光学的#

介绍#

光学传感器是一种基于光的传感器，利用反射光来检测物体、识别颜色以及测量亮度和色调。设置为手势模式时，它还可以识别传感器前方的手部动作。

以下是所有可用方法的列表：

方法——检测物体、颜色和手势。

  • object_detected – 当检测到物体时调用一个函数。

  • object_lost – 当对象丢失时调用一个函数。

  • gesture_up – 检测到向上手势时调用一个函数。

  • gesture_down – 检测到向下手势时调用一个函数。

  • gesture_left – 检测到左手势时调用一个函数。

  • gesture_right – 检测到右手势时调用一个函数。

  • gesture_enable – 将光学传感器设置为手势模式。

  • gesture_disable – 将光学传感器设置为彩色模式。

  • set_light - 设置 LED 的开或关状态。

  • set_light_power - 设置 LED 的亮度。

  • is_near_object – 返回检测到的物体是否靠近光学传感器。

  • color – 返回检测到的最接近的颜色匹配。

  • 亮度 – 返回检测到的物体的亮度。

  • 色调 – 返回检测到的物体的色调。

  • get_gesture – 返回检测到的手势。

  • rgb – 返回光学传感器检测到的 RGB 值。

  • object_detect_threshold - 设置检测物体的阈值。

  • installed – 返回光学传感器是否连接到大脑。

构造函数——手动初始化和配置光学传感器。

  • 光学 – 创建光学传感器。

方法#

检测到物体#

object_detected 注册一个当检测到物体时的回调函数。

用法：
object_detected(callback，arg)

参数

描述

打回来

先前定义的 函数，当轴的值发生变化时执行。

arg

可选。包含要传递给回调函数的参数的元组。更多信息，请参阅带参数的函数](Logic/Functions.md#functions-with-parameters)。

 
def detected():
    drivetrain.stop()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    brain.screen.print("object detected")
    wait(0.5,SECONDS)
    brain.screen.clear_screen()

# Display a message when the Optical Sensor
# detects an object
drivetrain.drive(FORWARD)
optical_1.object_detected(detected)

object_lost#

object_lost 注册一个当对象丢失时的回调函数。

用法：
object_lost(callback，arg)

参数

描述

打回来

先前定义的 函数，当轴的值发生变化时执行。

arg

可选。包含要传递给回调函数的参数的元组。更多信息，请参阅带参数的函数](Logic/Functions.md#functions-with-parameters)。

 
def lost():
    drivetrain.stop()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    brain.screen.print("object lost")
    wait(0.5,SECONDS)
    brain.screen.clear_screen()

# Display a message when the Optical Sensor
# loses sight of on object
drivetrain.drive(REVERSE)
optical_1.object_lost(lost)

手势向上#

gesture_up 注册一个当检测到向上手势时的回调函数。

手势是指光学传感器检测到的物体的运动。因此，如果物体在光学传感器的视野范围内向上移动，则为“手势向上”。相反，如果物体向下移动，则为“手势向下”。“手势左移”和“手势右移”也是如此。

用法：
gesture_up（回调，arg）

参数

描述

打回来

先前定义的 函数，当轴的值发生变化时执行。

arg

可选。包含要传递给回调函数的参数的元组。更多信息，请参阅带参数的函数](Logic/Functions.md#functions-with-parameters)。

 
def detect_gesture_up():
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 100, MM)

# Run detect_gesture_up when the Optical Sensor detects 
# an upward gesture
optical_1.gesture_enable()
optical.gesture_up(detect_gesture_up)

手势向下#

gesture_down 注册一个当检测到向下手势时的回调函数。

手势是指光学传感器检测到的物体的运动。因此，如果物体在光学传感器的视野范围内向上移动，则为“手势向上”。相反，如果物体向下移动，则为“手势向下”。“手势左移”和“手势右移”也是如此。

用法：
gesture_down（回调，arg）

参数

描述

打回来

先前定义的 函数，当轴的值发生变化时执行。

arg

可选。包含要传递给回调函数的参数的元组。更多信息，请参阅带参数的函数](Logic/Functions.md#functions-with-parameters)。

 
def detect_gesture_down():
    drivetrain.drive_for(REVERSE, 100, MM)

# Run detect_gesture_down when the Optical Sensor detects 
# a downward gesture
optical_1.gesture_enable()
optical.gesture_down(detect_gesture_down)

手势左移#

gesture_left 注册一个回调函数，用于检测到向左手势时。

手势是指光学传感器检测到的物体的运动。因此，如果物体在光学传感器的视野范围内向上移动，则为“手势向上”。相反，如果物体向下移动，则为“手势向下”。“手势左移”和“手势右移”也是如此。

用法：
gesture_left（回调，arg）

参数

描述

打回来

先前定义的 函数，当轴的值发生变化时执行。

arg

可选。包含要传递给回调函数的参数的元组。更多信息，请参阅带参数的函数](Logic/Functions.md#functions-with-parameters)。

 
def detect_gesture_left():
    drivetrain.turn_for(LEFT, 360, DEGREES)

# Run detect_gesture_left when the Optical Sensor detects 
# a leftward gesture
optical_1.gesture_enable()
optical.gesture_left(detect_gesture_left)

手势右#

gesture_right 注册一个回调函数，用于检测到向右手势时。

手势是指光学传感器检测到的物体的运动。因此，如果物体在光学传感器的视野范围内向上移动，则为“手势向上”。相反，如果物体向下移动，则为“手势向下”。“手势左移”和“手势右移”也是如此。

用法：
gesture_right（回调，arg）

参数

描述

打回来

先前定义的 函数，当轴的值发生变化时执行。

arg

可选。包含要传递给回调函数的参数的元组。更多信息，请参阅带参数的函数](Logic/Functions.md#functions-with-parameters)。

 
def detect_gesture_right():
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 360, DEGREES)

# Run detect_gesture_right when the Optical Sensor detects 
# a rightward gesture
optical_1.gesture_enable()
optical.gesture_right(detect_gesture_right)

手势启用#

gesture_enable 启用手势模式。

手势是指光学传感器检测到的物体的运动。因此，如果物体在光学传感器的视野范围内向上移动，则为“手势向上”。相反，如果物体向下移动，则为“手势向下”。“手势左移”和“手势右移”也是如此。

用法：
gesture_enable()

参数

描述

该方法没有参数。

 
def detect_gesture_right():
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 360, DEGREES)

# Run detect_gesture_right when the Optical Sensor detects 
# a rightward gesture
optical_1.gesture_enable()
optical.gesture_right(detect_gesture_right)
wait(15, MSEC)

手势禁用#

gesture_disable 禁用手势模式。

手势是指光学传感器检测到的物体的运动。因此，如果物体在光学传感器的视野范围内向上移动，则为“手势向上”。相反，如果物体向下移动，则为“手势向下”。“手势左移”和“手势右移”也是如此。

用法：
gesture_disable()

参数

描述

该方法没有参数。

 
# Display detected colors after the Optical Sensor
# detects a right gesture.
optical_1.gesture_enable()
while not optical_1.get_gesture().type == GestureType.RIGHT:
    wait(20, MSEC)
# Disable gestures and return to colors.
optical_1.gesture_disable()
while True:
    brain.screen.clear_screen()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    brain.screen.print(optical_1.color())
    wait(0.1, SECONDS)

设置灯光#

set_light 将光学传感器的 LED 设置为开或关。

用法：
set_light(state)

参数

描述

状态

设置灯光的状态或功率百分比，范围为 0 到 100。状态可以是以下之一：

  • LedStateType.OFF（0%）
  • LedStateType.ON（100%）
  • integer – 以 0 到 100 的百分比表示的亮度值 

# Turn the LED on and off forever
while True:
    optical_1.set_light(LedStateType.ON)
    wait(0.5, SECONDS)
    optical_1.set_light(LedStateType.OFF)
    wait(0.5, SECONDS)

设置灯光功率#

set_light_power 设置光学传感器 LED 的光功率。

用法：
set_light_power(value)

参数

描述

价值

将灯光的功率级别设置为从 0 到 100 的百分比。

 
# Turn the LED light on at different
# intensities
optical_1.set_light(LedStateType.ON)
wait(2, SECONDS)
optical_1.set_light_power(10)
wait(2, SECONDS)
optical_1.set_light_power(100)

靠近物体#

is_near_object 返回光学传感器是否位于物体附近。

  • “True”——传感器靠近物体。

  • “False”——传感器不在物体附近。

用法：
is_near_object()

参数

描述

该方法没有参数。

 
# Stop driving when Optical Sensor is near an object
while True:
    if optical_1.is_near_object():
        drivetrain.stop()
    else:
        drivetrain.drive(FORWARD)

颜色#

color 返回光学传感器检测到的 color。

用法：
color()

参数

描述

该方法没有参数。

 
# Stop the robot if the Optical Sensor detects red
while True:
    if optical_1.color() == Color.RED:
        drivetrain.stop()
    else:
        drivetrain.turn(RIGHT)

亮度#

brightness 返回光学传感器检测到的亮度。

用法：
亮度（读绘）

参数

描述

读出

可选。布尔值用于读取原始亮度数据而非百分比：

  • True – 返回原始数据。2
  • False` – 返回百分比亮度 

# Display the brightness of a red object detected
# by the Optical Sensor
drivetrain.turn(RIGHT)
while not optical_1.color() == Color.RED:
    wait(50, MSEC)
drivetrain.stop()
brain.screen.print(optical_1.brightness())

色调#

hue 返回光学传感器检测到的色调值。

用法：
hue()

参数

描述

该方法没有参数。

 
# Set a variable hue, to the value of the hue detected by
# the Optical Sensor
while True:
    brain.screen.clear_screen()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    if 290 < optical_1.hue() < 350:
        brain.screen.print("Pink!")
        wait(0.1,SECONDS)
    else:
        brain.screen.print("Not pink.")
        wait(0.1,SECONDS)

获取手势#

get_gesture 返回光学传感器检测到的手势。

手势是指光学传感器检测到的物体的运动。因此，如果物体在光学传感器的视野范围内向上移动，则为“手势向上”。相反，如果物体向下移动，则为“手势向下”。“手势左移”和“手势右移”也是如此。

用法：
get_gesture(newobject).type

参数

描述

新对象

可选。布尔值，用于确定是否创建新的 Gesture 对象：

  • True – 创建新的 Gesture 对象。2
  • False` – 不创建新的 Gesture 对象。

 
optical_1.gesture_enable()
while True:
    # Spin if a gesture is detected
    if optical_1.get_gesture().type == GestureType.NONE:
        brain.screen.clear_screen()
        brain.screen.set_cursor(1, 1)
        brain.screen.print("No gesture")
        wait(0.5, SECONDS)
    else:
        drivetrain.turn_for(RIGHT, 360, DEGREES)

RGB#

rgb 返回光学传感器的 RGB 值。

用法：
rgb(raw)

参数

描述

生的

可选。布尔值

        • 返回原始值。4 

    • # Display the rgb values and brightness detected
# by the Optical Sensor.
brain.screen.set_font(FontType.MONO12)
while True:
    brain.screen.clear_screen()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    brain.screen.print(optical_1.rgb())
    wait(0.1, SECONDS)

    对象检测阈值#

    object_detect_threshold 设置物体检测阈值。此方法还会返回新设置的阈值。

    用法：
    object_detect_threshold(value)

    参数

    描述

    价值

    0 - 255 范围内的数字。值为 0 时将仅返回当前值。

    		 
    def detected():
    # The Brain will print that an object was detected on
    # the Brain's screen.
    brain.screen.print("object detected")
    brain.screen.next_row()
    optical_1.object_detect_threshold(254)
    optical_1.object_detected(detected_closer)

def detected_closer():
    # Detect an object closer to the sensor.
    brain.screen.print("Detected closer")
    
# Run detected when the Optical Sensor detects an object.
optical_1.object_detect_threshold(100)
optical_1.object_detected(detected)


    # Alternate example
stage = 0

def detected():
    global stage
    if stage == 0:
        brain.screen.print("Get closer...")
        brain.screen.next_row()
        stage = 1
        optical_1.object_detect_threshold(254)
        optical_1.object_detected(detected_closer)

def detected_closer():
    global stage
    if stage == 1:
        brain.screen.print("Too close!")
        brain.screen.next_row()
        stage = 2

# Detect an object first with the detect threshold at 100,
# then again at 254
optical_1.object_detect_threshold(100)
optical_1.object_detected(detected)
wait(15, MSEC)

    已安装#

    “installed”返回一个布尔值，指示光学传感器是否连接到大脑。

    • “真”——光学传感器与大脑相连。

    • “错误”——光学传感器未连接到大脑。

    用法：
    installed()

    参数

    描述

    该方法没有参数。

    		 
    # Display a message if the Optical Sensor
# is installed.
if optical_1.installed():
    brain.screen.print("Installed!")

    构造函数#

    构造函数用于手动创建“光学”对象，这对于在 VEXcode 之外配置光学传感器是必需的。

    对于下面的示例，配置的光学传感器将被命名为“optical_1”，并且在整个 API 文档的所有后续示例中引用“Optical”类方法时将使用它。

    光学的#

    “光学”创建一个光学传感器。

    用法：
    光纤（端口）

    范围

    描述

    端口

    光学传感器连接到哪个智能端口，以“PORT”表示，后跟端口号，范围从 1 到 12。

    		 
    # Construct an Optical Sensor "optical_1" with the
# Optical class
optical_1 = Optical(Ports.PORT1)

# Display the brightness of a red object detected
# by the Optical Sensor
drivetrain.turn(RIGHT)
while not optical_1.color() == Color.RED:
    wait(50, MSEC)
drivetrain.stop()
brain.screen.print(optical_1.brightness())
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