運動#

介紹 #

VEX AIR 無人機配備四個螺旋槳，使其能夠向任何方向移動並獨立旋轉。運動控制功能提供了移動、轉向、速度調節和位置追蹤等方法。

圓形羅盤刻度盤，0-360 度，環繞裝有 4 個螺旋槳的無人機。無人機前端朝向羅盤刻度盤的 0 度。

以下是所有可用方法的清單：

行動

take_off – 將無人機提升到指定高度。
land – 無人機降落。
hover - 將無人機保持在目前位置。
climb – 使無人機沿著指定的垂直方向移動。
climb_for – 使無人機沿著指定的垂直方向移動指定的距離。
climb_to – 將無人機移到指定的高度。
move_at – 使無人機以指定的航向和速度移動。
move_for – 使無人機依指定航向移動指定距離。
move_to – 將無人機移到指定位置，同時保持相同的航向。
turn – 讓無人機向左或向右轉。
turn_for – 將無人機旋轉設定的角度數。
turn_to – 將無人機轉向特定航向。
move_with_vectors – 使用向量為基礎的 x、y、z 和旋轉值來移動無人機。

修改器

set_steering_mode – 設定無人機轉向的 POV。
set_movement_mode – 設定無人機的移動方式。
set_climb_velocity – 設定預設爬升速度。
set_move_velocity – 設定預設移動速度。
set_turn_velocity - 設定預設轉彎速度。
set_max_z_height - 設定無人機飛行高度的限制。
set_xyz_position – 設定無人機的目前位置。

吸氣劑

get_max_z_height – 返回無人機可以達到的最大高度。
get_flight_state – 返回無人機的目前狀態。
get_x_position – 傳回無人機的 x 座標。
get_y_position – 傳回無人機的 y 座標。
get_z_position – 傳回無人機的 z 座標。
get_safe_mode – 返回無人機的螺旋槳鎖定狀態。
is_climb_active – 返回無人機目前是否正在爬升。
is_move_active – 返回無人機目前是否正在移動。
is_turn_active – 返回無人機目前是否正在轉彎。
is_hovering - 返回無人機目前是否懸停。
is_taking_off – 返回無人機目前是否正在起飛。
is_landing – 返回無人機目前是否正在降落。
is_landed - 返回無人機目前是否已著陸。

行動 #

take_off #

take_off 啟動螺旋槳，將無人機升空。必須先執行此操作才能進行其他操作。

用法：

drone.take_off(climb_to, units, wait)

參數	描述
`climb_to`	無人機將飛到的z軸位置（高度）。
`units`	單位： `CM` - 公分 `MM` - 毫米 `INCHES`
`wait`	可選 `wait=True` （預設值）使專案等待機器人完成移動後再執行下一行程式碼。 2 `wait=False` 使下一行程式碼立即運作。

參數

描述

climb_to

無人機將飛到的z軸位置（高度）。

units

單位：

CM - 公分
MM - 毫米
INCHES

wait

可選 wait=True （預設值）使專案等待機器人完成移動後再執行下一行程式碼。 2 wait=False 使下一行程式碼立即運作。

# Fly for 1 second
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.land()

land #

land 將無人機降至地面。螺旋槳將持續運轉，直至工程停止。

用法：

drone.land(wait)

參數	描述
`wait`	可選 `wait=True` （預設值）使專案等待機器人完成移動後再執行下一行程式碼。 2 `wait=False` 使下一行程式碼立即運作。

# Land after 1 second
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.land()

hover #

hover 停止無人機向任何方向移動，並保持其在空中的當前位置。

用法：
drone.hover()

參數	描述
	此方法沒有參數。

# Hold current position for 3 seconds after moving forward
drone.take_off(climb_to=500)
drone.move_at(direction=0, velocity=50)
wait(1, SECONDS)
drone.hover()
wait(3, SECONDS)
drone.land()

climb #

climb 使無人機沿著指定的垂直方向移動。

用法： drone.climb(direction, velocity)

參數	描述
`direction`	無人機的飛行方向： `UP` 或 `DOWN`。
`velocity`	無人機爬升的速度百分比。

# Climb upwards for 2 seconds
drone.take_off(climb_to=500)
wait(2, SECONDS)
drone.climb(direction=UP)
wait(2, SECONDS)
drone.land()

climb_for #

climb_for 使無人機沿著指定的垂直方向移動指定的距離。

用法：

drone.climb_for(direction, distance, units, velocity, wait)

參數	描述
`direction`	無人機的飛行方向： `UP` 或 `DOWN`。
`distance`	無人機的飛行距離。
`units`	可選。表示距離的單位： `CM` – 公分 `MM` （預設） – 毫米 `INCHES`
`velocity`	可選。無人機爬升的速度（以百分比表示）。如果未指定速度，則預設速度為 50%。
`wait`	可選 `wait=True` （預設值）使專案等待機器人完成移動後再執行下一行程式碼。 2 `wait=False` 使下一行程式碼立即運作。

# Lower drone before landing
drone.take_off(climb_to=700)
wait(2, SECONDS)
drone.climb_for(direction=DOWN, distance=300)
wait(2, SECONDS)
drone.land()

climb_to #

climb_to 將無人機移到指定的 z 位置。

用法：

drone.climb_to(z, units, velocity, wait)

參數	描述
`z`	無人機將爬升至的 z 位置（整數或小數）。
`units`	可選。表示距離的單位： `CM` – 公分 `MM` （預設） – 毫米 `INCHES`
`velocity`	可選。無人機爬升的速度百分比。
`wait`	可選 `wait=True` （預設值）使專案等待機器人完成移動後再執行下一行程式碼。 2 `wait=False` 使下一行程式碼立即運作。

# Reach 500 mm after takeoff
drone.take_off(climb_to=300)
wait(1, SECONDS)
drone.climb_to(z=500)
wait(1, SECONDS)
drone.land()

move_at #

move_at 使無人機以指定的角度和速度移動。

用法：

drone.move_at(angle, velocity)

參數	描述
`angle`	無人機移動的角度，以整數或小數表示，範圍從 0 到 359 度。
`velocity`	無人機移動的速度（以百分比表示）。

# Move left for 2 seconds
drone.take_off(climb_to=500)
drone.move_at(angle=270)
wait(2, SECONDS)
drone.land()

move_for #

move_for 使用目前 set_move_velocity 使無人機沿著特定方向移動特定距離。

用法：

drone.move_for(angle, distance, units, velocity, wait)

參數	描述
`angle`	無人機移動的角度，以整數或十進制數表示 (float)，範圍從 0 到 359 度。
`distance`	無人機移動的距離，以整數或小數表示。
`units`	可選。表示距離的單位： `CM` – 公分 `MM` （預設） – 毫米 `INCHES`
`velocity`	可選。無人機移動的速度（百分比）。
`wait`	可選 `wait=True` （預設值）使專案等待機器人完成移動後再執行下一行程式碼。 2 `wait=False` 使下一行程式碼立即運作。

# Move forward for 200 mm
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.move_for(direction=0, distance=200, velocity=50, units=MM)
wait(1, SECONDS)
drone.land()

move_to #

move_to 將無人機移到空中的指定位置，同時保持相同的航向。

用法：

drone.move_to(x, y, z, units, move_velocity, climb_velocity, wait)

參數	描述
`x`	無人機將移動到的 x 座標。
`y`	無人機將移動到的 y 座標。
`z`	無人機將移動到的 z 座標。
`units`	可選。表示距離的單位： `CM` – 公分 `MM` （預設） – 毫米 `INCHES`
`move_velocity`	可選。無人機移動的速度（百分比）。
`climb_velocity`	可選。無人機爬升的速度百分比。
`wait`	可選 `wait=True` （預設值）使專案等待機器人完成移動後再執行下一行程式碼。 2 `wait=False` 使下一行程式碼立即運作。

# Move diagonally to (300, 300, 800)
drone.take_off(climb_to=300)
wait(2, SECONDS)
drone.move_to(x=300, y=300, z=800)
wait(2, SECONDS)
drone.land()

turn #

turn 使用目前 set_turn_velocity 將無人機轉向特定方向。

用法：

drone.turn(direction, velocity)

參數	描述
`direction`	無人機的轉向方向： `LEFT` 或 `RIGHT`。
`velocity`	可選。無人機轉彎的速度（百分比）。

# Turn to the right for 2 seconds
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.turn(RIGHT, 50)
wait(2, SECONDS)
drone.land()

turn_for #

turn_for 使用目前的 set_turn_velocity 使無人機相對於其目前朝向方向向指定方向旋轉一段距離。

用法：

drone.turn_for(direction, angle, velocity, wait)

參數	描述
`direction`	無人機的轉向方向： `LEFT` 或 `RIGHT`。
`angle`	無人機轉彎的角度，以整數或十進制數表示 (float)，範圍從 0 到 359 度。
`velocity`	可選。無人機轉彎的速度（百分比）。
`wait`	可選 `wait=True` （預設值）使專案等待機器人完成移動後再執行下一行程式碼。 2 `wait=False` 使下一行程式碼立即運作。

# Turn around, then land
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.turn_for(RIGHT, 180)
wait(1, SECONDS)
drone.land()

turn_to #

turn_to 使用目前 set_turn_velocity 將無人機轉向特定航向。

用法：

drone.turn_to(heading, velocity, wait)

參數	描述
`heading`	無人機將轉向的方向，範圍為 0 到 360 度。
`velocity`	可選。無人機轉彎的速度（百分比）。
`wait`	可選 `wait=True` （預設值）使專案等待機器人完成移動後再執行下一行程式碼。 2 `wait=False` 使下一行程式碼立即運作。

# Turn to face each of the cardinal headings
drone.take_off(climb_to=500)
drone.turn_to(heading=90, velocity=50)
wait(3, SECONDS)
drone.turn_to(heading=180, velocity=50)
wait(3, SECONDS)
drone.turn_to(heading=270, velocity=50)
wait(3, SECONDS)
drone.turn_to(heading=0, velocity=50)
wait(3, SECONDS)
drone.land()

move_with_vectors #

move_with_vectors 使用基於向量的運動移動無人機，結合沿著 x 軸（水平）和 y 軸（垂直）的運動，同時旋轉無人機。

注意：此方法直接設定移動和轉向速度值，因此不使用 set_move_velocity 或 set_turn_velocity。

用法：

drone.move_with_vectors(forward, rightward, upward, rotation)

參數	描述
`forward`	無人機沿 Y 軸的速度（前後移動）。接受 -100 到 100 之間的百分比值，負值表示向後移動，正值表示向前移動。
`rightward`	無人機沿著 X 軸（左右移動）的速度。接受 -100 到 100 之間的百分比值，負值向左移動，正值向右移動。
`upward`	無人機沿著 Z 軸（上下移動）的速度。接受 -100 到 100 之間的百分比值，負值表示向下移動，正值表示向上移動。
`rotation`	無人機的旋轉速度。接受 -100 到 100 之間的百分比值，其中負值表示逆時針旋轉，正值表示順時針旋轉。

# Move with controller
drone.take_off(climb_to=500)
while True:
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )
    wait(5, MSEC)

修改器 #

set_steering_mode #

set_steering_mode 設定無人機轉向時所使用的視角。

用法：

drone.set_steering_mode(style)

參數	描述
`style`	設置用於控制無人機的視角 (POV)。 0 `HEADLESS` 表示無人機相對於專案開始時的朝向移動。 2 標準模式 `STANDARD` 為預設值，無人機相對於其朝向移動。

# Steer based on the drone's starting orientation
# until button 7 is pressed
drone.take_off(climb_to=500)
drone.set_steering_mode(HEADLESS)
while not controller.button7.pressing():
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )
    wait(5, MSEC)
drone.land()

set_movement_mode #

set_movement_mode 設定無人機的移動方式。

這種運動方式用於使用控制器駕駛無人機時。

用法：

drone.set_movement_mode(style)

參數	描述
`style`	设置用于操控无人机的速度。 `BALANCED` – 无人机以中等基础速度移动。 `PERFORMANCE` – 无人机以较快的基础速度移动。 `PRECISION`（默认）– 无人机以较慢的基础速度移动。

參數

描述

style

设置用于操控无人机的速度。

BALANCED – 无人机以中等基础速度移动。
PERFORMANCE – 无人机以较快的基础速度移动。
PRECISION（默认）– 无人机以较慢的基础速度移动。

# Control the drone with the balanced movement style
drone.take_off(climb_to=500)
drone.set_movement_mode(BALANCED)
while not controller.button5.pressing():
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )
    wait(5, MSEC)
drone.land()

set_climb_velocity #

set_climb_velocity 設定預設爬升速度，以百分比表示。這將影響後續所有與爬升相關的方法。預設爬升速度為 50%。

用法：

drone.set_climb_velocity(velocity)

參數	描述
`velocity`	無人機爬升的速度百分比。

# Raise the drone quickly before landing
drone.take_off(climb_to=300)
wait(1, SECONDS)
drone.set_climb_velocity(100)
drone.climb_for(direction=UP, distance=500)
wait(1, SECONDS)
drone.land()

set_move_velocity #

set_move_velocity 設定預設移動速度，以百分比表示。這將影響後續所有與移動相關的方法。預設移動速度為 50%。

用法：

drone.set_move_velocity(velocity)

參數	描述
`velocity`	無人機移動的速度（以百分比表示）。

# Move forward quickly, then reverse slowly
drone.take_off(climb_to=500)
drone.set_move_velocity(100)
drone.move_for(direction=0, distance=500)
wait(3, SECONDS)
drone.set_move_velocity(20)
drone.move_for(direction=180, distance=500)
wait(5, SECONDS)
drone.land()

set_turn_velocity #

set_turn_velocity 設定預設轉彎速度，以百分比表示。這將影響後續所有與轉彎相關的方法。預設轉彎速度為 50%。

用法：

drone.set_turn_velocity(velocity)

參數	描述
`velocity`	無人機轉彎的速度（以百分比表示）。

# Turn clockwise quickly, then counterclockwise slowly
drone.take_off(climb_to=500)
drone.set_turn_velocity(100)
drone.turn_for(RIGHT, 360)
wait(3, SECONDS)
drone.set_turn_velocity(20)
drone.turn_for(LEFT, 360)
wait(5, SECONDS)
drone.land()

set_max_z_height #

set_max_z_height 設定無人機飛行高度的限制。

用法：

drone.set_max_z_height(z_height, units)

參數	描述
`z_height`	無人機不會飛過的最大 z 軸值（整數或小數），範圍為 1000 至 5000 毫米或 40 至 196 英吋。
`units`	可選。距離單位為： `CM` – 公分； `MM` （預設） – 毫米； `INCHES` 英寸

參數

描述

z_height

無人機不會飛過的最大 z 軸值（整數或小數），範圍為 1000 至 5000 毫米或 40 至 196 英吋。

units

可選。距離單位為：

CM – 公分；
MM （預設） – 毫米；
INCHES

# Fly with controller under 1000 mm
drone.set_max_z_height(1000, MM)
drone.take_off(climb_to=500)
while not controller.button7.pressing():
    drone.move_with_vectors(
        forward=controller.axis4.position(),
        rightward=controller.axis3.position(),
        upward=controller.axis1.position(),
        rotation=controller.axis2.position()
    )
drone.land()

set_xyz_position #

set_xyz_position 將無人機的目前 x、y 或 z 座標設為指定值。

用法：

drone.set_xyz_position(x, y, z, units)

注意：所有參數都是可選的，但至少要指定一個（x y或 z）。

參數	描述
`x`	可選。要設定的無人機 x 座標，單位為 `units` ，可以是十進制數 (float) 或整數。
`y`	可選。要設定的無人機 y 座標，單位為 `units` ，可以是十進制數 (float) 或整數。
`z`	可選。要設定的無人機 z 座標，單位為 `units` ，可以是十進制數 (float) 或整數。
`units`	可選。表示距離的單位： `CM` – 公分 `MM` （預設） – 毫米 `INCHES`

# Set a new z position, then fly to z position -300
drone.take_off(climb_to=800)
drone.set_xyz_position(z=0)
wait(1, SECONDS)
drone.climb(DOWN, 50)
while not drone.get_z_position() < -300:
    wait(5, MSEC)
drone.hover()
wait(1, SECONDS)
drone.land()

吸氣劑 #

get_max_z_height #

get_max_z_height 返回無人機可以達到的最大高度，以整數形式表示。

用法：

drone.get_max_z_height(units)

參數	描述
`units`	可選。計量單位： `CM` – 公分 `MM` （預設） – 毫米 `INCHES`

參數

描述

units

可選。計量單位：

CM – 公分
MM （預設） – 毫米
INCHES

# Display the new z height limit
controller.screen.print(drone.get_max_z_height(MM))
controller.screen.next_row()
drone.take_off(climb_to=500)
drone.set_max_z_height(1000)
controller.screen.print(drone.get_max_z_height(MM))
wait(1, SECONDS)
drone.land()

get_flight_state #

get_flight_state 返回無人機的目前飛行狀態，類型為 DroneFlightStateType：

MOTOR_OFF - 沒有其他飛行狀態為真。
CALIBRATION - 無人機正在校準其感測器。
MOTOR_START - 無人機正在啟動其馬達。
FLIGHT_READY - 無人機已準備好飛行。
FLIGHT - 無人機正在飛行中。

用法：
drone.get_flight_state()

參數	描述
	此方法沒有參數。

# Report the flight status as the drone takes off
controller.screen.print("Preparing for flight!")
controller.screen.next_row()
drone.take_off(climb_to=800, wait=False)
while not drone.get_flight_state() == MOTOR_START:
    wait(5, MSEC)
controller.screen.print("Motors starting...")
controller.screen.next_row()
while not drone.get_flight_state() == FLIGHT:
    wait(5, MSEC)
controller.screen.print("Take off!")

get_x_position #

get_x_position 傳回無人機的 x 座標，以十進位 (float)。

用法：
drone.get_x_position(units)

參數	描述
`units`	可選。表示位置的單位： `CM` – 公分 `MM` （預設） – 毫米 `INCHES`

參數

描述

units

可選。表示位置的單位：

CM – 公分
MM （預設） – 毫米
INCHES

# Move to (200, 0, 500)
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.move_at(direction=90, velocity=50)
while not drone.get_x_position() > 200:
    wait(5, MSEC)
drone.hover()
wait(1, SECONDS)
drone.land()

get_y_position #

get_y_position 傳回無人機的 y 座標，以十進位 (float)。

用法：

drone.get_y_position(units)

參數	描述
`units`	可選。表示位置的單位： `CM` – 公分 `MM` （預設） – 毫米 `INCHES`

參數

描述

units

可選。表示位置的單位：

CM – 公分
MM （預設） – 毫米
INCHES

# Move to (0, 200, 500)
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.move_at(direction=0, velocity=50)
while not drone.get_y_position() > 200:
    wait(5, MSEC)
drone.hover()
wait(1, SECONDS)
drone.land()

get_z_position #

get_y_position 傳回無人機的 z 座標，以十進位 (float)。

用法：

drone.get_z_position(units)

參數	描述
`units`	可選。表示位置的單位： `CM` – 公分 `MM` （預設） – 毫米 `INCHES`

參數

描述

units

可選。表示位置的單位：

CM – 公分
MM （預設） – 毫米
INCHES

# Move to (0, 0, 800)
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.climb(UP, 50)
while not drone.get_z_position() > 800:
    wait(5, MSEC)
drone.hover()
wait(1, SECONDS)
drone.land()

get_safe_mode #

get_safe_mode 傳回一個 Boolean ，指示無人機上的螺旋槳鎖定是否已啟用。

True – 螺旋槳鎖定已啟用。
False – 螺旋槳鎖定未啟用。

用法：

drone.get_safe_mode()

參數	描述
	此方法沒有參數。

# Change the sound by enabling the Propeller Lock
while True:
    if drone.get_safe_mode():
        controller.sound.play(FAULT)
        while controller.sound.is_active():
            wait(50, MSEC)
    else:
        controller.sound.play(SUCCESS)
        while controller.sound.is_active():
            wait(50, MSEC)
    wait(5, MSEC)

is_climb_active #

is_climb_active 回傳一個布林值 Boolean ，指示無人機是否正在爬升。

True – 無人機目前正在爬升。
False – 無人機沒有爬升。

用法：

drone.is_climb_active()

參數	描述
	此方法沒有參數。

# After the drone starts to climb, play a sound and land
drone.take_off(climb_to=500)
drone.climb(UP, 50)
wait(3, SECONDS)
if drone.is_climb_active():
    controller.sound.play(SUCCESS)
    drone.land()

is_move_active #

is_move_active 回傳一個 Boolean 指示無人機目前是否正在使用移動方法。

True – 無人機目前正在使用移動方法。
False – 無人機目前未使用移動方法。

用法：

drone.is_move_active()

參數	描述
	此方法沒有參數。

# After the drone starts to move, play a sound and land
drone.take_off(climb_to=500)
drone.move_at(direction=0, velocity=50)
wait(2, SECONDS)
if drone.is_move_active():
    controller.sound.play(SUCCESS)
    drone.land()

is_turn_active #

is_turn_active 回傳一個 Boolean 指示無人機是否在轉彎。

True – 無人機目前正在轉彎。
False 無人機沒有轉彎。

用法：

drone.is_turn_active()

參數	描述
	此方法沒有參數。

# After the drone starts to turn, play a sound and land
drone.take_off(climb_to=500)
drone.turn(RIGHT)
wait(2, SECONDS)
if drone.is_turn_active():
    controller.sound.play(LOOPING)
    while controller.sound.is_active():
        wait(50, MSEC)
    drone.land()

is_hovering #

is_hovering 返回一個布林值 Boolean ，指示無人機是否保持其位置（懸停）。

True – 無人機目前保持位置（懸停）。
False – 無人機目前正在改變位置。

用法：

drone.is_hovering()

參數	描述
	此方法沒有參數。

# Play a sound after the drone has finished taking off
drone.take_off(climb_to=700)
while not drone.is_hovering():
    wait(5, MSEC)
controller.sound.play(PAUSE)
wait(2, SECONDS)
drone.land()

is_taking_off #

is_taking_off 返回一個 Boolean 指示無人機是否正在起飛。

True – 無人機目前正在起飛過程中。
False – 無人機尚未起飛。

用法：

drone.is_taking_off()

參數	描述
	此方法沒有參數。

# Play sounds while the drone is taking off
drone.take_off(700, wait=False)
wait(1, SECONDS)
while drone.is_taking_off():
    controller.sound.play(LOOPING)
    wait(5, MSEC)

is_landing #

is_landing 回傳一個布林值 Boolean ，表示無人機是否正在降落。

True – 無人機目前正在著陸過程中。
False – 無人機未處於著陸過程中。

用法：

drone.is_landing()

參數	描述
	此方法沒有參數。

# Play sounds while the drone is landing
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.land(wait=False)
wait(1, SECONDS)
while drone.is_landing():
    controller.sound.play(LOOPING)
    wait(5, MSEC)

is_landed #

is_landed 返回一個布林值 Boolean 指示無人機目前是否已著陸。

True – 無人機已降落。
False – 無人機未著陸。

用法：

drone.is_landed()

參數	描述
	此方法沒有參數。

# Celebrate a successful landing
drone.take_off(climb_to=500)
wait(1, SECONDS)
drone.land()
wait(1, SECONDS)
if drone.is_landed():
    controller.sound.play(SUCCESS)