光学传感器#

介绍#

V5 光学传感器结合了 RGB 颜色传感器和接近传感器，能够检测附近物体的颜色、亮度和是否存在。它还可以利用内置 LED 灯照亮物体，从而实现更精确的检测。

VEX V5 光学传感器。

本页面使用 optical_sensor 作为示例光学传感器名称。请根据需要将其替换为您自己配置的名称。

以下是可用方法列表：

  • set_light – 打开或关闭光学传感器的 LED。

  • set_light_power – 设置光学传感器的光功率级别。

  • is_near_object – 返回光学传感器是否检测到范围内的物体。

  • color – 返回光学传感器检测到的颜色。

  • brightness – 返回物体反射的光量。

  • hue – 返回光学传感器检测到的色调。

  • object_detected – 注册一个当光学传感器检测到物体时要调用的函数。

  • object_lost – 注册一个当光学传感器丢失物体时要调用的函数。

构造函数 - 手动初始化光学传感器。

  • Optical – 创建光学传感器。

设置灯光#

set_light 用于打开或关闭光学传感器的 LED。这有助于提高传感器检测颜色的精度。

Usage:
optical_sensor.set_light(state)

参数

描述

状态

Sets the LED on or off. LEDStateType.ON turns the light on at 100% brightness. LEDStateType.OFF turns it off.

 
# Turn on the sensor's LED
optical_sensor.set_light(LEDStateType.ON)

设置灯光功率#

set_light_power 设置光学传感器的 LED 亮度。灯光可以帮助光学传感器更清晰地检测物体和颜色。

如果光传感器的灯熄灭，将灯光功率设置为 0% 以上即可打开灯。

如果光传感器的指示灯亮着，将光功率设置为 0% 将关闭指示灯。

百分比越高，灯光越亮；百分比越低，灯光越暗。

Usage:
optical_sensor.set_light_power(percent, units)

参数

描述

百分比

将 LED 亮度设置为整数。

单位

可选。亮度单位： PERCENT

 
# Turn on the sensor's light at half brightness
optical_sensor.set_light_power(50, PERCENT)

靠近对象#

is_near_object 返回一个布尔值，指示光学传感器是否检测到范围内的物体。

  • True – 光学传感器检测到物体。

  • False ​​– 光学传感器未检测到物体。

Usage:
optical_sensor.is_near_object()

参数

描述

此方法没有参数。

 
# Drive forward until an object is found
drivetrain.drive(FORWARD)
while not optical_sensor.is_near_object():
  pass
drivetrain.stop()

颜色#

color 返回一个 Color 类 实例，该实例基于检测到的色调值。这些实例可以与预定义的 Color 对象进行比较，以创建条件语句。

可选颜色有：

  • Color.BLACK

  • Color.WHITE

  • Color.RED - 色调值介于 340° 至 20° 之间

  • Color.GREEN - 色调值介于 80° 至 140° 之间

  • Color.BLUE - 色调值介于 200° - 240° 之间

  • Color.YELLOW - 色调值介于 40° 至 60° 之间

  • Color.ORANGE - 色调值介于 20° 至 40° 之间

  • Color.PURPLE - 色调值介于 240° - 280° 之间

  • Color.CYAN - 色相值介于 140° - 200° 之间

注意： 光学传感器正在查找与指定颜色匹配的色调范围。有关检测特定色调范围的信息，请参阅 hue。

Usage:
optical_sensor.color()

参数

描述

此方法没有参数。

 
# Drive forward until red is found
drivetrain.drive(FORWARD)
while not optical_sensor.color() == Color.RED:
  pass
drivetrain.stop()

亮度#

brightness 返回物体反射的光量，以百分比表示的十进制数 (float)。

百分比越高，意味着反射回光学传感器的光线越多；百分比越低，意味着反射回的光线越少。

Usage:
optical_sensor.brightness()

参数

描述

此方法没有参数。

色调#

hue 返回检测到的颜色的色调值，以 0 到 359 之间的十进制数 (float) 表示。

色相是用色轮上的数字来描述颜色的一种方法。

VEX 色轮，显示围绕圆周的颜色度数，红色为 0 度，随着数值增加，颜色依次过渡到彩虹的颜色。

Usage: optical_sensor.hue()

参数

描述

此方法没有参数。

 
# Look for the color pink using hue
while True:
  brain.screen.clear_screen()
  brain.screen.set_cursor(1, 1)

  if 300 < optical_sensor.hue() < 359:
    brain.screen.print("This is pink!")
  else:
    brain.screen.print("No pink detected!")

检测到目标#

object_detected 注册一个函数，当光学传感器检测到新物体时，该函数将被调用。

Usage:
optical_sensor.object_detected(callback, arg)

参数

描述

callback

先前定义的 函数，当光学传感器检测到新物体时执行。

arg

可选。包含要传递给回调函数的参数的元组。有关更多信息，请参阅使用带参数的函数。

 
def my_function():
  brain.screen.print("Optical Sensor detected an object")

# Call my_function whenever optical_sensor detects an object
optical_sensor.object_detected(my_function)

丢失对象#

object_lost 注册一个函数，当光学传感器丢失检测到的对象时，该函数将被调用。

Usage:
optical_sensor.object_lost(callback, arg)

参数

描述

callback

先前定义的 函数，当光学传感器丢失检测到的对象时执行。

arg

可选。包含要传递给回调函数的参数的元组。有关更多信息，请参阅使用带参数的函数。

 
def my_function():
  brain.screen.print("Optical Sensor lost an object")

# Call my_function whenever optical_sensor loses an object
optical_sensor.object_lost(my_function)

构造函数#

构造函数用于手动创建 Optical 对象，这是在 VEXcode 之外配置光学传感器所必需的。

Optical#

Optical 创建一个光学传感器。

Usage:
Optical(smartport)

范围

描述

smartport

光传感器所连接的智能端口，记为 Ports.PORTx ，其中 x 为端口号。

 
# Create an Optical Sensor in Port 10
optical_sensor = Optical(Ports.PORT10)
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