陀螺仪#

介绍 #

陀螺仪传感器是一种运动传感器，可以检测绕单轴的旋转。它可以测量机器人的旋转角度，从而追踪机器人的方向和航向。

以下是所有可用方法的列表：

方法——测量旋转运动并检测运动变化。

calibrate – 校准陀螺仪传感器以实现稳定的航向跟踪。
set_heading – 将陀螺仪传感器的航向设置为指定值。
set_rotation – 设置陀螺仪传感器的旋转值。
heading – 返回当前标题。
rotation – 返回累积旋转角度。
rate – 返回绕 x、y 或 z 轴的角速度。
is_calibrating – 返回陀螺仪传感器是否正在校准。
reset_heading – 将陀螺仪传感器的航向设置为 0。
reset_rotation - 将陀螺仪传感器的旋转角度设置为 0。
已更改 – 注册一个函数，当陀螺仪传感器检测到变化时调用。
installed – 返回陀螺仪传感器是否连接到大脑。

构造函数——手动初始化和配置陀螺仪传感器。

Gyro – 创建陀螺仪传感器。

方法 #

校准 #

“calibrate” 会校准陀螺仪传感器。所有后续代码行都会等待校准完成后再执行。校准是一个内部过程，用于测量并补偿指定时间段内的传感器噪声和漂移。在此期间，陀螺仪传感器必须保持完全静止（即，放置在稳定的表面上，且不受任何外部运动的影响）。校准期间的移动会导致结果不准确。

用法：
calibrate()

范围	描述
	该方法没有参数。

# Start Gyro Sensor calibration.
drivetrain_gyro.calibrate()
# Print after calibration
while drivetrain_gyro.is_calibrating():
    wait(0.1, SECONDS)
brain.screen.print("Done!")

设置标题 #

set_heading 将陀螺仪传感器的航向设置为特定值。

用法：
set_heading(值，单位)

参数	描述
价值	要设置的航向值。
单位	可选。用于表示新航向的单位： `度`（默认） `圈

参数

描述

价值

要设置的航向值。

单位

可选。用于表示新航向的单位：

度（默认）
`圈

# Turn the robot around
drivetrain_gyro.set_heading(180)
drivetrain.turn_to_heading(0)

设置旋转 #

set_rotation 将陀螺仪传感器的旋转设置为特定值。

用法：
set_rotation(值，单位)

参数	描述
价值	要设置的航向值。
单位	可选。用于表示新旋转值的单位： `DEGREES`（默认） `TURNS`

参数

描述

价值

要设置的航向值。

单位

可选。用于表示新旋转值的单位：

DEGREES（默认）
TURNS

# Turn the robot around
drivetrain_gyro.set_rotation(-180)
drivetrain.turn_to_rotation(0)

标题 #

heading 返回陀螺仪传感器的当前航向。

用法：
标题（单位）

参数	描述
单位	可选。用于表示航向的单位： `度`（默认） `圈

# Display the heading after turning
drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
brain.screen.print(drivetrain_gyro.heading())

旋转 #

rotation 返回陀螺仪传感器的当前旋转。

用法：
旋转（单位）

参数	描述
单位	可选。用于表示旋转的单位： `DEGREES`（默认） `TURNS`

# Display the rotation after turning
drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
brain.screen.print(drivetrain_gyro.rotation())

速度 #

“rate” 以指定单位返回陀螺仪传感器旋转的当前变化率。

用法：
rate(units)

参数	描述
单位	可选。用于表示陀螺仪速率的单位： `DPS`（默认） `RPM` `PERCENT`

# Display the rate of change of rotation while turning
drivetrain.turn(RIGHT)
wait(1, SECONDS)
brain.screen.print(drivetrain_gyro.rate())
drivetrain.stop()

正在校准 #

is_calibrating 检查陀螺仪传感器当前是否正在校准。

“True”——陀螺仪传感器正在校准。
“False”——陀螺仪传感器未校准。

用法：
is_calibrating()

范围	描述
	该方法没有参数。

# Start Gyro Sensor calibration.
drivetrain_gyro.calibrate()
# Print after calibration
while drivetrain_gyro.is_calibrating():
    wait(0.1, SECONDS)
brain.screen.print("Done!")

重置标题 #

reset_heading 将陀螺仪传感器的航向重置为 0。

用法：
reset_heading()

参数	描述
	该方法没有参数。

# Turn the robot before and after resetting the heading
drivetrain.turn_to_heading(90, DEGREES)
wait(0.5,SECONDS)
drivetrain_gyro.reset_heading()
drivetrain.turn_to_heading(90, DEGREES)

重置旋转 #

reset_rotation 将陀螺仪传感器的旋转重置为 0。

用法：
reset_rotation()

参数	描述
	该方法没有参数。

# Turn the robot before and after resetting the rotation
drivetrain.turn_to_rotation(-90, DEGREES)
wait(0.5,SECONDS)
drivetrain_gyro.reset_rotation()
drivetrain.turn_to_rotation(-90, DEGREES)

改变 #

当陀螺仪传感器的航向发生变化时，changed 注册一个回调函数。

用法：
changed(callback, arg)

参数	描述
打回来	当陀螺仪传感器航向改变时调用的回调函数。
arg	可选。传递给回调函数的参数元组。

def gyro_changed():
    brain.screen.clear_screen()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    brain.screen.print("Heading: ")
    brain.screen.print(drivetrain_gyro.heading()) 
# Display the heading when the gyro detects a change
drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES, wait=False)
drivetrain_gyro.changed(gyro_changed)

已安装 #

“installed”返回一个布尔值，指示陀螺仪传感器是否连接到大脑。

“True”——陀螺仪传感器已连接到大脑。
“False”——陀螺仪传感器未连接到大脑。

用法：
installed()

参数	描述
	该方法没有参数。

# Display a message if the Gyro Sensor is
# installed.
if drivetrain_gyro.installed():
    brain.screen.print("Installed!")

构造函数 #

构造函数用于手动创建“陀螺仪”对象，这对于在 VEXcode 之外配置陀螺仪传感器是必需的。

对于下面的示例，配置的陀螺仪传感器将被命名为“drivetrain_gyro”，并且在整个 API 文档的所有后续示例中引用“Gyro”类方法时将使用它。

陀螺仪 #

Gyro 创建陀螺仪传感器。

用法：
陀螺仪（端口）

范围	描述
`端口`	陀螺仪传感器连接到哪个智能端口，以“PORT”表示，后跟端口号，范围从 1 到 12。

# Create the Brain
brain = Brain()
# When constructing Gyro Sensor "drivetrain_gyro" with a 
# SmartDrive "drivetrain"
drivetrain_gyro = Gyro(Ports.PORT1)
drivetrain = SmartDrive(left_drive_smart, right_drive_smart, drivetrain_gyro, 200)

drivetrain_gyro.set_heading(180)
drivetrain.turn_to_heading(0)