Motor#

Para que los comandos de motor aparezcan en VEXcode V5, se debe configurar un motor en la ventana Dispositivos.

Para obtener más información, consulte estos artículos:

motor.spin()#

The motor.spin(direction, velocity, units) command spins the motor using the provided arguments.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
dirección	Un DirectionType válido.
velocidad	Optional. Spin the motor using this velocity. The default velocity set by `set_velocity` will be used if not provided.
unidades	Optional. A valid VelocityUnit or `VOLT`. The default is `RPM`.

Devoluciones: Ninguna.

# Spin motor forward for 2 seconds.
motor1.spin(FORWARD)
wait(2, SECOND)

# Stop spinning.
motor1.stop()

motor.giro_a_posición()#

The motor.spin_to_position(rotation, units, velocity, units_v, wait) command is used to spin a motor to an absolute position using the provided arguments.

This function can be a waiting or non-waiting command depending on if the wait parameter is used.

Parámetros	Descripción
rotación	La posición a la que debe girar el motor.
unidades	Optional. A valid RotationUnits. The default is `DEGREES`.
velocidad	Optional. The velocity with which the motor will spin. The default velocity set by `set_velocity` will be used if not provided.
unidades_v	Optional. A valid VelocityUnits. The default is `RPM`.
esperar	Optional. Determines whether the command will block subsequent commands (`wait=True`) or allow immediate execution (`wait=False`). If unspecified, the default for The `wait` parameter is `wait=True`.

Devoluciones: Ninguna.

# Spin motor to 180 degrees
motor1.spin_to_position(180)

motor.spin_for()#

The motor.spin_for(direction, value, units, velocity, units_v, wait) command spins the motor to a relative position using the provided arguments.

This can be a waiting or non-waiting command depending on if the wait parameter is used.

Parámetros	Descripción
dirección	Un DirectionType válido.
valor	El valor al que debe girar el motor.
unidades	Optional. A valid RotationUnits. The default is `DEGREES`.
velocidad	Optional. The velocity with which the motor will spin. The default velocity set by `set_velocity` will be used if not provided.
unidades_v	Optional. A valid VelocityUnits. The default is `RPM`.
esperar	Optional. Determines whether the command will block subsequent commands (`wait=True`) or allow immediate execution (`wait=False`). If unspecified, the default for The `wait` parameter is `wait=True`.

Devoluciones: Ninguna.

motor.stop()#

The motor.stop(mode) command is used to stop a motor.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Devoluciones: Ninguna.

# Spin motor forward for 2 seconds.
motor1.spin(FORWARD)
wait(2, SECOND)

# Stop spinning.
motor1.stop()

motor.set_velocity()#

The motor.set_velocity(value, units) command sets the default velocity for the motor.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
valor	La nueva velocidad.
unidades	Optional. A valid VelocityUnits. The default is `RPM`.

Devoluciones: Ninguna.

motor.set_reversed()#

The motor.set_reversed(value) command sets the motor direction to be reversed.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
valor	Valor booleano para establecer la dirección invertida o no.

Devoluciones: Ninguna.

motor.set_stopping()#

The motor.set_stopping(mode) command sets the stopping mode of the motor.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
modo	A valid BrakeType. The default is `COAST`.

Devoluciones: Ninguna.

# Set the motor to stop with a brake.
motor_1.set_stopping(BRAKE)

motor.reset_position()#

The motor.reset_position() command resets the motor position to 0.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Devoluciones: Ninguna.

motor.set_position()#

The motor.set_position(value, units) command sets the current position of the motor.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
valor	La nueva posición.
unidades	Optional. A valid RotationUnit. The default is `DEGREES`.

Devoluciones: Ninguna.

motor.set_timeout()#

The motor.set_timeout(value, units) command sets the timeout value used by the motor.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
valor	El nuevo tiempo de espera.
unidades	Optional. A valid TimeUnit. The default is `MSEC`.

Devoluciones: Ninguna.

# Set the motor timeout to 5 seconds.
motor_1.set_timeout(5000, MSEC)

motor.get_timeout()#

The motor.get_timeout() command returns the current value of motor timeout.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Devuelve: El valor de tiempo de espera actual.

motor.está_girando()#

The motor.is_spinning() command returns if the motor is currently spinning.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Returns: True if the motor is currently spinning. False if it is not.

motor.is_done()#

The motor.is_done() command returns if the motor has completed its movement.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Returns: True if the motor has completed its movement. False if it has not.

motor.establecer_par_máximo()#

The motor.set_max_torque(value, units) command sets the maximum torque the motor will use.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
valor	El nuevo par máximo a utilizar.
unidades	A valid TorqueUnit, `AMP`, or `PERCENT`.

Devoluciones: Ninguna.

# set maximum torque to 2 Newton Meters
motor1.set_max_torque(2, TorqueUnits.NM)

motor.dirección()#

The motor.direction() command returns the current direction the motor is spinning in.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Devuelve: El DirectionType actual en el que está girando el motor.

motor.posición()#

The motor.position(units) command returns the position of the motor.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
unidades	Optional. A valid RotationUnit. The default is `DEGREES`.

Devuelve: La posición actual del motor en las unidades especificadas.

motor.velocidad()#

The motor.velocity(units) command returns the velocity of the motor.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
unidades	Optional. A valid VelocityUnit. The default is `RPM`.

Devuelve: La velocidad actual del motor en las unidades especificadas.

motor.corriente()#

The motor.current(units) command returns the current the motor is using.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
unidades	Optional. The only valid unit for current is `AMP`.

Devuelve: La corriente que consume el motor en las unidades especificadas.

motor.potencia()#

The motor.power(units) command returns the power the motor is providing.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
unidades	Optional. The only valid unit for power is `WATT`.

Devuelve: La potencia consumida por el motor en las unidades especificadas.

motor.torque()#

The motor.torque(units) command returns the torque the motor is providing.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
unidades	Optional. A valid TorqueUnit. The default is `NM`.

Devuelve: El torque generado por el motor en las unidades especificadas.

eficiencia del motor()#

The motor.efficiency(units) command returns the efficiency of the motor.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
unidades	Optional. The only valid unit for efficiency is `PERCENT`.

Devuelve: La eficiencia del motor como porcentaje.

motor.temperatura()#

The motor.temperature(units) command returns the temperature of the motor.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
unidades	Optional. A valid TemperatureUnits. The default is `CELSIUS`.

Devuelve: La temperatura del motor en las unidades especificadas.

motor.comando()#

The motor.command(units) command returns the last velocity sent to the motor.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
unidades	Optional. A valid VelocityUnit. The default is `RPM`.

Devuelve: La velocidad del comando del motor en las unidades especificadas.

motor.instalado()#

The motor.installed() command checks for device connection.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Devuelve: Verdadero o Falso.

# Check if the motor is installed.
is_installed = motor_1.installed()

motor.timestamp()#

The motor.timestamp() command requests the timestamp of the last received status packet.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Devuelve: Marca de tiempo del último paquete de estado en milisegundos.

# Get the timestamp of the last received status packet from the motor.
timestamp = motor_1.timestamp()