный цвет находится на отметке 0 градусов, а затем происходит переход по радуге по мере увеличения значения.

Available Functions 
double hue();
Parameters

Эта функция не принимает никаких параметров.

Return Values

Число с плавающей запятой, представляющее значение оттенка, обнаруженного оптическим датчиком, в диапазоне от 0 до 359,00.

Examples 
// Set a variable, hue, to the value of the hue detected
// by the Optical Sensor.
double hue = Optical.hue();

objectDetected#

Регистрирует функцию обратного вызова, которая срабатывает при обнаружении объекта.

Available Functions 
void objectDetected(void (* callback)(void));
Parameters

Параметр

Тип

Описание

callback

void (*)(void)

Ранее определенная функция, которая выполняется, когда оптический датчик обнаруживает новый объект.
Return Values

Эта функция не возвращает значения.

Examples

Определите функцию обратного вызова (вне int main())

// Called when the Optical Sensor detects an object
void detected() {
  // The Brain will print that the Optical Sensor detected an
  // object to the Brain's screen.
  Brain.Screen.print("object detected");
}

Зарегистрируйте функцию обратного вызова внутри int main()

/* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
int main() {

  // Run when the Optical Sensor detects an object.
  Optical.objectDetected(detected);
}

objectLost#

Регистрирует функцию обратного вызова на случай потери объекта.

Available Functions 
void objectLost(void (* callback)(void));
Parameters

Параметр

Тип

Описание

callback

void (*)(void)

Ранее определенная функция, которая выполняется, когда оптический датчик теряет обнаруженный объект.
Return Values

Эта функция не возвращает значения.

Examples

Определите функцию обратного вызова (вне int main())

// Called when the Optical Sensor loses an object
void lost() {
  // The Brain will print that the Optical Sensor lost an
  // object to the Brain's screen.
  Brain.Screen.print("object lost");
}

Зарегистрируйте функцию обратного вызова внутри int main()

/* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
int main() {

  // Run lost when the Optical Sensor loses an object.
  Optical.objectLost(lost);
}
На этой странице