Interruptor de parachoques

Introducción

La clase bumper se utiliza con el interruptor Bumper Switch, un interruptor mecánico que cierra un circuito al pulsarlo, lo que permite al robot detectar las pulsaciones y las liberaciones.

Constructor de clases

bumper(
  triport::port &port );

Destructor de clase

Destruye el objeto bumper y libera los recursos asociados.

virtual ~bumper();

Parámetros

Parámetro	Tipo	Descripción
port	triport::port&	El puerto de 3 cables al que está conectado el Bumper Switch, escrito Brain.ThreeWirePort.X Brain.ThreeWirePort.X ExpanderName.X, donde X es la letra del puerto (por ejemplo, Brain.ThreeWirePort.A o Expander1.A).

Ejemplo

// Create a bumper instance in Port A
bumper BumperA = bumper(Brain.ThreeWirePort.A);

Funciones de los miembros

La clase bumper incluye las siguientes funciones miembro:

• pressing — Devuelve si se está presionando el interruptor del parachoques.

• pressed: registra una función que se llamará cuando se presione el interruptor del parachoques.

• released — Registra una función que se llamará cuando se libere el interruptor del parachoques.

Antes de llamar a bumper miembro de bumper instancia de parachoques, como se muestra a continuación:

/* This constructor is required when using VS Code.
Bumper Switch configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a bumper instance in Port A
bumper BumperA = bumper(Brain.ThreeWirePort.A);

pressing

Devuelve si el interruptor del parachoques se está presionando actualmente. Esto se puede utilizar para comprobar si el robot choca con otros objetos.

Available Functions

int32_t pressing();

Parameters

Esta función no acepta ningún parámetro.

Return Values

Devuelve un int32_t que indica si se está presionando el interruptor del parachoques.

• 1 — Se está presionando el interruptor del parachoques.

• 0 — No se está presionando el interruptor del parachoques.

pressed

Registra una función que se llamará cuando se presione el interruptor del parachoques.

Available Functions

void pressed( void (* callback)(void) );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
callback	void (*)(void)	Un puntero a una función que se llamará cuando se presione el parachoques.

Return Values

Esta función no devuelve un valor.

Examples

Defina la función de devolución de llamada (fuera de int main())

// Display a message when bumper is pressed
void BumperPressed() {
  Brain.Screen.print("Bumper pressed");
}

Registrar la devolución de llamada dentro de int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Run BumperPressed when the value of the Bumper Switch is pressed.
  BumperA.pressed(BumperPressed);
}

released

Registra una función que se llamará cuando se suelte el interruptor de parachoques.

Available Functions

void released( void (* callback)(void) );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
callback	void (*)(void)	Un puntero a una función que se llamará cuando se suelte el parachoques.

Return Values

Esta función no devuelve un valor.

Examples

Defina la función de devolución de llamada (fuera de int main())

// Display a message when bumper is released
void BumperReleased() {
  Brain.Screen.print("Bumper released");
}

Registrar la devolución de llamada dentro de int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Run BumperReleased when the value of the Bumper Switch is released.
  BumperA.released(BumperReleased);
}