視覺感測器

介紹

視覺感測器是一種基於攝影機的感測器，能夠偵測和追蹤顏色特徵和顏色代碼。它使機器人能夠分析周圍環境並對視覺輸入做出反應。

以下是所有模組的列表：

操作 — 從視覺感測器擷取所選物件類型的資料。

• 拍攝視覺快照 — 使用選定的視覺感應器和特徵捕捉快照。

設定 — 選擇要與之互動的物件。

• 設定視覺物件索引 — 指定要在物件相關區塊中引用哪個偵測到的物件（依序）。

價值－存取和使用已捕獲的資料。

• 視覺物件存在 — 報告偵測到的物件是否存在。

• 視覺物件計數 — 報告快照中偵測到的物件數量。

• 視覺物件屬性 — 報告詳細信息，例如：

  • width & height — 顏色簽名的大小。

  • centerX & centerY — 感測器視圖中的中心位置座標。

  • angle — 顏色特徵的角度。

行動

拍攝視覺快照

拍攝視覺快照堆疊模組將從視覺感測器捕獲當前影像，以便進行處理和分析，提取顏色特徵或顏色代碼。

必須先在視覺感測器實用程式中配置顏色簽名和顏色代碼，然後才能將此模組使用它們。

注意：在使用任何其他視覺感測器模組之前，需要先進行快照。

資料集按寬度從大到小的順序儲存對象，索引從 0 開始。可以使用 視覺物件屬性 程式碼區塊存取每個物件的屬性。如果沒有偵測到匹配的對象，則報告資料集為空。

拍攝 [Vision1 v] 的 [SELECT_A_SIG v] 快照

範圍	描述
視覺感測器	要使用的視覺感測器，在「裝置」視窗中進行配置。
簽名	篩選資料集，僅包含具有給定簽章的資料。可用簽名包括： NAME - 顏色簽名或顏色代碼，其中 NAME 是在視覺感測器實用程式中配置的名稱

設定

設定視覺物件索引

設定視覺物件索引堆疊區塊設定要使用資料集中的哪個項目。

設定 [Vision1 v] 物體索引為 [1]

範圍	描述
視覺感測器	要使用的視覺感測器，在「裝置」視窗中進行配置。
指數	要使用的資料集中的項目編號。

價值觀

視覺物件存在

視覺物件存在布林區塊報告是否在資料集中偵測到指定的顏色簽名或顏色代碼。

• 正確 — 此資料集包含顏色簽名或顏色代碼。

• 錯誤 — 此資料集不包含顏色簽名或顏色代碼。

<[Vision1 v] 物件存在？>

參數	描述
視覺感測器	要使用的視覺感測器，在「裝置」視窗中進行配置。

視覺物件計數

視覺物件計數報告模組會將資料集中偵測到的物件數量以整數形式報告。

([Vision1 v] 物件數量)

參數	描述
視覺感測器	要使用的視覺感測器，在「裝置」視窗中進行配置。

視覺物件屬性

使用 拍攝視覺快照 區塊後，每個物件（如下所示）都包含五個屬性。

([Vision1 v] 物件 [寬度 v])

所有屬性值描述了在執行拍攝視覺快照 程式碼區塊時，視覺感測器視野中偵測到的物體的位置和大小。這些值以像素為單位進行測量，基於感測器的 316×212 像素解析度。

範圍	描述
視覺感測器	要使用的視覺感測器，在「裝置」視窗中進行配置。
財產	要使用偵測到的物件的哪個屬性： 寬度 高度 X軸中心點 Y軸中心點 角度

寬度

width 屬性以像素為單位報告偵測到的顏色特徵的寬度，數值為 0 到 316 之間的整數。

Vision 物件屬性堆疊塊，其參數設定為寬度。

[Vision1 v] 物件 [寬度 v]

高度

height 屬性以像素為單位報告偵測到的顏色特徵的高度，數值為 0 到 212 之間的整數。

Vision 物件屬性 stack 區塊，其參數設定為 height。

[Vision1 v] 物件 [高度 v]

centerX

centerX 屬性以像素為單位報告偵測到的顏色特徵中心的 x 座標，數值為 0 到 316 之間的整數。

Vision 物件屬性堆疊區塊，其參數設定為 centerX。

[Vision1 v] 物件 [centerX v]

中心Y

centerY 屬性以像素為單位報告偵測到的顏色特徵中心的 y 座標，數值為 0 到 212 之間的整數。

Vision 物件屬性堆疊區塊，其參數設定為 centerY。

[Vision1 v] 物件 [centerY v]

角度

angle 屬性以 0 到 359 度的整數表示偵測到的顏色代碼的方向。

注意：角度屬性只能與顏色代碼一起使用。

Vision 物件屬性堆疊塊，其參數設定為角度。

[Vision1 v] 物件 [角度 v]