Vlákna#

Zavedení#

Vlákna umožňují robotovi spouštět více úloh současně v rámci stejného programu. Umožňují multitasking, což robotovi umožňuje provádět nezávislé akce současně.

Poznámka: Abyste mohli funkci použít s vláknem, musíte ji nejprve definovat.

Konstruktor — Vytváří a spouští nová vlákna.

  • Thread — Spustí nové vlákno, které spouští zadanou funkci paralelně s hlavním programem.

Akce — Řízení spuštěných vláken.

  • stop — Ručně zastaví vlákno, což je užitečné pro zastavení chování na pozadí.

Konstruktor#

Thread#

Thread vytváří a spouští vlákno. Při vytváření vlákna ho můžete pojmenovat, abyste ho zastavili, když již není potřeba.

Používání:

my_thread = Thread(my_function)

Parametry

Popis

my_thread

Volitelné. Název nového vlákna.

my_function

Název dříve definované funkce.

Poznámka: Funkce musí být vždy definována před svým voláním.

# Drive forward while blinking screen
def blink_screen():
    while True:
        brain.screen.clear_screen(Color.RED)
        wait(0.5, SECONDS)
        brain.screen.clear_screen()
        wait(0.5, SECONDS)

blink_screen_thread = Thread(blink_screen)
drivetrain.drive(FORWARD)


# Run multiple threads simultaneously
# Turn right, blink screen at once
def blink_screen():
    while True:
        brain.screen.clear_screen(Color.RED)
        wait(0.5, SECONDS)
        brain.screen.clear_screen()
        wait(0.5, SECONDS)

def turning():
    drivetrain.turn(RIGHT)

blink_screen_thread = Thread(blink_screen)
turning_thread = Thread(turning)

Akce#

stop#

stop ručně zastaví vlákno, což je užitečné, když úloha již není potřeba nebo když program potřebuje resetovat vlákna. Jakmile je vlákno zastaveno, nelze jej restartovat. Chcete-li jej znovu spustit, musíte vytvořit nové vlákno pomocí Thread.

Používání:

my_thread.stop()

Parametry

Popis

my_thread

Dříve spuštěný objekt vlákna. Toto je název přiřazený při vytvoření vlákna pomocí Thread.

 
"""
Run multiple threads simultaneously
Turn right, play a sound and display heading at once
Stop playing sounds after 2 seconds
"""
def sound():
    while True:
        brain.play_sound(SoundType.ALARM)
        wait(0.5, SECONDS)

def display_heading():
    while True:
        brain.screen.clear_row()
        brain.screen.set_cursor(1, 1)
        brain.screen.print("Heading: {}".format(brain_inertial.orientation(YAW)))
        wait(50, MSEC)

sound_thread = Thread(sound)     
display_heading_thread = Thread(display_heading)
drivetrain.turn(RIGHT)

wait(2, SECONDS)
sound_thread.stop()
On this page