Διακόπτης προφυλακτήρα

Εισαγωγή

Η κλάση bumper χρησιμοποιείται με τον διακόπτη προφυλακτήρα, έναν μηχανικό διακόπτη που ολοκληρώνει ένα κύκλωμα όταν πατηθεί, επιτρέποντας στο ρομπότ να ανιχνεύει πατήματα και απελευθερώσεις.

Κατασκευαστής κλάσης

bumper(
  triport::port &port );

Καταστροφέας κλάσης

Καταστρέφει το αντικείμενο bumper και απελευθερώνει τους σχετικούς πόρους.

virtual ~bumper();

Παράμετροι

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
port	triport::port&	Η θύρα 3 καλωδίων στην οποία είναι συνδεδεμένος ο διακόπτης προφυλακτήρα, γραμμένη ως Brain.ThreeWirePort.X ή ExpanderName.X, όπου X είναι το γράμμα της θύρας (για παράδειγμα, Brain.ThreeWirePort.A ή Expander1.A).

Παράδειγμα

// Create a bumper instance in Port A
bumper BumperA = bumper(Brain.ThreeWirePort.A);

Συναρτήσεις Μελών

Η κλάση bumper περιλαμβάνει τις ακόλουθες συναρτήσεις-μέλη:

• pressing — Επιστρέφει εάν πατιέται ο διακόπτης προφυλακτήρα.

• pressed — Καταγράφει μια λειτουργία που θα κληθεί όταν πατηθεί ο διακόπτης προφυλακτήρα.

• released — Καταγράφει μια συνάρτηση που θα κληθεί όταν απελευθερωθεί ο διακόπτης προφυλακτήρα.

Πριν από την κλήση οποιασδήποτε συνάρτησης μέλους bumper , πρέπει να δημιουργηθεί μια παρουσία bumper , όπως φαίνεται παρακάτω:

/* This constructor is required when using VS Code.
Bumper Switch configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a bumper instance in Port A
bumper BumperA = bumper(Brain.ThreeWirePort.A);

pressing

Επιστρέφει εάν ο διακόπτης προφυλακτήρα είναι πατημένος τη δεδομένη στιγμή. Αυτό μπορεί να χρησιμοποιηθεί για να ελεγχθεί εάν το ρομπότ προσκρούει σε άλλα αντικείμενα.

Available Functions

int32_t pressing();

Parameters

Αυτή η συνάρτηση δεν δέχεται καμία παράμετρο.

Return Values

Επιστρέφει την τιμή int32_t που υποδεικνύει εάν πατιέται ο διακόπτης προφυλακτήρα.

• 1 — Πιέζεται ο διακόπτης προφυλακτήρα.

• 0 — Ο διακόπτης προφυλακτήρα δεν πατιέται.

pressed

Καταγράφει μια λειτουργία που θα κληθεί όταν πατηθεί ο διακόπτης προφυλακτήρα.

Available Functions

void pressed( void (* callback)(void) );

Parameters

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
callback	void (*)(void)	Ένας δείκτης σε μια συνάρτηση που θα κληθεί όταν πατηθεί ο προφυλακτήρας.

Return Values

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

Examples

Ορίστε τη συνάρτηση επανάκλησης (εκτός από int main())

// Display a message when bumper is pressed
void BumperPressed() {
  Brain.Screen.print("Bumper pressed");
}

Καταχωρίστε την επανάκληση μέσα στο int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Run BumperPressed when the value of the Bumper Switch is pressed.
  BumperA.pressed(BumperPressed);
}

released

Καταγράφει μια συνάρτηση που θα κληθεί όταν απελευθερωθεί ο διακόπτης προφυλακτήρα.

Available Functions

void released( void (* callback)(void) );

Parameters

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
callback	void (*)(void)	Ένας δείκτης σε μια συνάρτηση που θα κληθεί όταν απελευθερωθεί ο προφυλακτήρας.

Return Values

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

Examples

Ορίστε τη συνάρτηση επανάκλησης (εκτός από int main())

// Display a message when bumper is released
void BumperReleased() {
  Brain.Screen.print("Bumper released");
}

Καταχωρίστε την επανάκληση μέσα στο int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Run BumperReleased when the value of the Bumper Switch is released.
  BumperA.released(BumperReleased);
}