控制器#

介紹 #

VEX EXP 控制器配備按鈕和兩個操縱桿。控制器方法可用於偵測按鈕按下、讀取操縱桿移動、啟用或停用已設定的控制器操作，或在控制器事件發生時執行函數。

已配置的控制器操作是指在「設備」選單中設定的控制器行為。使用 remote_control_code_enabled 可在專案進行期間暫時啟用或停用這些已設定的操作。

本頁面使用 controller 作為範例控制器名稱。請根據需要將其替換為您自己配置的名稱。

以下是所有可用方法的清單：

操作 — 啟用或停用已設定的控制器操作。

remote_control_code_enabled — 啟用或停用在「裝置」選單中配置的控制器操作。

Getter 函數－讀取按鈕狀態和搖桿位置。

.pressing — 傳回指定按鈕是否被按下。
.position — 傳回指定操縱桿軸的位置。

回調函數－當控制器輸入發生變化時執行的函數。

.pressed — 當按下指定的按鈕時執行一個函數。
.released — 當指定的按鈕被釋放時運行一個函數。
.changed — 當操縱桿的位置沿指定軸發生變化時運行函數。

建構子 — 手動建立 Controller 物件。

Controller — 建立一個 Controller 物件。

行動 #

remote_control_code_enabled #

remote_control_code_enabled 變數用於啟用或停用在「裝置」選單中配置的控制器操作。預設情況下，已設定的控制器操作處於啟用狀態。

Usage:
remote_control_code_enabled = state

價值	描述
`True`	啟用控制器配置的操作。
`False`	停用控制器配置的操作。

# Drive forward or backward using the left joystick
remote_control_code_enabled = False

while True:
    if controller.axis3.position() > 0:
        drivetrain.drive(FORWARD)
    elif controller.axis3.position() < 0:
        drivetrain.drive(REVERSE)
    # Press A to use controller configured actions again
    elif controller.buttonA.pressing():
        break
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(20, MSEC)

remote_control_code_enabled = True

獲取器 #

.pressing #

.pressing 返回控制器上的特定按鈕目前是否被按下。此方法必須在特定的按鈕物件上調用，例如 controller.buttonA。

True — 指定的按鈕正在被按下。
False — 指定的按鈕未按下。

用法：
此方法可以使用其中一個可用的按鈕物件：

按鈕	命令
`buttonA`	`controller.buttonA.pressing()` — A 按鈕
`buttonB`	`controller.buttonB.pressing()` — B 按鈕
`buttonDown`	`controller.buttonDown.pressing()` — 向下按鈕
`buttonUp`	`controller.buttonUp.pressing()` — 向上按鈕
`buttonL1`	`controller.buttonL1.pressing()` — L1 按鈕
`buttonL2`	`controller.buttonL2.pressing()` — L2 按鈕
`buttonL3`	`controller.buttonL3.pressing()` — L3 按鈕
`buttonR1`	`controller.buttonR1.pressing()` — R1 按鈕
`buttonR2`	`controller.buttonR2.pressing()` — R2 按鈕
`buttonR3`	`controller.buttonR3.pressing()` — R3 按鈕

參數	描述
	此方法沒有參數。

# Turn right while L1 is pressed
while True:
    if controller.buttonL1.pressing():
        drivetrain.turn(RIGHT)
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(20, MSEC)

.position #

.position 返回操縱桿軸的位置，數值範圍為 -100 到 100。

必須在特定的軸物件上呼叫此方法，例如 controller.axis1。

用法：
此方法可以使用其中一個可用的軸物件：

EXP 控制器的正面，搖桿軸編號以紅色突出顯示。控制器表面顯示，左側搖桿標記為軸 4（左右移動）和軸 3（上下移動），而右側搖桿標記為軸 1（左右移動）和軸 2（上下移動）。

軸	命令
`axis1`	`controller.axis1.position()` — 右搖桿的水平軸
`axis2`	`controller.axis2.position()` — 右搖桿的垂直軸
`axis3`	`controller.axis3.position()` — 左搖桿的垂直軸
`axis4`	`controller.axis4.position()` — 左搖桿的水平軸

參數	描述
	此方法沒有參數。

# Turn with the left joystick
remote_control_code_enabled = False

while True:
    if controller.axis4.position() > 10:
        drivetrain.turn(RIGHT)
    elif controller.axis4.position() < -10:
        drivetrain.turn(LEFT)
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(20, MSEC)

回呼函數 #

.pressed #

.pressed 表示當指定的按鈕被按下時執行一個函數。一旦使用，每次按下該按鈕時，函數都會自動運行。

用法：
此方法可以使用其中一個可用的按鈕物件：

按鈕	命令
`buttonA`	`controller.buttonA.pressed(callback, arg)` — A 按鈕
`buttonB`	`controller.buttonB.pressed(callback, arg)` — B 按鈕
`buttonDown`	`controller.buttonDown.pressed(callback, arg)` — 向下按鈕
`buttonUp`	`controller.buttonUp.pressed(callback, arg)` — 向上按鈕
`buttonL1`	`controller.buttonL1.pressed(callback, arg)` — L1 按鈕
`buttonL2`	`controller.buttonL2.pressed(callback, arg)` — L2 按鈕
`buttonL3`	`controller.buttonL3.pressed(callback, arg)` — L3 按鈕
`buttonR1`	`controller.buttonR1.pressed(callback, arg)` — R1 按鈕
`buttonR2`	`controller.buttonR2.pressed(callback, arg)` — R2 按鈕
`buttonR3`	`controller.buttonR3.pressed(callback, arg)` — R3 按鈕

範圍	描述
`callback`	預先定義的函數，每次按下指定的按鈕時執行。
`arg`	可選。包含要傳遞給回呼函數的參數的元組。有關更多信息，請參閱使用帶參數的事件。

# Drive forward when R1 is pressed
def drive_forward():
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 200, MM)

controller.buttonR1.pressed(drive_forward)

.released #

.released 會在指定的按鈕被釋放時運行一個函數。一旦使用，每次釋放該按鈕時，函數都會自動運行。

用法：
此方法可以使用其中一個可用的按鈕物件：

按鈕	命令
`buttonA`	`controller.buttonA.released(callback, arg)` — A 按鈕
`buttonB`	`controller.buttonB.released(callback, arg)` — B 按鈕
`buttonDown`	`controller.buttonDown.released(callback, arg)` — 向下按鈕
`buttonUp`	`controller.buttonUp.released(callback, arg)` — 向上按鈕
`buttonL1`	`controller.buttonL1.released(callback, arg)` — L1 按鈕
`buttonL2`	`controller.buttonL2.released(callback, arg)` — L2 按鈕
`buttonL3`	`controller.buttonL3.released(callback, arg)` — L3 按鈕
`buttonR1`	`controller.buttonR1.released(callback, arg)` — R1 按鈕
`buttonR2`	`controller.buttonR2.released(callback, arg)` — R2 按鈕
`buttonR3`	`controller.buttonR3.released(callback, arg)` — R3 按鈕

範圍	描述
`callback`	預先定義的函數，每次釋放指定的按鈕時都會執行。
`arg`	可選。包含要傳遞給回呼函數的參數的元組。有關更多信息，請參閱使用帶參數的事件。

# Stop driving when R1 is released
def stop_driving():
    drivetrain.stop()

controller.buttonR1.released(stop_driving)

.changed #

.changed 會在操縱桿沿著指定軸的位置改變時執行一個函數。一旦啟用，函數會在每次操縱桿沿著該軸的位置變化時自動運行。

用法：
此方法可以使用其中一個可用的軸物件：

軸	命令
`axis1`	`controller.axis1.changed(callback, arg)` — 右搖桿的水平軸
`axis2`	`controller.axis2.changed(callback, arg)` — 右搖桿的垂直軸
`axis3`	`controller.axis3.changed(callback, arg)` — 左搖桿的垂直軸
`axis4`	`controller.axis4.changed(callback, arg)` — 左搖桿的水平軸

範圍	描述
`callback`	預先定義的函數，每次操縱桿的位置沿著指定軸變化時運行。
`arg`	可選。包含要傳遞給回呼函數的參數的元組。有關更多信息，請參閱使用帶參數的事件。

# Play a sound when the left joystick moves
def beep():
    brain.play_sound(SoundType.TADA)

controller.axis3.changed(beep)

建構函數 #

Controller #

Controller 建立一個控制器物件。只有在 VEXcode 之外配置控制器時才需要手動建立控制器物件。

Usage:
Controller()

參數	描述
	此建構函數沒有參數。

# Create a Controller object
my_controller = Controller()