Události

Zavedení

Události umožňují spouštět funkce paralelně. Místo postupného volání funkcí můžete k události zaregistrovat více funkcí a spustit je všechny najednou. Každá registrovaná funkce běží ve vlastním vlákně, což umožňuje robotovi provádět více úkolů současně – například zobrazovat hodnoty na obrazovce během jízdy.

Chcete-li vytvořit a poté použít událost, postupujte podle těchto kroků v tomto pořadí:

1. Vytvořte událost s Event.

2. Zaregistrujte funkci, která se spustí při vysílání události Event voláním metody event object s argumentem funkce.

3. Broadcast an Event:

   • broadcast — Spouští všechny registrované funkce v objektu události tak, aby se spouštěly souběžně.

   • broadcast_and_wait — Spustí všechny registrované funkce v objektu události a před pokračováním čeká na jejich dokončení.

Vytvořit událost

Event vytvoří objekt události, který spravuje provádění funkcí v samostatných vláknech.

Usage:
Event()

Parametr	Popis
	Tento konstruktor nemá žádné parametry.

# Blink the screen while moving forward
# Create move_event as an Event object
move_event = Event()

def blink_screen():
    while True:
        brain.screen.clear_screen(Color.RED)
        wait(0.5, SECONDS)
        brain.screen.clear_screen()
        wait(0.5, SECONDS)

move_event(blink_screen)
move_event.broadcast()
drivetrain.drive(FORWARD)

Registrace funkcí k události

Když zaregistrujete funkci k události, bude se při vysílání události provádět v samostatném vlákně.

Usage:
event(callback, args)

Parametr	Popis
event	Název dříve vytvořeného objektu události.
callback	Předem definovaná funkce, která se spustí při vysílání události.
args	Optional. A tuple of arguments to pass to the callback function.

# Blink the screen while turning
move_event = Event()

def blink_screen():
    while True:
        brain.screen.clear_screen(Color.RED)
        wait(0.5, SECONDS)
        brain.screen.clear_screen()
        wait(0.5, SECONDS)

def turning():
    drivetrain.turn(RIGHT)

# Register multiple functions to the Event object
move_event(blink_screen)
move_event(turning)

move_event.broadcast()

# Move in a specified direction
move_event = Event()

def move_distance(movement_angle):
    drivetrain.turn_for(RIGHT, movement_angle, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 100, MM)

# Change the parameter to modify how the robot moves
move_event(move_distance, (180,))
move_event.broadcast()

Vysílání události

broadcast

broadcast spustí událost, která spustí všechny registrované funkce v samostatných vláknech. Tato metoda nepozastaví provádění žádných následných funkcí.

Usage:
event.broadcast()

Parametr	Popis
event	Název dříve vytvořeného objektu události.

# Blink the screen while moving forward
# Create move_event as an Event object
move_event = Event()

def blink_screen():
    while True:
        brain.screen.clear_screen(Color.RED)
        wait(0.5, SECONDS)
        brain.screen.clear_screen()
        wait(0.5, SECONDS)

move_event(blink_screen)
move_event.broadcast()
drivetrain.drive(FORWARD)

broadcast_and_wait

broadcast_and_wait spustí událost, ale před pokračováním v následujících funkcích čeká na dokončení všech registrovaných funkcí.

Usage:
event.broadcast_and_wait()

Parametr	Popis
event	Název dříve vytvořeného objektu události.

# Move after the screen is pressed
move_event = Event()

def move_and_turn():
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90)

move_event(move_and_turn)

while True:
    if brain.buttonCheck.pressing():
        move_event.broadcast_and_wait()
        break
brain.screen.print("Movement done.")