Motor#

Para que los comandos de motor aparezcan en VEXcode V5, se debe configurar un motor en la ventana Dispositivos.

Para obtener más información, consulte estos artículos:

motor.spin()#

El comando motor.spin(direction, velocity, units) hace girar el motor utilizando los argumentos proporcionados.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
dirección	Un DirectionType válido.
velocidad	Opcional. Gire el motor a esta velocidad. Si no se proporciona, se usará la velocidad predeterminada establecida por `set_velocity`.
unidades	Opcional. Una VelocityUnit o `VOLT` válida. El valor predeterminado es `RPM`.

Devoluciones: Ninguna.

# Spin motor forward for 2 seconds.
motor1.spin(FORWARD)
wait(2, SECOND)

# Stop spinning.
motor1.stop()

motor.giro_a_posición()#

El comando motor.spin_to_position(rotation, units, velocity, units_v, wait) se utiliza para girar un motor a una posición absoluta utilizando los argumentos proporcionados.

Esta función puede ser un comando en espera o sin espera dependiendo de si se utiliza el parámetro wait.

Parámetros	Descripción
rotación	La posición a la que debe girar el motor.
unidades	Opcional. Un valor RotationUnits válido. El valor predeterminado es `DEGREES`.
velocidad	Opcional. La velocidad a la que girará el motor. Si no se proporciona, se utilizará la velocidad predeterminada establecida por `set_velocity`.
unidades_v	Opcional. Un valor VelocityUnits válido. El valor predeterminado es `RPM`.
esperar	Opcional. Determina si el comando bloqueará los comandos subsiguientes (`wait=True`) o permitirá su ejecución inmediata (`wait=False`). Si no se especifica, el valor predeterminado para el parámetro `wait` es `wait=True`.

Devoluciones: Ninguna.

# Spin motor to 180 degrees
motor1.spin_to_position(180)

motor.spin_for()#

El comando motor.spin_for(direction, value, units, velocity, units_v, wait) gira el motor a una posición relativa utilizando los argumentos proporcionados.

Este puede ser un comando en espera o sin espera dependiendo de si se utiliza el parámetro wait.

Parámetros	Descripción
dirección	Un DirectionType válido.
valor	El valor al que debe girar el motor.
unidades	Opcional. Un valor RotationUnits válido. El valor predeterminado es `DEGREES`.
velocidad	Opcional. La velocidad a la que girará el motor. Si no se proporciona, se utilizará la velocidad predeterminada establecida por `set_velocity`.
unidades_v	Opcional. Un valor VelocityUnits válido. El valor predeterminado es `RPM`.
esperar	Opcional. Determina si el comando bloqueará los comandos subsiguientes (`wait=True`) o permitirá su ejecución inmediata (`wait=False`). Si no se especifica, el valor predeterminado para el parámetro `wait` es `wait=True`.

Devoluciones: Ninguna.

motor.stop()#

El comando motor.stop(mode) se utiliza para detener un motor.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Devoluciones: Ninguna.

# Spin motor forward for 2 seconds.
motor1.spin(FORWARD)
wait(2, SECOND)

# Stop spinning.
motor1.stop()

motor.set_velocity()#

El comando motor.set_velocity(value, units) establece la velocidad predeterminada para el motor.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
valor	La nueva velocidad.
unidades	Opcional. Un valor VelocityUnits válido. El valor predeterminado es `RPM`.

Devoluciones: Ninguna.

motor.set_reversed()#

El comando motor.set_reversed(value) establece la dirección del motor que se invertirá.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
valor	Valor booleano para establecer la dirección invertida o no.

Devoluciones: Ninguna.

motor.set_stopping()#

El comando motor.set_stopping(mode) establece el modo de detención del motor.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
modo	Un BrakeType válido. El valor predeterminado es `COAST`.

Devoluciones: Ninguna.

# Set the motor to stop with a brake.
motor_1.set_stopping(BRAKE)

motor.reset_position()#

El comando motor.reset_position() restablece la posición del motor a 0.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Devoluciones: Ninguna.

motor.set_position()#

El comando motor.set_position(value, units) establece la posición actual del motor.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
valor	La nueva posición.
unidades	Opcional. Una RotationUnit válida. El valor predeterminado es `GRADOS`.

Devoluciones: Ninguna.

motor.set_timeout()#

El comando motor.set_timeout(value, units) establece el valor de tiempo de espera utilizado por el motor.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
valor	El nuevo tiempo de espera.
unidades	Opcional. Una Unidad de tiempo válida. El valor predeterminado es `MSEC`.

Devoluciones: Ninguna.

# Set the motor timeout to 5 seconds.
motor_1.set_timeout(5000, MSEC)

motor.get_timeout()#

El comando motor.get_timeout() devuelve el valor actual del tiempo de espera del motor.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Devuelve: El valor de tiempo de espera actual.

motor.está_girando()#

El comando motor.is_spinning() regresa si el motor está girando actualmente.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Devuelve: «Verdadero» si el motor está girando actualmente. «Falso» si no lo está.

motor.is_done()#

El comando motor.is_done() regresa si el motor ha completado su movimiento.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Devuelve: «Verdadero» si el motor ha completado su movimiento. «Falso» si no lo ha hecho.

motor.establecer_par_máximo()#

El comando motor.set_max_torque(value, units) establece el torque máximo que utilizará el motor.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
valor	El nuevo par máximo a utilizar.
unidades	Una TorqueUnit, `AMP` o `PERCENT` válida.

Devoluciones: Ninguna.

# set maximum torque to 2 Newton Meters
motor1.set_max_torque(2, TorqueUnits.NM)

motor.dirección()#

El comando motor.direction() devuelve la dirección actual en la que está girando el motor.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Devuelve: El DirectionType actual en el que está girando el motor.

motor.posición()#

El comando motor.position(units) devuelve la posición del motor.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
unidades	Opcional. Una RotationUnit válida. El valor predeterminado es `GRADOS`.

Devuelve: La posición actual del motor en las unidades especificadas.

motor.velocidad()#

El comando motor.velocity(units) devuelve la velocidad del motor.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
unidades	Opcional. Una VelocityUnit válida. El valor predeterminado es `RPM`.

Devuelve: La velocidad actual del motor en las unidades especificadas.

motor.corriente()#

El comando motor.current(units) devuelve la corriente que utiliza el motor.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
unidades	Opcional. La única unidad válida para la corriente es “AMP”.

Devuelve: La corriente que consume el motor en las unidades especificadas.

motor.potencia()#

El comando motor.power(units) devuelve la potencia que proporciona el motor.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
unidades	Opcional. La única unidad válida para potencia es “WATT”.

Devuelve: La potencia consumida por el motor en las unidades especificadas.

motor.torque()#

El comando motor.torque(units) devuelve el torque que proporciona el motor.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
unidades	Opcional. Una TorqueUnit válida. El valor predeterminado es `NM`.

Devuelve: El torque generado por el motor en las unidades especificadas.

eficiencia del motor()#

El comando motor.efficiency(units) devuelve la eficiencia del motor.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
unidades	Opcional. La única unidad válida para la eficiencia es “PORCENTAJE”.

Devuelve: La eficiencia del motor como porcentaje.

motor.temperatura()#

El comando motor.temperature(units) devuelve la temperatura del motor.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
unidades	Opcional. Una Unidad de Temperatura válida. El valor predeterminado es `CELSIUS`.

Devuelve: La temperatura del motor en las unidades especificadas.

motor.comando()#

El comando motor.command(units) devuelve la última velocidad enviada al motor.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
unidades	Opcional. Una VelocityUnit válida. El valor predeterminado es `RPM`.

Devuelve: La velocidad del comando del motor en las unidades especificadas.

motor.instalado()#

El comando motor.installed() verifica la conexión del dispositivo.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Devuelve: Verdadero o Falso.

# Check if the motor is installed.
is_installed = motor_1.installed()

motor.timestamp()#

El comando motor.timestamp() solicita la marca de tiempo del último paquete de estado recibido.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Devuelve: Marca de tiempo del último paquete de estado en milisegundos.

# Get the timestamp of the last received status packet from the motor.
timestamp = motor_1.timestamp()