AI視覺感測器#

介紹 #

VEX IQ AI視覺感測器能夠偵測和追蹤物體、顏色以及AprilTag ID。這使得機器人能夠分析周圍環境、追蹤物體並根據檢測到的視覺數據做出反應。

這些 AI 視覺範例專為配備 VEX IQ AI 視覺感測器的 Basebot 設計。在這些範例中，感測器配置名稱為 AIVision1，該名稱會顯示在程式碼區塊中。

以下是所有模組的列表：

操作 — 從 VEX IQ AI 視覺感測器擷取所選簽章的資料。

取得物件資料 — 擷取特定簽署的數據，例如配置的顏色、預先訓練的物件或 AprilTag ID。

設定 — 選擇要與之互動的物件。

設定 AI 視覺物件項目 — 從偵測到的物件清單中選擇特定物件。

價值－存取和使用已捕獲的資料。

AI Vision 物件存在 — 報告是否偵測到物件。
AI 視覺物件計數 — 報告偵測到的物件數量。
AI 視覺對象屬性 — 報告詳細信息，例如：
- width & height — 物件的大小。
- centerX & centerY — 感測器視圖中的中心位置座標。
- angle — 物體的方向。
- originX & originY — 感測器視圖中的左上角位置座標。
- tagID — AprilTag ID 的識別號碼。
AI Vision 物件是？ — 檢查偵測到的物件是否與特定分類相符。
AI Vision 物件是 AprilTag 嗎？ — 檢查偵測到的物件是否是與特定 ID 相符的 AprilTag。
AI Vision 物件是 AprilTag ID 嗎？ — 檢查偵測到的 AprilTag ID 是否與特定 ID 相符。

行動 #

取得對象數據 #

取得物件資料堆疊區塊將 VEX IQ AI 視覺感測器幀的資料過濾為單一簽章—感測器可以識別的事物的保存描述，例如預訓練物件、AprilTag ID 或配置的顏色或顏色代碼。

必須先在 AI Vision Utility 中配置顏色和顏色代碼，然後才能將此模組使用它們。

資料集按寬度從大到小的順序儲存對象，索引從 0 開始。可以使用 AI Vision 物件屬性 程式碼區塊存取每個物件的屬性。如果未偵測到匹配的對象，則報告資料集為空。

取得物件資料堆疊塊。#

從 [AIVision1 v] 取得 [SELECT_A_SIG v] 資料

範圍	描述
簽名	Filters the dataset to only include data of the given signature. Available signatures are: AprilTag IDs AI Classifications — Availability changes depending on the model configured in the AI Vision Utility. NAME — A Color Signature or Color Code where NAME is the name configured in the AI Vision Utility

範圍

描述

簽名

Filters the dataset to only include data of the given signature. Available signatures are:

AprilTag IDs
AI Classifications — Availability changes depending on the model configured in the AI Vision Utility.
NAME — A Color Signature or Color Code where NAME is the name configured in the AI Vision Utility

注意：要顯示 AprilTag ID 或 AI 分類選項，必須在 AI 視覺實用程式中啟用其偵測功能。

例子

當開始時
[Drive forward if an AprilTag ID is detected.]
永遠
從 [AIVision1 v] 取得 [AprilTag IDs v] 資料
如果 <[AIVIsion1 v] 物件存在？> 則
行駛 [前方 v] [10] [mm v] ▶

人工智慧分類 #

VEX IQ AI 視覺感測器能夠根據特定的 AI 分類檢測不同的物體。根據在「裝置」視窗中配置 VEX IQ AI 視覺感測器時選擇的 AI 分類模型，感測器將偵測到不同的物體。目前可用的模型包括：

教室物品

藍球
綠球
紅球
藍環
綠環
紅環
藍立方
綠立方
紅立方

VEX IQ 機器人競賽混搭

光束
紅針
藍針
橘子針

VEX IQ 機器人競賽升級版

藍豆袋
紅豆袋
黃豆袋

顏色特徵 #

顏色特徵碼是VEX IQ AI視覺感應器能夠辨識的獨特顏色。這些特徵碼使感測器能夠根據物體的顏色來偵測和追蹤物體。配置好顏色特徵碼後，感應器就能在其視野範圍內辨識出具有該特定顏色的物體。

顏色簽章用於 取得物件資料 程式碼區塊中，以即時處理和偵測彩色物件。一次最多可配置 7 個顏色簽名。

AI視覺實用程式顯示連接的視覺感測器正在偵測兩個彩色物體。左側顯示即時相機畫面，左側為藍色方框，右側為紅色方框，每個方框都以白色邊框框出。黑色標籤顯示它們的名稱、座標和尺寸。右側包含顏色特徵設置，紅色和藍色方框均配有色調和飽和度範圍的滑桿。底部有用於添加顏色、凍結影片、複製和保存圖像的按鈕，右下角還有一個關閉按鈕。

例子

當開始時
[Display if any objects matching the RED_BOX signature is detected.]
永遠
將游標設定到螢幕第 [1] 列第 [1] 欄
清除螢幕第 [1] 列
[Change the signature to any configured Color Signature.]
從 [AIVision1 v] 取得 [RED_BOX v] 資料
如果 <[AIVision1 v] 物件存在？> 則
在螢幕上列印 [Color detected!] ▶

顏色代碼 #

顏色代碼是一種結構化的圖案，由 2 到 4 個按特定順序排列的顏色特徵組成。這些代碼使 VEX IQ AI 視覺感測器能夠識別預先定義的顏色圖案。

顏色代碼對於識別複雜物體、與遊戲元素對齊或創建用於自主導航的獨特標記尤其有用。一次最多可配置 8 個顏色代碼。

AI視覺實用程式介面顯示，連接的視覺感測器偵測到兩個相鄰物體，左側為藍色方框，右側為紅色方框，它們被組合在一個標記為「藍紅」的白色邊界框中。檢測資訊包括角度（A：11°）、座標（X：143，Y：103）、寬度（W：233）和高度（H：108）。右側面板列出了三種顏色特徵：Red_Box、Blue_Box和BlueRed，色調和飽和度範圍可調。 BlueRed特徵結合了Blue_Box和Red_Box的特徵。視訊串流下方是標記為「凍結影片」、「複製影像」、「儲存影像」和「關閉的按鈕。

例子

當開始時
[Display if any objects matching the RED_BLUE code is detected.]
永遠
將游標設定到螢幕第 [1] 列第 [1] 欄
清除螢幕第 [1] 列
[Change the signature to any configured Color Code.]
從 [AIVision1 v] 取得 [RED_BLUE v] 資料
如果 <[AIVIsion1 v] 物件存在？> 則
在螢幕上列印 [Code detected!] ▶

設定 #

設定 AI Vision 對象項 #

設定 AI Vision 物件項目 堆疊區塊設定要使用資料集中的哪個項目。

設定 AI Vision 物件項堆疊塊。#

設定 [AIVision1 v] 物件項目為 (1)

參數	描述
物品	要使用的資料集中的項目編號。

例子

一系列程式碼區塊以一個「開始」程式碼區塊開始，後面跟著一個註解程式碼區塊，內容為「顯示偵測到的最大 AprilTag ID」。在一個無限循環中，「拍攝 AI Vision 快照」程式碼區塊捕捉 AprilTag ID 的影像。一個「如果」程式碼區塊檢查 AI Vision 物件是否存在。如果存在，「設定 AI Vision 物件項」程式碼區塊將物件數量賦值給一個變量，然後一個「列印」程式碼區塊在螢幕上顯示偵測到的物件的標籤 ID。#

當開始時
[Display the largest detected AprilTag ID.]
永遠
從 [AIVision1 v] 取得 [AprilTag IDs v] 資料
清除螢幕第 [1] 列
將游標設定到螢幕第 [1] 列第 [1] 欄
如果 <[AIVision1 v] 物件存在？> 則
設定 [AIVision1 v] 物件項目為 ([AIVision1 v] 物件數量)
在螢幕上列印 ([AIVision1 v] 物件 [tagID v]) ▶

價值觀 #

AI Vision 物件存在 #

AI Vision 物件存在 布林區塊報表資料集中是否偵測到任何物件。

正確 — 資料集包含偵測到的物件。
錯誤 — 此資料集不包含任何偵測到的物件。

AI Vision 物件存在布爾塊。#

<[AIVision1 v] 物件存在？>

參數	描述
	此程式碼區塊沒有參數。

例子

當開始時
[Drive forward if an object is detected.]
永遠
從 [AIVision1 v] 取得 [AI Classifications v] 資料
如果 <[AIVision1 v] 物件存在？> 則
行駛 [前方 v] [10] [mm v] ▶

AI視覺物件計數 #

AI Vision 物件計數 報告模組會將資料集中偵測到的物件數量以整數形式報告。

設定 AI Vision 物件項堆疊塊。#

([AIVision1 v] 物件數量)

參數	描述
	此程式碼區塊沒有參數。

例子

當開始時
[Display the total amount of cubes, rings, and balls.]
永遠
清除螢幕第 [1] 列
將游標設定到螢幕第 [1] 列第 [1] 欄
從 [AIVision1 v] 取得 [AI Classifications v] 資料
如果 <[AIVision1 v] 物件存在？> 則
在螢幕上列印 ([AIVision1 v] 物件數量) ▶
結束
等待 [0.5] 秒

AI Vision 物件屬性 #

使用 get object data 區塊後，儲存的每個物件都包含九個屬性（如下所示）。

AI視覺物件屬性報告器模組。#

([AIVision1 v] 物件 [寬度 v])

除 tagID 外，所有屬性值均描述了在呼叫 get object data 模組時，偵測到的物體在 VEX IQ AI 視覺感測器視野中的位置和大小。這些值以像素為單位，基於感測器的 320 x 240 像素解析度。

範圍	描述
財產	要使用检测到的对象的哪个属性：宽度高度 X轴中心点 Y轴中心点角度 X轴原点 Y轴原点标签ID

寬度 #

width 屬性以像素為單位報告偵測到的物件寬度，數值為 1 到 320 之間的整數。

AI Vision 物件屬性堆疊區塊，其參數設定為寬度。#

([AIVision1 v] 物件 [寬度 v])

例子

當開始時
[Drive towards an object until its width is larger than 100 pixels.]
永遠
從 [AIVision1 v] 取得 [AI Classifications v] 資料
如果 <[AIVision1 v] 物件存在？> 則
如果 <([AIVision1 v] 物件 [寬度 v]) [math_less_than v] [100]> 則
行駛 [前方 v]
結束
否則
停止行駛

高度 #

height 屬性以像素為單位報告偵測到的物件的高度，數值為 1 到 240 之間的整數。

AI Vision 物件屬性堆疊塊，其參數設定為高度。#

([AIVision1 v] 物件 [高度 v])

例子

當開始時
[Drive towards an object until its height is larger than 100 pixels.]
永遠
從 [AIVision1 v] 取得 [AI Classifications v] 資料
如果 <[AIVision1 v] 物件存在？> 則
如果 <([AIVision1 v] 物件 [高度 v]) [math_less_than v] [100]> 則
行駛 [前方 v]
結束
否則
停止行駛

centerX #

centerX 屬性以像素為單位報告偵測到的物件中心的 x 座標，數值為 0 到 320 之間的整數。

AI Vision 物件屬性堆疊區塊，其參數設定為 centerX。#

([AIVision1 v] 物件 [centerX v])

例子

當開始時
[Turn slowly until an object is centered in front of the robot.]
設定轉向速度為 [30] [% v]
向 [右 v] 轉
永遠
從 [AIVision1 v] 取得 [AI Classifications v] 資料
如果 <[AIVision1 v] 物件存在？> 則
如果 <[140] [math_less_than v] ([AIVision1 v] 物件 [centerX v]) [math_less_than v] [180]> 則
停止行駛

中心Y #

centerY 屬性以像素為單位報告偵測到的物件中心的 y 座標，數值為 0 到 240 之間的整數。

AI Vision 物件屬性堆疊區塊，其參數設定為 centerY。#

([AIVision1 v] 物件 [centerY v])

例子

當開始時
[Drive towards an object until its center y-coordinate is more than 140 pixels.]
永遠
從 [AIVision1 v] 取得 [AI Classifications v] 資料
如果 <[AIVision1 v] 物件存在？> 則
如果 <([AIVision1 v] 物件 [centerY v]) [math_less_than v] [140]> 則
行駛 [前方 v]
結束
否則
停止行駛

角度 #

angle 屬性以 0 到 359 度的整數表示偵測到的顏色代碼或 AprilTag ID 的方向。

AI Vision 物件屬性堆疊塊，其參數設定為角度。#

([AIVision1 v] 物件 [角度 v])

例子

當開始時
[Slide left or right depending on how the Color Code is rotated.]
永遠
從 [AIVision1 v] 取得 [RED_BLUE v] 資料
如果 <[AIVision1 v] 物件存在？> 則
如果 <[50] [math_less_than v] ([AIVision1 v] 物件 [角度 v]) [math_less_than v] [100]> 則
行駛 [右 v]
否則如果 <[270] [math_less_than v] ([AIVision1 v] 物件 [角度 v]) [math_less_than v] [330]> 則
行駛 [左 v]
否則
停止行駛
結束
否則
停止行駛

originX #

originX 屬性以像素為單位報告偵測到的物件邊界框左上角的 x 座標，數值為 0 到 320 之間的整數。

AI Vision 物件屬性堆疊區塊，其參數設定為 originX。#

([AIVision1 v] 物件 [originX v])

例子

當開始時
[Display if an object is to the left or the right.]
永遠
清除螢幕第 [1] 列
將游標設定到螢幕第 [1] 列第 [1] 欄
從 [AIVision1 v] 取得 [AI Classifications v] 資料
如果 <[AIVision1 v] 物件存在？> 則
如果 <([AIVision1 v] 物件 [originX v]) [math_less_than v] [160]> 則
在螢幕上列印 [To the left!] ▶
否則
在螢幕上列印 [To the right!] ▶
結束
等待 [0.5] 秒

originY #

originY 屬性以像素為單位報告偵測到的物件邊界框左上角的 y 座標，數值為 0 到 240 之間的整數。

AI Vision 物件屬性堆疊區塊，其參數設定為 originY。#

([AIVision1 v] 物件 [originY v])

例子

當開始時
[Display if an object is close or far from the robot.]
永遠
清除螢幕第 [1] 列
將游標設定到螢幕第 [1] 列第 [1] 欄
從 [AIVision1 v] 取得 [AI Classifications v] 資料
如果 <[AIVision1 v] 物件存在？> 則
如果 <([AIVision1 v] 物件 [originY v]) [math_less_than v] [80]> 則
在螢幕上列印 [Far!] ▶
否則
在螢幕上列印 [Close!] ▶
結束
等待 [0.5] 秒

標籤ID #

tagID 屬性以整數形式報告偵測到的 AprilTag ID 的識別號碼。

AI Vision 物件屬性堆疊區塊，其參數設定為 tagID。#

([AIVision1 v] 物件 [tagID v])

例子

當開始時
[Drive forward when AprilTag ID 0 is detected.]
永遠
從 [AIVision1 v] 取得 [AprilTag IDs v] 資料
如果 <[AIVision1 v] 物件存在？> 則
如果 <([AIVision1 v] 物件 [tagID v]) [math_equal v] [0]> 則
行駛 [前方 v]
否則
停止行駛
結束
等待 [0.5] 秒

AI視覺物件是什麼？#

AI Vision 物件是？ 模組會報告一個布林值，指示偵測到的物件是否與特定分類相符。

正確－資料集中的項是特定的物件。
錯誤－資料集中的項不是特定對象。

AI視覺AI分類是一個物件布爾塊。#

<[AIVision1 v] 物件為 [BlueBall v]？>

範圍	描述
目的	將該物品與哪一個AI分類進行比較。

例子

當開始時
[Display if a Blue Cube is detected.]
永遠
從 [AIVision1 v] 取得 [AI Classifications v] 資料
清除螢幕第 [1] 列
將游標設定到螢幕第 [1] 列第 [1] 欄
如果 <[AIVision1 v] 物件存在？> 則
如果 <[AIVision1 v] 物件為 [BlueCube v]？> 則
在螢幕上列印 [Cube detected!] ▶
等待 [0.5] 秒

AI Vision 物件是 AprilTag 嗎？#

AI Vision 物件是 AprilTag 嗎？ 模組會報告一個布林值，指示偵測到的物件是否是與特定 ID 相符的 AprilTag。

正確 — 偵測到的物件是具有給定 ID 的 AprilTag。
錯誤 — 偵測到的物件不是具有給定 ID 的 AprilTag。

AI Vision 物件是 AprilTag 布爾塊。#

<[AIVision1 v] 物件為 AprilTag [0]？>

範圍	描述
AprilTag ID	要與偵測到的 AprilTag 進行比較的 ID 號碼。

例子

當開始時
[Report if AprilTag 3 is detected.]
永遠
清除螢幕
將游標設定到螢幕第 [1] 列第 [1] 欄
從 [AIVision1 v] 取得 [AprilTag IDs v] 資料
如果 <[AIVision1 v] 物件存在？> 則
如果 <[AIVision1 v] 物件為 AprilTag [3]？> 則
在螢幕上列印 [That is 3!] ▶
否則
在螢幕上列印 [That isn't 3!] ▶
結束
結束
等待 [0.1] 秒

AI Vision 物件是 AprilTag ID 嗎？#

AI Vision 物件是否為 AprilTag ID？ 區塊報告一個布林值，指示偵測到的 AprilTag ID 是否與特定 ID 相符。

沒錯——AprilTag ID 就是這個數字。
錯誤－AprilTag ID 不是數字。

AI視覺偵測到AprilTag ID是一個布爾塊。#

<[AIVision1 v] object is AprilTag ID [1] ?>

參數	描述
AprilTag ID 號碼	要與偵測到的 AprilTag ID 號碼進行比較的數字。

範例：

當開始時
[Report if AprilTag ID 3 is detected.]
永遠
清除螢幕
將游標設定到螢幕第 [1] 列第 [1] 欄
從 [AIVision1 v] 取得 [AprilTag IDs v] 資料
如果 <[AIVision1 v] 物件存在？> 則
如果 <[AIVision1 v] object is AprilTag ID [3] ?> 則
在螢幕上列印 [That is 3!] ▶
否則
在螢幕上列印 [That isn't 3!] ▶
結束
結束
等待 [0.1] 秒