人工智能视觉传感器#

介绍#

AI 视觉传感器可以检测并追踪物体、颜色和 AprilTag。这使得机器人能够分析周围环境、跟踪物体，并根据检测到的视觉数据做出反应。

AI 视觉示例专为配备 AI 视觉传感器的 Basebot 设计。在这些示例中，传感器的配置名称为 AIVision1，该名称显示在代码块中。

以下是可用块的列表：

操作 – 从 AI 视觉传感器捕获选定签名的数据。

  • 获取对象数据 – 捕获特定对象类型的数据，例如颜色、预训练对象或 AprilTags。

设置——选择要交互的对象。

值 – 访问和使用捕获的数据。

行动#

获取对象数据#

获取对象数据 模块会过滤来自 AI 视觉传感器框架的数据。AI 视觉传感器可以检测包含预训练对象、AprilTag 或已配置颜色和颜色代码的签名。

必须先在 AI Vision Utility 中配置颜色和颜色代码，然后才能将其与此块一起使用。

该数据集存储的对象按宽度从大到小排序，从索引 0 开始。可以使用 AI Vision 对象属性 块访问每个对象的属性。如果未检测到匹配的对象，则返回空数据集。

获取对象数据堆栈块。#
从 [AIVision 1 v]获取 [SELECT_A_SIG v] 数据

范围

描述

签名

过滤数据集以仅包含指定签名的数据。可用签名包括：

  • AprilTags
  • AI 分类 – 包括：
    • BlueBall
    • GreenBall
    • RedBall
    • BlueRing
    • GreenRing
    • RedRing
    • BlueCube
    • GreenCube
    • RedCube
    • NAME – 颜色或颜色代码，其中 NAME 是 AI Vision Utility 中配置的名称

**注意：**要显示 AprilTag 或 AI 分类选项，必须在 AI Vision 实用程序中启用它们的检测。

例子

当开始 :: hat events
[Drive forward if an AprilTag is detected.]
永久循环
从 [AprilTags v]获取 [AIVision 1 v] 数据
如果 <[AIVIsion1 v] 对象存在？> 那么
驱动 [向前 v] [10] [毫米 v] ▶

色彩签名#

颜色特征是 AI 视觉传感器能够识别的独特颜色。这些特征使传感器能够根据物体的颜色进行检测和跟踪。配置颜色特征后，传感器便可以识别视野范围内具有该特定颜色的物体。

颜色签名用于 获取对象数据 块 中，以实时处理和检测彩色对象。一次最多可配置 7 个颜色签名。

AI 视觉实用程序展示了一个连接的视觉传感器正在检测两个彩色物体。左侧显示实时摄像头画面，左侧为蓝色框，右侧为红色框，每个框都带有白色边框。黑色标签显示其各自的名称、坐标和尺寸。右侧包含颜色签名设置，红色和蓝色框的色调和饱和度范围均有滑块。底部是添加颜色、冻结视频、复制和保存图像的按钮，右下角有一个关闭按钮。](/_static/img/AiVision/color_signatures.png)

例子

当开始 :: hat events
[Display if any objects matching the RED_BOX signature is detected.]
永久循环
在屏幕上设定光标至 [1] 行 [1] 列
清除屏幕第 [1] 行
[Change the signature to any configured Color Signature.]
从 [RED_BOX v]获取 [AIVision 1 v] 数据
如果 <[AIVision 1 v] 对象存在？> 那么
在屏幕上打印 [Color detected!]▶

颜色代码#

颜色代码是由 2 到 4 个按特定顺序排列的颜色特征组成的结构化模式。这些代码使 AI 视觉传感器能够识别预定义的颜色模式。

颜色代码对于识别复杂物体、与游戏元素对齐或为自主导航创建独特标记非常有用。一次最多可配置 8 个颜色代码。

AI Vision Utility 界面显示一个已连接的视觉传感器正在检测两个相邻的物体，左侧为蓝色框，右侧为红色框，它们被组合成一个标记为 BlueRed 的白色边界框。检测信息包括角度 (A:11°)、坐标 (X:143, Y:103)、宽度 (W:233) 和高度 (H:108)。右侧面板列出了三个颜色特征：Red_Box、Blue_Box 和 BlueRed，并可调整色调和饱和度范围。BlueRed 特征结合了 Blue_Box 和 Red_Box。视频源下方是标有“冻结视频”、“复制图像”、“保存图像”和“关闭”的按钮。](/_static/img/AiVision/color_code.png)

例子

当开始 :: hat events
[Display if any objects matching the RED_BLUE code is detected.]
永久循环
在屏幕上设定光标至 [1] 行 [1] 列
清除屏幕第 [1] 行
[Change the signature to any configured Color Code.]
从 [RED_BLUE v]获取 [AIVision 1 v] 数据
如果 <[AIVIsion1 v] 对象存在？> 那么
在屏幕上打印 [Code detected!]▶

设置#

设置 AI Vision 对象项#

设置 AI Vision 对象项 块设置要使用数据集中的哪个项。

设置 AI Vision 对象项堆栈块。#
设定 [AIVision 1 v] 对象标号为 (1)

参数

描述

物品

数据集中要使用的项目数量。

例子

一组块，以“何时启动”块开头，后跟注释块，内容为“显示检测到的最大 AprilTag ID”。在一个永久循环中，“拍摄 AI Vision 快照”块会捕获 AprilTag 的图像。“如果”块会检查 AI Vision 对象是否存在。如果为真，则“设置 AI Vision 对象项”块会将对象计数赋给变量，最后，“打印”块会在屏幕上显示检测到的对象的标签 ID。#
当开始 :: hat events
[Display the largest detected AprilTag ID.]
永久循环
从 [AprilTags v]获取 [AIVision 1 v] 数据
清除屏幕第 [1] 行
在屏幕上设定光标至 [1] 行 [1] 列
如果 <[AIVision 1 v] 对象存在？> 那么
设定 [AIVision 1 v] 对象标号为 ([AIVision1 v]object count)
在屏幕上打印 ([AIVision 1 v] 对象 [tagID v])▶

价值观#

AI Vision 对象存在吗？#

AI Vision 对象存在 块返回一个布尔值，指示是否在数据集中检测到任何对象。

  • 真 – 数据集包含检测到的对象。

  • 错误 – 数据集不包含任何检测到的对象。

AI Vision对象存在布尔块。#
<[AIVision 1 v] 对象存在？>

参数

描述

该块没有参数。

例子

当开始 :: hat events
[Drive forward if an object is detected.]
永久循环
从 [AI Classifications v]获取 [AIVision 1 v] 数据
如果 <[AIVision 1 v] 对象存在？> 那么
驱动 [向前 v] [10] [毫米 v] ▶

AI 视觉对象计数#

AI Vision 对象计数 块以整数形式返回数据集中检测到的对象的数量。

设置 AI Vision 对象项堆栈块。#
([AIVision 1 v] 对象数目)

参数

描述

该块没有参数。

例子

当开始 :: hat events
[Display the total amount of cubes, rings, and balls.]
永久循环
清除屏幕第 [1] 行
在屏幕上设定光标至 [1] 行 [1] 列
从 [AI Classifications v]获取 [AIVision 1 v] 数据
如果 <[AIVision 1 v] 对象存在？> 那么
在屏幕上打印 ([AIVision 1 v] 对象数目)▶
结束
等待 [0.5] 秒

AI Vision 对象属性#

使用 获取对象数据块 后存储的每个对象（如下所示）包含九个属性。

AI Vision 对象属性报告器块。#
([AIVision 1 v] 对象 [宽 v])

某些属性值基于使用获取对象数据块时检测到的物体在 AI 视觉传感器视图中的位置。AI 视觉传感器的分辨率为 320 x 240 像素。

范围

描述

财产

使用检测到的对象哪个属性：

宽度#

width 以像素为单位返回检测到的对象的宽度，范围是 1 到 320 之间的整数。

AI Vision 对象属性堆栈块，其参数设置为宽度。#
([AIVision 1 v] 对象 [宽 v])

例子

当开始 :: hat events
[Drive towards an object until its width is larger than 100 pixels.]
永久循环
从 [AI Classifications v]获取 [AIVision 1 v] 数据
如果 <[AIVision 1 v] 对象存在？> 那么
如果 <([AIVision 1 v] 对象 [宽 v]) [math_less_than v] [100]> 那么
驱动 [向前 v]
结束
否则
驱动停止

高度#

高度以像素为单位返回检测到的物体的高度，范围是 1 到 240 之间的整数。

AI Vision 对象属性堆栈块，其参数设置为高度。#
([AIVision 1 v] 对象 [高 v])

例子

当开始 :: hat events
[Drive towards an object until its height is larger than 100 pixels.]
永久循环
从 [AI Classifications v]获取 [AIVision 1 v] 数据
如果 <[AIVision 1 v] 对象存在？> 那么
如果 <([AIVision 1 v] 对象 [高 v]) [math_less_than v] [100]> 那么
驱动 [向前 v]
结束
否则
驱动停止

中心X#

centerX 以像素为单位返回检测到的物体中心的 x 坐标，为 0 到 320 之间的整数。

AI Vision 对象属性堆栈块，其参数设置为 centerX。#
([AIVision 1 v] 对象 [中心X坐标 v])

例子

当开始 :: hat events
[Turn slowly until an object is centered in front of the robot.]
设定转向速度为 [30] [% v]
[右 v] 转
永久循环
从 [AI Classifications v]获取 [AIVision 1 v] 数据
如果 <[AIVision 1 v] 对象存在？> 那么
如果 <[140] [math_less_than v] ([AIVision 1 v] 对象 [中心X坐标 v]) [math_less_than v] [180]> 那么
驱动停止

中心Y#

centerY 以像素为单位返回检测到的物体中心的 y 坐标，为 0 到 240 之间的整数。

AI Vision 对象属性堆栈块，其参数设置为 centerY。#
([AIVision 1 v] 对象 [中心Y坐标 v])

例子

当开始 :: hat events
[Drive towards an object until its center y-coordinate is more than 140 pixels.]
永久循环
从 [AI Classifications v]获取 [AIVision 1 v] 数据
如果 <[AIVision 1 v] 对象存在？> 那么
如果 <([AIVision 1 v] 对象 [中心Y坐标 v]) [math_less_than v] [140]> 那么
驱动 [向前 v]
结束
否则
驱动停止

角度#

angle 以 0 至 359 度之间的整数形式返回检测到的颜色代码或 AprilTag 的方向。

AI Vision 对象属性堆栈块，其参数设置为角度。#
([AIVision 1 v] 对象 [夹角 v])

例子

当开始 :: hat events
[Slide left or right depending on how the Color Code is rotated.]
永久循环
从 [RED_BLUE v]获取 [AIVision 1 v] 数据
如果 <[AIVision 1 v] 对象存在？> 那么
如果 <[50] [math_less_than v] ([AIVision 1 v] 对象 [夹角 v]) [math_less_than v] [100]> 那么
驱动 [右 v]
否则如果 <[270] [math_less_than v] ([AIVision 1 v] 对象 [夹角 v]) [math_less_than v] [330]> 那么
驱动 [左 v]
否则
驱动停止
结束
否则
驱动停止

原点X#

originX 以像素为单位返回检测到的对象边界框左上角的 x 坐标，为 0 到 320 之间的整数。

AI Vision 对象属性堆栈块，其参数设置为 originX。#
([AIVision 1 v] 对象 [原点X v])

例子

当开始 :: hat events
[Display if an object is to the left or the right.]
永久循环
清除屏幕第 [1] 行
在屏幕上设定光标至 [1] 行 [1] 列
从 [AI Classifications v]获取 [AIVision 1 v] 数据
如果 <[AIVision 1 v] 对象存在？> 那么
如果 <([AIVision 1 v] 对象 [原点X v]) [math_less_than v] [160]> 那么
在屏幕上打印 [To the left!]▶
否则
在屏幕上打印 [To the right!]▶
结束
等待 [0.5] 秒

原点Y#

originY 以像素为单位返回检测到的对象边界框左上角的 y 坐标，为 0 到 240 之间的整数。

AI Vision 对象属性堆栈块，其参数设置为 originY。#
([AIVision 1 v] 对象 [原点Y v])

例子

当开始 :: hat events
[Display if an object is close or far from the robot.]
永久循环
清除屏幕第 [1] 行
在屏幕上设定光标至 [1] 行 [1] 列
从 [AI Classifications v]获取 [AIVision 1 v] 数据
如果 <[AIVision 1 v] 对象存在？> 那么
如果 <([AIVision 1 v] 对象 [原点Y v]) [math_less_than v] [80]> 那么
在屏幕上打印 [Far!]▶
否则
在屏幕上打印 [Close!]▶
结束
等待 [0.5] 秒

标签ID#

tagID 以整数形式返回检测到的 AprilTag 的识别号。

AI Vision 对象属性堆栈块，其参数设置为 tagID。#
([AIVision 1 v] 对象 [tagID v])

例子

当开始 :: hat events
[Drive forward when AprilTag ID 0 is detected.]
永久循环
从 [AprilTags v]获取 [AIVision 1 v] 数据
如果 <[AIVision 1 v] 对象存在？> 那么
如果 <([AIVision 1 v] 对象 [tagID v]) [math_equal v] [0]> 那么
驱动 [向前 v]
否则
驱动停止
结束
等待 [0.5] 秒

AI视觉的对象是什么？#

AI Vision 对象是？ 块返回一个布尔值，指示检测到的对象是否与特定分类匹配。

  • 真 – 数据集中的项目是特定对象。

  • 错误 – 数据集中的项目不是特定对象。

AI Vision AI分类是对象布尔块。#
<[AIVision1 v] object is [BlueBall v]?>

范围

描述

目的

将项目与哪个对象进行比较：

  • 蓝球
  • 绿球
  • 红球
  • 蓝环
  • 绿环
  • 红环
  • 蓝立方体
  • 绿立方体
  • 红立方体

例子

当开始 :: hat events
[Display if a Blue Cube is detected.]
永久循环
从 [AI Classifications v]获取 [AIVision 1 v] 数据
清除屏幕第 [1] 行
在屏幕上设定光标至 [1] 行 [1] 列
如果 <[AIVision 1 v] 对象存在？> 那么
如果 <[AIVision1 v] object is [BlueCube v]?> 那么
在屏幕上打印 [Cube detected!]▶
等待 [0.5] 秒

AI Vision 对象是 AprilTag ID？#

AI Vision 对象是 AprilTag ID？ 块返回一个布尔值，指示检测到的 AprilTag 是否与特定 ID 匹配。

  • 正确 – AprilTag ID 是数字。

  • 错误 – AprilTag ID 不是数字。

AI Vision 检测到 AprilTag 是布尔块。#
<[AIVision 1 v] 对象是 AprilTag [1] 吗？>

参数

描述

四月标签号码

与检测到的 AprilTag 的 ID 号进行比较的数字。

例子：

当开始 :: hat events
[Report if AprilTag ID 3 is detected.]
永久循环
清屏
在屏幕上设定光标至 [1] 行 [1] 列
从 [AprilTags v]获取 [AIVision 1 v] 数据
如果 <[AIVision 1 v] 对象存在？> 那么
如果 <[AIVision 1 v] 对象是 AprilTag [3] 吗？> 那么
在屏幕上打印 [That is 3!]▶
否则
在屏幕上打印 [That isn't 3!]▶
结束
结束
等待 [0.1] 秒
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