Motor55

Para que los comandos Motor55 aparezcan en VEXcode V5, se debe configurar un Controlador de motor 55 en la ventana Dispositivos.

Para obtener más información, consulte estos artículos:

• Conexión y configuración del controlador del motor 55

Inicializando la clase Motor55

Un controlador de motor 55, que se utiliza para controlar un motor de corriente continua (CC), se crea utilizando el siguiente constructor:

Motor55(puerto)

Este constructor utiliza dos parámetros:

Parámetro	Descripción
puerto	Un Puerto inteligente válido al que está conectado el sensor de distancia.
revertir	Opcional. True para invertir el sentido de giro del motor de CC. Por defecto, es False.

# Construct a Motor Controller 55 "m55_1" with the
# Motor55 class.
m55_1 = Motor55(Ports.PORT1)

Este objeto m55_1 se utilizará en todos los ejemplos posteriores a lo largo de esta documentación de API cuando se haga referencia a los métodos de la clase Motor55.

Métodos de clase

spin()

El comando spin(dirección, velocidad, unidades) enciende el motor y lo hace girar en una dirección específica y con un voltaje específico.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
dirección	La dirección para girar el motor.
velocidad	Opcional. Gire el motor usando esta velocidad, se utilizará la velocidad predeterminada establecida por el método set_velocity si no se proporciona.
unidades	Opcional. Un valor VelocityUnits válido. El valor predeterminado es VOLT.

Devoluciones: Ninguna.

stop()

El comando stop() detiene el motor usando el modo de freno predeterminado.

Devoluciones: Ninguna.

set_reversed

El comando set_reversed(value) establece el modo del motor en “inverso”, lo que hará que los comandos del motor giren el motor en la dirección opuesta.

Parámetros	Descripción
valor	Si se establece como verdadero, los comandos del motor giran el motor en la dirección opuesta.

Devoluciones: Ninguna.

set_velocity()

El comando set_velocity(velocity, units) establece la velocidad del motor según los parámetros definidos en el comando. Este comando no ejecutará el motor. Cualquier llamada posterior que no contenga una velocidad del motor especificada utilizará este valor.

Parámetros	Descripción
velocidad	Establece la nueva velocidad.
unidades	Las unidades para la velocidad suministrada, la única unidad válida es “PORCENTAJE”.

Devoluciones: Ninguna.

set_stopping()

El comando set_stopping(mode) establece el modo de detención del motor pasando un modo de freno como parámetro.

Parámetros	Descripción
modo	El modo de parada se puede configurar en “marcha libre” o “freno”, la retención no es compatible con el MC55.

Devoluciones: Ninguna.

set_max_torque()

El comando set_max_torque(value, units) establece el torque máximo del motor.

Parámetros	Descripción
valor	Establece la cantidad de torque.
unidades	La unidad para el valor de torque, solo “AMP”, es compatible con un MC55.

Devoluciones: Ninguna.

current()

El comando current(units) obtiene la corriente eléctrica del motor.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
unidades	Opcional. La unidad de medida de la corriente.

Devuelve: Un doble que representa la corriente eléctrica del motor en las unidades definidas en el parámetro.

get_max_voltage()

El comando get_max_voltage() obtiene el voltaje eléctrico máximo del motor correspondiente al 100%.

Parámetros	Descripción
unidades	La unidad de medida del voltaje.

Devuelve: El voltaje máximo del motor en mV.

temperature()

El comando temperature(units) obtiene la temperatura del motor.

Parámetros	Descripción
unidades	Opcional. Una Unidad de Temperatura válida. El valor predeterminado es CELSIUS.

Devuelve: Un doble que representa la temperatura del motor en las unidades definidas en el parámetro.

get_motor_type()

El comando get_motor_type() obtiene el tipo de motor, 11W, 5.5W o MC55.

Devuelve: Un entero que devuelve el tipo de motor, 0 es 11 W, 1 es 5,5 W, 2 es MC55.